一种协作机器人关节位置止动器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制技术领域。所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。

A joint position stop for cooperative robots

The utility model discloses a joint position stopper of a cooperative robot, which belongs to the technical field of joint position control of a robot. The bottom plate is fixedly connected with the shell, and the inner side of the bottom plate is fixedly mounted with an electromagnetic expansion brake device, the rotor shaft, a circular grating and a brake disc are fixedly connected, and the circular grating is mounted between the rotor shaft and the brake disc, and a grating reader is mounted on one side of the circular grating to feed the electromagnetic expansion brake device and a position sensor. Row integrated design, compact structure, can be used as a separate functional module, greatly reducing the overall space occupied by the robot joints in the installation, and through innovative design to improve the reliability of robot joint position control, in line with the development trend of integrated design of collaborative robots in robot joints. The field of position control is very promising.

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节位置止动器
本技术涉及一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制

技术介绍
机器人关节制动器作为目前主流的一体化协作机器人的核心零部件之一，实现其自主研发并进行结构创新对我国协作机器人产业的持续发展十分重要。目前现有机器人关节制动器大多结构复杂且所占用的安装空间较大，无法顺应一体化协作机器人小型化模块化的发展趋势。
技术实现思路
针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种协作机器人关节位置止动器。本技术的协作机器人关节位置止动器，它包含底板、壳体、电磁胀刹装置、转子轴、圆光栅、制动盘和光栅读头，所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头。所述的电磁胀刹装置包含弹簧、电磁铁、衔铁、胀刹本体、刹车片和销轴，所述的弹簧贯穿电磁铁，且电磁铁固定安装在底板上，所述的弹簧两端均连接有衔铁，两个衔铁分别与两个胀刹本体接触，两个胀刹本体外侧分别固定有刹车片，所述的销轴连接两个胀刹本体并将定位安装在底板上。本技术的有益效果：它的结构简单，设计合理，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。附图说明为了易于说明，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的整体爆炸结构示意图；图3为本技术的整体剖视图；图4为本技术的电磁胀刹装置结构示意图。附图标记：底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、弹簧301、电磁铁302、衔铁303、胀刹本体304、刹车片305、销轴306、转子轴4、圆光栅5、制动盘6、光栅读头7。具体实施方式如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、转子轴4、圆光栅5、制动盘6和光栅读头7，所述的底板1与壳体2固定连接，且底板1内侧固定安装有电磁胀刹装置3，所述的转子轴4和圆光栅5以及制动盘6三者固定连接，且圆光栅5安装在转子轴4和制动盘6中间，所述的圆光栅5一侧安装有光栅读头7，光栅读头7可固定安装在机器人关节壳体上。所述的电磁胀刹装置3包含弹簧301、电磁铁302、衔铁303、胀刹本体304、刹车片305和销轴306，所述的弹簧301贯穿电磁铁302，且电磁铁302固定安装在底板1上，所述的弹簧301两端均连接有衔铁303，两个衔铁303分别与两个胀刹本体304接触，两个胀刹本体304外侧分别固定有刹车片305，所述的销轴306连接两个胀刹本体304并将定位安装在底板1上。正常工作时电磁铁302上电吸引衔铁303，制动盘6可正常旋转，在失电的情况下，电磁铁302释放衔铁303，衔铁303在弹簧301的作用下推动与其接触的胀刹本体304进行制动。本具体实施方式的工作原理：由于转子轴4和圆光栅5以及制动盘6三者固定连接，转子轴4旋转时带动圆光栅5以及制动盘6同步旋转，正常工作时电磁铁302上电吸引衔铁303并压缩弹簧301，此时制动盘6可正常旋转；在失电的情况下，电磁铁302释放衔铁303从而弹簧301回弹，衔铁303在弹簧301的作用下推动与其接触的胀刹本体304，胀刹本体304上固定安装的刹车片305会与制动盘6内侧接触并产生摩擦力，从而达到制动的效果。在整个工作过程中，安装在机器人关节壳体内侧的光栅读头7可以在圆光栅5旋转或停止时持续读取其位置信号。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人关节位置止动器，其特征在于：它包含底板(1)、壳体(2)、电磁胀刹装置(3)、转子轴(4)、圆光栅(5)、制动盘(6)和光栅读头(7)，所述的底板(1)与壳体(2)固定连接，且底板(1)内侧固定安装有电磁胀刹装置(3)，所述的转子轴(4)和圆光栅(5)以及制动盘(6)三者固定连接，且圆光栅(5)安装在转子轴(4)和制动盘(6)中间，所述的圆光栅(5)一侧安装有光栅读头(7)。

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节位置止动器，其特征在于：它包含底板(1)、壳体(2)、电磁胀刹装置(3)、转子轴(4)、圆光栅(5)、制动盘(6)和光栅读头(7)，所述的底板(1)与壳体(2)固定连接，且底板(1)内侧固定安装有电磁胀刹装置(3)，所述的转子轴(4)和圆光栅(5)以及制动盘(6)三者固定连接，且圆光栅(5)安装在转子轴(4)和制动盘(6)中间，所述的圆光栅(5)一侧安装有光栅读头(7)。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节位置止动器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王心成，
申请(专利权)人：王心成，
类型：新型
国别省市：江苏,32