挖土机制造技术

本发明专利技术的实施例所涉及的挖土机具有安装于左立柱(10PL)的左监视器(40L)、安装于右立柱(10PR)的右监视器(40R)、拍摄上部回转体(3)的左侧区域的左摄像机(80L)、拍摄上部回转体(3)的右侧区域的右摄像机(80R)以及分别控制左监视器(40L)及右监视器(40R)的控制器(30)。控制器(30)将由左摄像机(80L)所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于左监视器(40L)，且将由右摄像机(80R)所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于右监视器(40R)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
已知有以能够肉眼观察上部回转体的右后方的方式安装有右后方用反射镜的挖土机(参考专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-298171号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1的挖土机中，通过右后方用反射镜，让挖土机的操作人员能够从驾驶室内肉眼观察挖土机的上部回转体的右侧的死角。然而，为了肉眼观察上部回转体的右侧的死角，驾驶人员需将脸朝向右后方用反射镜所在的方向(右侧方)。因此，操作人员除非在挖土机的操作中从前方移开视线并注视右后方用反射镜，否则无法肉眼观察该死角。并且，由于在驾驶室与右后方用反射镜之间存在动臂，因此根据动臂的角度，有时操作人员无法视觉辨认右后方用反射镜。因此，期待提供一种即使在挖土机的操作中操作人员从前方不移开视线也能够视觉辨认挖土机的侧方的死角，且能够直观地掌握在挖土机的侧方的死角是否存在物体的挖土机。用于解决课题的手段本专利技术的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式安装于所述下部行走体；驾驶室，安装于所述上部回转体；左监视器，在所述驾驶室的内侧安装于左立柱；右监视器，在所述驾驶室的内侧安装于右立柱；左摄像机，拍摄所述上部回转体的左侧区域；右摄像机，拍摄所述上部回转体的右侧区域；及控制装置，分别控制所述左监视器及所述右监视器，所述控制装置将由所述左摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述左监视器，且将由所述右摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述右监视器。专利技术效果通过上述手段，可提供如下挖土机：操作人员即使在挖土机的操作中从前方不移开视线，也能够在视野内确认图像。其结果，在挖土机的操作中能够让操作人员视觉辨认挖土机的侧方的视野，且能够直观地掌握在挖土机的侧方的死角是否存在物体。附图说明图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的左视图。图2是图1的挖土机的上部回转体的俯视图。图3是图1的挖土机的上部回转体的右视图。图4是表示搭载于图1的挖土机的显示系统的结构例的图。图5是图1的挖土机的驾驶舱的内部的立体图。图6是表示显示系统的另一结构例的图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。在各附图中，有时对相同的构成部分标注相同符号，并省略重复说明。图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的左视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件，且通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。上部回转体3主要由罩3a、配重3b及平台3c构成。在平台3c的前部搭载有作为驾驶室的驾驶舱10，在其后部搭载有引擎11等动力源。引擎11等动力源被罩3a覆盖，在罩3a的后部安装有配重3b。图1以透视方式示出驾驶舱10的内部。图2是图1的挖土机的上部回转体3的俯视图，图3是上部回转体3的右视图。为了清楚起见，图2及图3省略了挖掘附件的图示。如图1～图3所示，在驾驶舱10的左前侧的支承件10a上安装有左摄像机80L。在配重3b的上部安装有后摄像机80B。在上部回转体3的右前侧的扶栏3d安装有右摄像机80R。如图2所示，左摄像机80L构成为水平视场角α1例如在20～70度的范围内。同样地，右摄像机80R构成为水平视场角α2例如在20～70度的范围内。并且，构成为后摄像机80B的水平视场角α3大于左摄像机80L、右摄像机80R的水平视场角α1、α2，例如在150～170度的范围内。例如，作为后摄像机80B，采用广角摄像机。左摄像机80L及右摄像机80R以在其摄像范围包含上部回转体3的侧面的方式安装。这是为了让看到左摄像机80L及右摄像机80R各自所拍摄的图像的挖土机的操作人员能够容易识别挖土机与存在于挖土机的周边的物体之间的位置关系。具体而言，左摄像机80L以其安装高度处于上部回转体3的平台3c的高度与驾驶舱10的上表面(顶棚面)的高度之间的方式安装于支承件10a、驾驶舱10的左侧前端、平台3c的左侧前端等。右摄像机80R以其安装高度处于上部回转体3的平台3c的高度与驾驶舱10的上表面的高度之间的方式安装于扶栏3d、平台3c的右侧前端、工具箱3e等。图3表示左摄像机80L以平台3c的高度与驾驶舱10的上表面的高度的大致中间的高度安装于支承件10a、且右摄像机80R以与左摄像机80L大致相同的高度安装于扶栏3d的状态。后摄像机80B以在其摄像范围包含配重3b的上表面后端的方式安装。这是为了让看到后摄像机80B所拍摄的图像的挖土机的操作人员能够容易识别挖土机与存在于挖土机的周边的物体之间的位置关系。左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B可以分别使用支架来安装。并且，为了防止挖土机的输送时、监视器非搭载时等摄像机非使用时的破损，左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B分别可以为折叠式，也可以能够进行拆装。左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B例如分别为具有CCD、CMOS等摄像元件的摄像机，将所拍摄的图像发送至驾驶舱10内的控制器30。上述挖土机在左摄像机80L的附近具备呈现挖土机的左后方的左后方用反射镜，并且在右摄像机80R的附近具备呈现挖土机的右后方的右后方用反射镜。并且，在配重3b的上表面右后端具备呈现挖土机的右前方的右前方用反射镜和呈现挖土机的后方的后方用反射镜。挖土机可以具备检测存在于周围的障碍物的障碍物检测装置。障碍物例如为进入挖土机周边的规定范围的物体、存在于规定范围内的物体等，包括施工机械、车辆、人、建筑物、周边设备等。障碍物检测装置例如以能够检测分别存在于挖土机的右侧、左侧及后侧的障碍物的方式安装于上部回转体3的右侧、左侧及后侧。障碍物检测装置例如由毫米波雷达、立体摄像机、超声波传感器、红外线传感器等构成。障碍物检测装置可以通过对单眼摄像机所拍摄的图像实施图像处理来检测障碍物。在该情况下，障碍物检测装置可以使用作为摄像装置的左摄像机80L、右摄像机80R、后摄像机80B。接着，参考图4对搭载于图1的挖土机的显示系统的结构例进行说明。图4是表示显示系统的结构例的框图。显示系统主要由控制器30、显示装置40、调整系统50、摄像装置80等构成。显示装置40包括主监视器40M、左监视器40L、右监视器40R、后监视器40B。摄像装置80包括左摄像机80L、右摄像机80R、后摄像机80B。控制器30为控制显示装置40的控制装置。控制器30由包括CPU及内部存储器30a的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。显示装置40根据来自控制器30的指令来显示包含各种信息的画面。显示装置40例如为与控制器30连接的液晶显示器。显示装置40例如经由CAN等通信网络、专用线等与控制器30连接。在本实施例中，控制器30具有生成在显示装置40中显示的画面的画面生成部30b。画面生成部30b例如基于从摄像装置80得到的图像数据来生成画面。具体而言，画面生成部30b基于多个摄像机各自所拍摄的图像来生成在主监视器40M中显示的画面。主监视器40M具有图像显示部41M和开关面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式安装于所述下部行走体；驾驶室，安装于所述上部回转体；左监视器，在所述驾驶室的内侧安装于左立柱；右监视器，在所述驾驶室的内侧安装于右立柱；左摄像机，拍摄所述上部回转体的左侧区域；右摄像机，拍摄所述上部回转体的右侧区域；及控制装置，分别控制所述左监视器及所述右监视器，所述控制装置将由所述左摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述左监视器，且将由所述右摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述右监视器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.28 JP 2015-2566851.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式安装于所述下部行走体；驾驶室，安装于所述上部回转体；左监视器，在所述驾驶室的内侧安装于左立柱；右监视器，在所述驾驶室的内侧安装于右立柱；左摄像机，拍摄所述上部回转体的左侧区域；右摄像机，拍摄所述上部回转体的右侧区域；及控制装置，分别控制所述左监视器及所述右监视器，所述控制装置将由所述左摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述左监视器，且将由所述右摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述右监视器。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述左监视器及所述右监视器相对于基准水平面安装在相同的高度。3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述左监视器及所述右监视器各自的屏幕尺寸为7型即7英寸以上。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：冨田晃一朗，新垣一，白谷龙二，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP