车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法制造方法及图纸

车辆用图像获取装置(2)包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元(5)；在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元(8)；以及控制脉冲光的发光周期和拍摄定时的定时控制单元(9)。定时控制单元(9)设定发光间隔时间tP，以使其比用于拍摄目标距离区域之中可拍摄反射光的最长距离区域n所需要的延迟时间tDz长，所述延迟时间tDz是从发光单元(5)的发光开始时刻至图像获取单元(8)的拍摄开始时刻为止的时间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法
本专利技术涉及车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆和车辆用图像获取方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了向本车辆前方在规定周期投射脉冲光，在根据目标距离设定的拍摄定时拍摄来自目标距离的反射光，基于由此得到的目标距离不同的多个拍摄图像中的同一像素的辉度，生成表示至每个像素的物体为止的距离的距离图像数据的车辆用距离图像数据生成装置。此外，专利文献2公开了为了判定视野中有无雾等，在照明装置照射车辆的外部时，基于由车载照相机拍摄的图像中的非照射区域的辉度梯度，判定车辆外部的视野状况的车辆用视野状况判定装置。而且，为了进行车辆的自动控制和对驾驶员的辅助驾驶等，已知例如在夜间进行本车辆周围的拍摄的情况下，由车载照相机拍摄前大灯等的夜间照明光的反射光而识别本车辆的周围环境的装置。此外，在这些装置中，在仅用前大灯等的直接视野确保用夜间照明不能得到车载用照相机为拍摄影像所需的拍摄照度时，有时利用追加了辅助照明器的车辆行驶状态检测装置(例如，参照专利文献3)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2009-257983号公报专利文献2：日本国特开2008-33872号公报专利文献3：日本国特开2005-271836号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1记载的车辆用距离图像数据生成装置中，以规定的距离分辨率拍摄想拍摄的距离范围(例如，本车辆前方的0m～200m)。该期望的距离范围和规定的距离分辨率根据脉冲光的发光时间和反射光的拍摄(曝光)时间、以及从发光开始时刻至曝光开始时刻为止的延迟时间而决定。为了在一帧内尽可能亮地(高辉度地)拍摄，期望反复多次发光和曝光。为此，可考虑尽量缩短发光和曝光的间隔时间。但是，若缩短间隔时间，则因不仅拍摄因期望的目标距离的发光的反射光，还拍摄该期望的目标距离的前一个目标距离的发光的反射光，而有可能获取不需要的目标距离的拍摄图像。此外，在上述专利文献2记载的车辆用视野状况判定装置中，仅判定有无雾，无法获取与雾的深度有关的信息。此外，如专利文献3，在使用夜间照明光，通过车载照相机进行拍摄的情况下，照明光源的近处区域的反射光量较多，所以拍摄的图像较亮，而照明光源的远处区域的反射光量较少，所以拍摄的图像较暗。本专利技术的第一目的在于，提供可防止获取不需要的目标距离区域的拍摄图像的车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆及车辆用图像获取方法。此外，本专利技术的第二目的在于，提供在特别恶劣天气时可获取详细的视野信息的车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆及车辆用图像获取方法。而且，本专利技术的第三目的在于，提供以同等对比度可拍摄本车辆的近处区域和远处区域的车辆用图像获取装置、控制装置、包括了车辆用图像获取装置或控制装置的车辆及车辆用图像获取方法。解决问题的方案为了实现上述第一目的，本专利技术的车辆用图像获取装置包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元设定发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄在所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述发光单元的发光开始时刻至所述图像获取单元的拍摄开始时刻为止的时间。根据上述结构，可以防止获取不需要的目标距离区域的拍摄图像。用于拍摄所述最长距离区域所需要的延迟时间也可以由所述脉冲光的发光强度和漫射角及所述图像获取单元的灵敏度来确定。通过使用上述记载的参数，可以容易地计算可拍摄最长距离区域的延迟时间。所述发光单元也可以在所述目标区域之中越近距离区域的拍摄时，越减弱所述发光强度，越远距离区域的拍摄时，越增强所述发光强度。根据上述结构，可以防止远距离区域的图像相比近距离区域变暗。此外，为了实现上述第一目的，本专利技术的控制装置是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括向规定方向发出脉冲光的发光单元、以及在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，所述控制装置设定所述发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄在所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述发光单元的发光开始时刻至所述图像获取单元的拍摄开始时刻为止的时间。根据上述结构，可以防止获取不需要的目标距离区域的拍摄图像。此外，为了实现上述第一目的，本专利技术的车辆包括上述记载的车辆用图像获取装置、或控制装置。根据上述结构，例如可以提高装载了自动驾驶系统的车辆中的安全性。此外，为了实现上述第一目的，本专利技术的车辆用图像获取方法，通过一边使拍摄定时变化一边拍摄向规定方向发光的脉冲光的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像，该方法包括：设定表示所述脉冲光的发光周期的发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述脉冲光的发光开始时刻至所述反射光的拍摄开始时刻为止的时间。根据上述结构，可以防止获取不需要的目标距离区域的拍摄图像。为了实现上述第二目的，本专利技术的车辆用图像获取装置包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述图像获取单元通过从所述多个拍摄图像判定对所述目标距离区域的暗度，测量不能视认的目标距离区域，获取视野信息。根据上述结构，可以获取恶劣天气时的视野信息、特别是发生雾时的有关雾的深度的信息。所述暗度也可以通过对于各拍摄图像的辉度设置阈值来判定。根据上述结构，可以用容易的方法判定雾的深度。所述图像获取单元也可以将所述视野信息发送到控制车辆的驾驶的综合控制单元。根据上述结构，可以将在雾等发生时获取的视野信息有效用于车辆的驾驶控制。此外，为了实现上述第二目的，本专利技术的控制装置是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元；在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，该控制装置控制所述图像获取单元，使得通过从所述多个拍摄图像判定对所述目标距离区域的暗度，测量不能视认的目标距离区域，获取视野信息。根据上述结构，可以获取恶劣天气时的视野信息、特别是发生雾时的有关雾的深度的信息。此外，为了实现上述第二目的，本专利技术的车辆包括：上述记载的车辆用图像获取装置或控制装置；以及与所述图像获取单元或所述控制装置可通信的综合控制单元，所述综合控制单元根据所述视野信息进行车辆的行驶速度的控制或向驾驶员的报告。根据上述结构，可以将雾等发生时获取的视野信息有效用于车辆的安全行驶或自动驾驶等。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元设定发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄在所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述发光单元的发光开始时刻至所述图像获取单元的拍摄开始时刻为止的时间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.21 JP 2015-248826;2015.12.21 JP 2015-248821.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述定时控制单元设定发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄在所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述发光单元的发光开始时刻至所述图像获取单元的拍摄开始时刻为止的时间。2.如权利要求1所述的车辆用图像获取装置，用于拍摄所述最长距离区域所需要的延迟时间，由所述脉冲光的发光强度和漫射角及所述图像获取单元的灵敏度确定。3.如权利要求2所述的车辆用图像获取装置，所述发光单元在所述目标距离区域之中，越近距离的拍摄时，越减弱所述发光强度，越远距离的拍摄时，越增强所述发光强度。4.一种控制装置，是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括向规定方向发出脉冲光的发光单元、以及在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，所述控制装置设定发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄在所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述发光单元的发光开始时刻至所述图像获取单元的拍摄开始时刻为止的时间。5.一种车辆，包括权利要求1至3的任意一项所述的车辆用图像获取装置、或权利要求4所述的控制装置。6.一种车辆用图像获取方法，通过一边使拍摄定时变化一边拍摄向规定方向发光的脉冲光的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像，该方法包括：设定表示所述脉冲光的发光周期的发光间隔时间，以使所述发光间隔时间比用于拍摄所述目标距离区域之中可拍摄所述反射光的最长距离区域所需要的延迟时间长，所述延迟时间是从所述脉冲光的发光开始时刻至所述反射光的拍摄开始时刻为止的时间。7.一种车辆用图像获取装置，包括：发光单元，向规定方向发出脉冲光；图像获取单元，在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光，获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像；以及定时控制单元，控制所述脉冲光的发光周期和所述拍摄定时，所述图像获取单元通过从所述多个拍摄图像判定对所述目标距离区域的暗度，并测量不能视认的目标距离区域，获取视野信息。8.如权利要求7所述的车辆用图像获取装置，所述暗度通过对于各拍摄图像的辉度设置阈值来判定。9.如权利要求7或8所述的车辆用图像获取装置，所述图像获取单元可向控制车辆的驾驶的综合控制单元发送所述视野信息。10.一种控制装置，是用于控制车辆用图像获取装置的控制装置，所述车辆用图像获取装置包括：向规定方向发出脉冲光的发光单元；在根据目标距离区域设定的拍摄定时拍摄从所述目标距离区域返回来的反射光并获取目标距离区域的不同的多个拍摄图像的图像获取单元，该控制装置控制所述图像获取单元，使得通过从所述多个拍摄图像判定对所述目标距离区域的暗度，测量不能视认的目标距离区域，获取视野信息。11.一种车辆，是包括权利要求7至9的任意一项所述的车辆用图像获取装置、或权利要求10所述的控制装置、以及与所述图像获取单元或所述控制装置可通信的综合控制单元的车辆，所述综合控制单元基于所述视野信息，进行车辆的行驶速度的控制或向驾驶员的报告。12.一种车辆用图像获取方法，是通过一边使拍摄定时变化一边拍摄向规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：真野光治，难波高范，远藤修，伊藤昌康，东祐司，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP