铲土机制造技术

本发明专利技术的铲土机具有：下部行走体(1)，进行行走动作；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；多个液压驱动器(7～9、20L、20R、21)，通过由引擎(11)驱动的液压泵(12L、12R)吐出的工作油工作；判定部(32)，对工作进行判定；及控制部(31)，根据基于判定部(32)的判定结果，控制多个液压驱动器(7～9、20L、20R、21)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】铲土机
本专利技术涉及一种铲土机。
技术介绍
已知有具备多个工作模式，并根据所选择的工作模式控制引擎的转速等的施工机械的控制装置(例如，参考专利文献1)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-324511号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题作为施工机械的铲土机的工作负载根据工作内容而不同。例如，即使是相同的装载工作，工作负载也根据进行装载的对象物而不同。操作者并不一定始终根据工作选择最佳工作模式。因此，在基于操作者所选择的工作模式的引擎转速或液压泵的设定等中，根据工作内容，有时会成为失配的设定，过度提高引擎转速而使油耗恶化，或无法获得工作所需的输出马力。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够根据工作使液压驱动器的控制最佳化的铲土机。用于解决技术课题的手段根据本专利技术的一方式所涉及的铲土机，具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；多个液压驱动器，通过由引擎驱动的液压泵所吐出的工作油工作；判定部，对工作进行判定；及控制部，根据基于所述判定部的判定结果，控制所述多个液压驱动器。专利技术效果根据本专利技术的实施方式，可提供一种能够根据工作使液压驱动器的控制最佳化的铲土机。附图说明图1是例示实施例所涉及的铲土机的侧视图。图2是例示实施例所涉及的铲土机的俯视图。图3是例示搭载于实施例所涉及的铲土机的液压系统的图。图4A是例示碎石工作现场中的摄像机图像的图。图4B是例示废料的材料处理工作现场中的摄像机图像的图。图4C是例示林业的采伐工作现场中的摄像机图像的图。图4D是例示城市土木工程工作现场中的摄像机图像的图。图5是例示液压驱动器控制处理的流程图的图。图6是例示包含回转用液压马达及动臂缸的液压驱动回路的图。图7是例示操纵杆操作量及向液压驱动器的工作油流量的时序图的图。图8是例示主泵中的泵压力与泵流量之间的关系的图。具体实施方式以下，参考附图，对用于实施专利技术的方式进行说明。各附图中，对相同结构部分标注相同符号，有时省略重复说明。图1是例示实施例所涉及的铲土机的侧视图。图2是例示实施例所涉及的铲土机的俯视图。图2中，示出有摄像机、设备导航装置及显示装置的连接关系。铲土机的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附属装置的一例构成挖掘附属装置，分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施例中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施例中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以是利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。上部回转体3上设置有驾驶室10，并搭载有引擎11等动力源。上部回转体3上安装有左侧方摄像机S4、图1中未图示的右侧方摄像机S5及后方摄像机S6。上部回转体3上安装有通信装置S7及定位装置S8。上部回转体3上可安装有检测相对于水平面的倾斜角的机体倾斜传感器或检测回转角速度的回转角速度传感器等。由就座于驾驶座的操作者观察，左侧方摄像机S4安装于上部回转体3的左侧，是获取铲土机的左侧周边的图像的摄像装置。由就座于驾驶座的操作者观察，右侧方摄像机S5安装于上部回转体3的右侧，是获取铲土机的右侧周边的图像的摄像装置。后方摄像机S6安装于上部回转体3的后方，是获取铲土机的后方周边的图像的摄像装置。通信装置S7是控制铲土机与外部之间的通信的装置。本实施例中，通信装置S7控制GNSS(全球卫星导航系统，GlobalNavigationSatelliteSystem)测量系统与铲土机之间的无线通信。具体而言，通信装置S7例如以每天1次的频率，在开始铲土机的工作时获取工作现场的地形信息。GNSS测量系统例如采用网络型RTK-GNSS定位方式。定位装置S8是测定铲土机的位置及朝向的装置。本实施例中，定位装置S8是组装有电子罗盘的GNSS接收机，测定铲土机的存在位置的纬度、经度、高度，且测定铲土机的朝向。定位装置S8例如也可以通过GPS等获取铲土机的当前位置信息。驾驶室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及设备导航装置50。控制器30作为进行铲土机的驱动控制的主控制部发挥功能。本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备导航装置(设备引导装置)50引导铲土机的操作。设备导航装置50例如通过在视觉上且听觉上通知操作者所设定的目标施工面与铲斗6的前端(铲尖)位置的铅垂方向上的距离，从而对操作者引导铲土机的操作。设备导航装置50可以仅在视觉上向操作者通知该距离，也可以仅在听觉上向操作者通知该距离。设备导航装置50与控制器30相同，由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备导航装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备导航装置50可以与控制器30分开设置，或者也可以组装于控制器30。输入装置D1是用于铲土机的操作者向设备导航装置50输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1是安装于显示装置D3周围的膜片开关。作为输入装置D1，可使用触摸面板等。语音输出装置D2根据来自设备导航装置50的语音输出指令输出各种语音信息。本实施例中，作为语音输出装置D2，利用与设备导航装置50连接的车载扬声器。作为语音输出装置D2，也可以使用蜂鸣器等警报器。显示装置D3根据来自设备导航装置50的指令输出各种图像信息。本实施例中，作为显示装置D3，利用与设备导航装置50连接的车载液晶显示器。存储装置D4是用于存储各种信息的装置。本实施例中，作为存储装置D4，使用半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置D4存储设备导航装置50等输出的各种信息等。门锁杆D5是防止铲土机被误操作的机构。本实施例中，门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。拉上门锁杆D5，以使操作者无法从驾驶室10退出时，能够操作各种操作装置。另一方面，下压门锁杆D5，以使操作者能够从驾驶室10退出时，无法操作各种操作装置。如图2所示，左侧方摄像机S4、右侧方摄像机S5及后方摄像机S6经由传送介质CB1，与设置于驾驶室10内的设备导航装置50连接。设备导航装置50经由传送介质CB2，与安装于驾驶室10内的右斜立柱的显示装置D3连接。传送介质CB1沿着上部回转体3的壳体的内壁而配置。传送介质CB2沿着驾驶室10的内壁而配置。传送介质CB1、CB2例如由同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铲土机，其特征在于，具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；多个液压驱动器，通过由引擎驱动的液压泵吐出的工作油工作；判定部，对工作进行判定；及控制部，根据基于所述判定部的判定结果，控制所述多个液压驱动器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.28 JP 2015-2566821.一种铲土机，其特征在于，具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；多个液压驱动器，通过由引擎驱动的液压泵吐出的工作油工作；判定部，对工作进行判定；及控制部，根据基于所述判定部的判定结果，控制所述多个液压驱动器。2.根据权利要求1所述的铲土机，其特征在于，具有拍摄周围图像的摄像装置，所述判定部根据通过所述摄像装置拍摄的图像，对所述工作进行判定。3.根据权利要求1所述的铲土机，其特征在于，具有：定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本浩之，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP