车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法制造方法及图纸

车辆用图像获取装置(2)包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元(5)；在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元(8)；以及控制脉冲光的发光周期和拍摄定时的定时控制单元(9)。定时控制单元(9)控制发光周期和拍摄定时的至少一方，对在不同的目标距离区域之中对象物体的识别上所需的特定距离的区域以高于该特定距离以外的区域的高辉度拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法
本专利技术涉及车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了向本车辆前方以规定周期射出脉冲光，在根据目标距离设定的拍摄定时拍摄来自目标距离的反射光，基于由此得到的目标距离的不同的多个拍摄图像中的同一像素的亮度，生成表示至每个像素的物体的距离的距离图像数据的车辆用距离图像数据生成装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2009-257983号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1中记载的那样的车辆用距离图像数据生成装置中，脉冲光的发光时间和反射光的拍摄(曝光)时间越短，可以使目标距离的分辨率越精细，提高距离检测的精度，但发光时间和曝光时间越短，拍摄的图像的辉度越低，物体的识别越困难。此外，若简单地提高发光强度，或增长发光脉冲宽度，则功耗增大，若增加发光次数和曝光次数，则帧速率升高，产生用于网罗地获取作为拍摄对象的全部拍摄区域的拍摄图像的时间变长的弊病。此外，在专利文献1中记载的那样的车辆用距离图像数据生成装置中，由脉冲光的投光时间和反射光的拍摄(曝光)时间确定距离分辨率。为了提高距离检测的精度，期望距离分辨率尽可能细(相当1帧的区域宽度短)。此外，期望能够以精细的距离分辨率明亮地拍摄要拍摄的距离区域即目标距离区域(例如，本车辆前方的0m～200m)的全部。然而，距离分辨率越短，用于网罗地获取期望的拍摄范围的距离图像的时间越长，或者装置的成本上升。本专利技术的第一目的在于，提供维持精细的距离分辨率，还可提高拍摄图像内的物体的识别精度的车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆以及车辆用图像获取方法。此外，本专利技术的第二目的在于，提供将对象物体的识别精度提高，并且可防止增大用于网罗地获取期望的拍摄范围的距离图像的时间和成本的车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆以及车辆用图像获取方法。而且，本专利技术的第三目的在于，提供用于集中地拍摄在目标距离区域之中对象物体存在的距离区域的车辆用图像获取方法、车辆用图像获取装置、控制装置、以及包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆。解决问题的方案为了实现上述第一目的，本专利技术的车辆用图像获取装置包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元控制所述发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以对不同的目标距离区域之中对象物体的识别上所需的特定距离的区域以高于所述特定距离以外的区域的高辉度拍摄。根据上述结构，通过仅将对象物体的识别所需的特定距离的区域以高辉度(明亮地)拍摄，可能存在对象物体的特定距离的区域的拍摄图像和特定距离以外的区域的拍摄图像之间的亮度的对比度清晰，所以特定距离的区域内的对象物体的识别容易。由此，可以维持精细的距离分辨率，同时提高拍摄图像内物体的识别精度，并可以关联地提高照明控制和车辆控制。所述特定距离的区域也可以是在恶劣天气下或夜间的情况下所述目标距离区域之中最靠近所述图像获取单元的区域。根据上述结构，通过在恶劣天气下或者夜间明亮地拍摄最应该多加注意的最靠近图像获取单元的区域，可以提高对象物体的识别精度，有助于雨天时和夜间的安全驾驶。所述特定距离的区域也可以是在所述目标距离区域之中探测出识别候选的对象物体的区域。根据上述结构，通过预先进行作为识别候选的对象物体的探测，可以提高对象物体的识别精度。也可以在探测出所述识别候选的对象物体的区域有多个的情况下，所述特定距离的区域被设定为在该多个区域之中最靠近所述图像获取单元的区域。根据上述结构，在多个识别候选的对象物体有多个的情况下，通过明亮地拍摄最靠近图像获取单元的对象物体，可以提高最应该多加注意的对象物体的识别精度。所述定时控制单元也可以在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域增加所述脉冲光的发光次数和所述图像获取单元的曝光次数。根据上述结构，通过仅增加特定距离的区域中的发光次数和曝光次数，可以提高对象物体的识别精度而不将功耗提高至需要以上，此外，不将帧速率提高到需要以上。所述发光单元也可以被控制，以在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域提高所述脉冲光的发光强度。根据上述结构，通过仅提高特定距离的区域中的发光强度，可以提高对象物体的识别精度而不将功耗提高至需要以上。所述定时控制单元也可以在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域增长所述脉冲光的发光时间，并且缩短所述图像获取单元的曝光时间。根据上述结构，通过仅在特定距离的区域中增长发光时间并且缩短曝光时间，可以维持精细的距离分辨率，同时提高对象物体的识别精度。此外，为了实现上述第一目的，本专利技术的控制装置是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元；以及在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，所述控制装置控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以将在不同的目标距离区域之中对象物体的识别所需的特定距离的区域相比所述特定距离以外的区域以高辉度拍摄。根据上述结构，由于特定距离的区域内的对象物体的识别容易，所以可以维持精细的距离分辨率，同时提高拍摄图像内物体的识别精度，并可以关联地提高照明控制和车辆控制。此外，为了实现上述第一目的，本专利技术的车辆用图像获取方法，通过一边使拍摄定时变化，一边拍摄向规定方向发出的脉冲光的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像，该方法控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以将在不同的目标距离区域之中对象物体的识别所需的特定距离的区域相比所述特定距离以外的区域以高辉度拍摄。根据上述结构，可以维持精细的距离分辨率，并且提高拍摄图像内的物体的识别精度。为了实现上述第二目的，本专利技术的车辆用图像获取装置包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元控制所述发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以将不同的目标距离区域之中对象道路环境的区域，相比所述对象道路环境以外的区域集中地拍摄。根据上述结构，通过仅集中地拍摄对象道路环境的区域，可以高精度地掌握距对象物体的距离，可以防止增大用于网罗地获取期望的拍摄范围的图像的时间和成本。此外，由于对象道路环境的区域和除其以外的区域之间的辉度的对比度清晰，所以对象道路环境内的识别候选的对象物体的识别容易。因此，可以关联地提高照明控制和车辆控制。所述对象道路环境也可以是交叉路口或弯道，从地图信息获取。根据上述结构，通过从地图信息获取容易引起事故的交叉路口和视野差的弯道并集中地拍摄，可以关联地抑制交通事故。所述定时控制单元也可以在所述对象道路环境的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元控制所述发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以对不同的目标距离区域之中对象物体的识别上所需的特定距离的区域以高于所述特定距离以外的区域的高辉度拍摄。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.21 JP 2015-248820;2015.12.21 JP 2015-248821.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元控制所述发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以对不同的目标距离区域之中对象物体的识别上所需的特定距离的区域以高于所述特定距离以外的区域的高辉度拍摄。2.如权利要求1所述的车辆用图像获取装置，所述特定距离的区域是在恶劣天气下或夜间的情况下所述目标距离区域之中最靠近所述图像获取单元的区域。3.如权利要求1所述的车辆用图像获取装置，所述特定距离的区域是在所述目标距离区域之中探测出识别候选的对象物体的区域。4.如权利要求3所述的车辆用图像获取装置，在探测出所述识别候选的对象物体的区域有多个的情况下，所述特定距离的区域被设定为在该多个区域之中最靠近所述图像获取单元的区域。5.如权利要求1至4的任意一项所述的车辆用图像获取装置，所述定时控制单元在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域增加所述脉冲光的发光次数和所述图像获取单元的曝光次数。6.如权利要求1至4的任意一项所述的车辆用图像获取装置，所述发光单元被控制，以在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域提高所述脉冲光的发光强度。7.如权利要求1至4的任意一项所述的车辆用图像获取装置，所述定时控制单元将在所述特定距离的区域中相比所述特定距离以外的区域增长所述脉冲光的发光时间，并且缩短所述图像获取单元的曝光时间。8.一种控制装置，是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元；以及在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，所述控制装置控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以将在不同的目标距离区域之中对象物体的识别所需的特定距离的区域相比所述特定距离以外的区域以高辉度拍摄。9.一种车辆用图像获取方法，通过一边使拍摄定时变化，一边拍摄向规定方向发出的脉冲光的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像，该方法控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时的至少一方，使得将在不同的目标距离区域之中对象物体的识别所需的特定距离的区域相比所述特定距离以外的区域以高辉度拍摄。10.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元控制所述发光周期和所述拍摄定时的至少一方，以将不同的目标距离区域之中对象道路环境的区域，相比所述对象道路环境以外的区域集中地拍摄。11.如权利要求10所述的车辆用图像获取装置，所述对象道路环境是交叉路口或弯道，从地图信息来获取。12.如权利要求10或11所述的车辆用图像获取装置，所述定时控制单元在所述对象道路环境的区域中相比所述对象道路环境以外的区域缩短所述脉冲光的发光时间和所述拍摄单元的...

【专利技术属性】
技术研发人员：真野光治，难波高范，远藤修，伊藤昌康，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP