一种书法机器人夹持换笔机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种书法机器人夹持换笔机构，涉及书法机器人技术领域，包括控制臂、笔头架及若干个毛笔组件，还包括上套筒、弹性夹筒、电磁铁以及下套筒，下套筒与弹性夹筒连接，且下套筒与上套筒沿上下方向滑动连接，弹性夹筒的外径从上至下逐渐增大，弹性夹筒的最大外径大于上套筒的最大内径。本实用新型专利技术提供的书法机器人夹持换笔机构，通过采用电磁铁的通断电对下套筒进行吸附，进而带动下套筒和弹性夹筒上移，利用弹性夹筒的斜面与上套筒内壁的抵接作用实现对弹性夹筒内的毛笔组件的夹紧作用，进而实现取用毛笔的动作，当需要放下毛笔时，则对电磁铁进行断电，则能弹性夹筒下移外张，对毛笔组件放松，实现放笔动作。

Calligraphy robot clamping and changing pen mechanism

The utility model provides a pen-changing mechanism for calligraphy robot, which relates to the technical field of calligraphy robot, including a control arm, a pen holder and several brush pen assemblies, including an upper sleeve, an elastic clamp, an electromagnet and a lower sleeve. The lower sleeve is connected with an elastic clamp, and the lower sleeve and the upper sleeve slide along the upper and lower directions. The outer diameter of the elastic jacket increases gradually from top to bottom, and the maximum outer diameter of the elastic jacket is larger than the maximum inner diameter of the upper sleeve. The pen changer mechanism of the calligraphy robot provided by the utility model can absorb the lower sleeve through the on-off and off-off of the electromagnet, and then drives the lower sleeve and the elastic clamp to move up. The clamping action of the brush component in the elastic clamp can be realized by the contact action between the inclined plane of the elastic clamp and the inner wall of the upper sleeve, thereby realizing the fetching of the brush component in the elastic clamp. With the brush action, when the brush needs to be put down, the electromagnet is cut off, then the elastic clamp can be moved down and out, relaxing the brush component, realizing the action of putting the brush.

【技术实现步骤摘要】
一种书法机器人夹持换笔机构
本技术属于书法机器人
，更具体地说，是涉及一种书法机器人夹持换笔机构。
技术介绍
随着办公自动化的发展，书法作为我国特有的一门古老的艺术，逐渐淡出了我们的学习和生活，随之而来的是被电脑打印机所替代。但是由于人们对书法艺术存在的较高的追求，书法机器人应运而生，并且已经得到了多年的发展，将机器人用于书写书法作品，可以用机器人代替人类进行书写，大大缓解了书法人才短缺这个问题，其能够实时进行软笔书写的动作过程得到人们的大家赞赏，满足了人们对艺术追求的需要。但目前书法机器人书写时，由于对于不同的字体需要采用不同规格的毛笔，所以经常需要进行毛笔的更换，而现在书法机器人上的毛笔的更换大多需要人工来完成，自动化程度低，书写效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种书法机器人夹持换笔机构，以解决现有技术中存在的书法机器人不能自动进行毛笔的更换的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种书法机器人夹持换笔机构，包括控制臂、笔头架及若干个毛笔组件，还包括与控制臂下端相连且上下贯通的上套筒、设置于上套筒内部的弹性夹筒、设于上套筒上部的电磁铁以及用于与电磁铁磁性吸附的下套筒，下套筒与弹性夹筒连接，且下套筒与上套筒沿上下方向滑动连接，弹性夹筒的外径从上至下逐渐增大，弹性夹筒的最大外径大于上套筒的最大内径。作为进一步的优化，弹性夹筒包括正圆台，正圆台上设有多个围绕正圆台中轴分布的上收缩间隙，上收缩间隙的开口向上，正圆台上还设有多个围绕正圆台中轴分布的下收缩间隙，下收缩间隙的开口向下。作为进一步的优化，还包括设置于正圆台下方的倒圆台，下收缩间隙的开口向下延伸至倒圆台的下端边缘，上收缩间隙的开口向下延伸至倒圆台的下端部。作为进一步的优化，正圆台和倒圆台的连接处的外周设有卡槽，下套筒的内壁设有用于与卡槽卡接的圆周向凸起。作为进一步的优化，上套筒的上部外侧设有沿上下方向布置的限位槽，下套筒的内壁上设有与限位槽在上下方向上滑动连接的限位销。作为进一步的优化，上套筒通过连接盘与控制臂相连，上套筒包括连接部以及设置于连接部下方的配合部，连接部与连接盘相连，配合部的内壁与弹性夹筒的外壁抵接，配合部的外壁与下套筒的内壁滑动配合，限位槽设置于配合部上。作为进一步的优化，配合部的内径从上至下逐渐增加。作为进一步的优化，连接盘设置于连接部的外周，连接部的上方外周设有螺母，螺母的下底面与连接盘的顶面抵接。作为进一步的优化，笔头架设置于纸张的侧部，且笔头架上设有若干个毛笔组件。作为进一步的优化，毛笔组件包括毛笔和设置于毛笔外周的卡接笔筒，卡接笔筒包括内壁与毛笔接触配合的柱筒以及设置于柱筒下部且板面垂直于柱筒的主轴的卡板，卡板与下套筒的底部抵接，弹性夹筒用于夹紧柱筒。本技术提供的书法机器人夹持换笔机构的有益效果在于：本技术提供的书法机器人夹持换笔机构，通过采用电磁铁的通断电对下套筒进行吸附，进而带动下套筒和弹性夹筒上移，利用弹性夹筒的斜面与上套筒内壁的抵接作用实现对弹性夹筒内的毛笔组件的夹紧作用，进而实现取用毛笔的动作，当需要放下毛笔时，则对电磁铁进行断电，则能弹性夹筒下移外张，对毛笔组件放松，实现放笔动作。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种书法机器人夹持换笔机构的使用状态的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种书法机器人夹持换笔机构夹持状态的剖视结构示意图；图3为本技术实施例提供的一种书法机器人夹持换笔机构非夹持状态的剖视结构示意图；图4为本技术实施例图2中毛笔组件的剖视结构示意图；图5为本技术实施例图2中上套筒的剖视结构示意图；图6为本技术实施例图2中弹性夹筒的剖视结构示意图；其中，图中各附图标记：100-连接盘；200-上套筒；210-连接部；211-螺母；220-配合部；230-限位槽；300-弹性夹筒；310-正圆台；320-倒圆台；330-上收缩间隙；340-下收缩间隙；350-卡槽；400-下套筒；410-限位销；420-凸起；500-毛笔组件；510-毛笔；520-卡接笔筒；521-柱筒；522-卡板；600-电磁铁；700-控制臂；800-笔头架。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图6，现对本技术提供的书法机器人夹持换笔机构进行说明。书法机器人夹持换笔机构，包括控制臂700、笔头架800及若干个毛笔组件500，还包括与控制臂700下端相连且上下贯通的上套筒200、设置于上套筒200内部的弹性夹筒300、设于上套筒200上部的电磁铁600以及用于与电磁铁600磁性吸附的下套筒400，下套筒400与弹性夹筒300连接，且下套筒400与上套筒200沿上下方向滑动连接，弹性夹筒300的外径从上至下逐渐增大，弹性夹筒300的最大外径大于上套筒200的最大内径。本技术提供的一种书法机器人夹持换笔机构，与现有技术相比，本技术提供的书法机器人夹持换笔机构，在通过控制臂700对该装置的位置进行定位后，通过采用电磁铁600的通电作用实现对下套筒400的吸附，带动下套筒400和弹性夹筒300整体上移，利用弹性夹筒300的外周与上套筒100内壁的抵接作用，实现弹性夹筒300在逐渐伸入上套筒200的过程中，弹性夹筒300向轴心处收拢的动作，进而对弹性夹筒300内的毛笔组件500进行有效夹紧，实现取用毛笔的动作，当需要放下毛笔时，则对电磁铁600进行断电，下套筒400和弹性夹筒300同步下移，弹性夹筒300的外侧面失去与上套筒200内壁的抵接作用，在下移过程中逐渐外张，对毛笔组件500放松，实现放笔动作，整个换笔过程无需人工将毛笔安装至控制臂700的下端或从控制臂700的下端取出，实现了自动更换笔的操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种书法机器人夹持换笔机构，包括控制臂(700)、笔头架(800)及若干个毛笔组件(500)，其特征在于：还包括与所述控制臂(700)下端相连且上下贯通的上套筒(200)、设置于所述上套筒(200)内部的弹性夹筒(300)、设于所述上套筒(200)上部的电磁铁(600)以及用于与所述电磁铁(600)磁性吸附的下套筒(400)，所述下套筒(400)与所述弹性夹筒(300)连接，且所述下套筒(400)与所述上套筒(200)沿上下方向滑动连接，所述弹性夹筒(300)的外径从上至下逐渐增大，所述弹性夹筒(300)的最大外径大于所述上套筒(200)的最大内径。

【技术特征摘要】
1.一种书法机器人夹持换笔机构，包括控制臂(700)、笔头架(800)及若干个毛笔组件(500)，其特征在于：还包括与所述控制臂(700)下端相连且上下贯通的上套筒(200)、设置于所述上套筒(200)内部的弹性夹筒(300)、设于所述上套筒(200)上部的电磁铁(600)以及用于与所述电磁铁(600)磁性吸附的下套筒(400)，所述下套筒(400)与所述弹性夹筒(300)连接，且所述下套筒(400)与所述上套筒(200)沿上下方向滑动连接，所述弹性夹筒(300)的外径从上至下逐渐增大，所述弹性夹筒(300)的最大外径大于所述上套筒(200)的最大内径。2.如权利要求1所述的一种书法机器人夹持换笔机构，其特征在于：所述弹性夹筒(300)包括正圆台(310)，所述正圆台(310)上设有多个围绕所述正圆台(310)中轴分布的上收缩间隙(330)，所述上收缩间隙(330)的开口向上，所述正圆台(310)上还设有多个围绕所述正圆台(310)中轴分布的下收缩间隙(340)，所述下收缩间隙(340)的开口向下。3.如权利要求2所述的一种书法机器人夹持换笔机构，其特征在于：还包括设置于所述正圆台(310)下方的倒圆台(320)，所述下收缩间隙(340)的开口向下延伸至所述倒圆台(320)的下端边缘，所述上收缩间隙(330)的开口向下延伸至所述倒圆台(320)的下端部。4.如权利要求3所述的一种书法机器人夹持换笔机构，其特征在于：所述正圆台(310)和倒圆台(320)的连接处的外周设有卡槽(350)，所述下套筒(400)的内壁设有用于与所述卡槽(350)卡接的圆周向凸起(420)。5.如权利要求1所述的一种书法机器人夹持换笔机构，其特征在于：所述上套筒(200)的上部外...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弛，李蓬勃，李耀华，王昱皓，成贵发，问丛川，王希梁，高森，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：新型
国别省市：河北,13