涂装系统和固定式操作机器人技术方案

涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。

Painting system and fixed operation robot

Painting system and fixed operation robot reduce space. The painting system has multiple painting robots and fixed operation robots. A plurality of painting robots are fixed in the painting room to paint the vehicles transported in the prescribed direction. The fixed manipulator is fixed in the painting room on the upstream or downstream sides of a plurality of painting robots in the transportation direction, and operates the front or rear opening and closing parts of the vehicle. In addition, the fixed operation robot has the first arm revolving around the plumb axis.

【技术实现步骤摘要】
涂装系统和固定式操作机器人
公开的实施方式涉及涂装系统和固定式操作机器人。
技术介绍
以往，已知一种涂装系统，其利用输送机将车辆等被涂装物运送到具有与外部隔离的空间的涂装室内，利用机器人对运送中的被涂装物进行涂装。作为所述的涂装系统，有的将高度不同的第一行驶导轨和第二行驶导轨以沿着输送机的方式设置在涂装室内，将移动式机器人分别设置于各行驶导轨(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2008/108401号但是，在如上述的以往技术那样设置高度不同的行驶导轨的情况下，需要在车辆的左右侧设置共计四个行驶导轨。进而，要求涂装室具有对行驶导轨及被设置于行驶导轨的机器人进行支承的强度。因此，涂装室的结构变复杂，涂装系统的设置空间增大。
技术实现思路
实施方式的一个方面的目的在于，提供能够削减设置空间的涂装系统和固定式操作机器人。实施方式的一个方面的涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向被运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在所述运送方向上在所述多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于所述涂装室内，对所述车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，所述固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。实施方式的一个方面的固定式操作机器人具备基部、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和末端夹具。基部被固定于涂装室内。第一臂的基端部被支承于所述基部，所述第一臂绕铅垂方向的第一轴回转。第二臂的基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述第一轴平行的第二轴回转。第三臂的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述第二轴平行的第三轴旋转，并且沿着所述第三轴向下方延伸。第四臂的基端侧被支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述第三轴垂直的第四轴回转。第五臂的基端侧被支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四轴平行的第五轴回转。末端夹具以能够拆装的方式被支承于所述第五臂，所述末端夹具对在涂装室内朝向规定的运送方向被运送的车辆的前或后的开闭部件进行操作。专利技术效果根据实施方式的一个方面，能够提供可削减设置空间的涂装系统和固定式操作机器人。附图说明图1是实施方式的涂装系统的侧视示意图。图2是实施方式的涂装系统的俯视示意图。图3是工件的说明图。图4是示出涂装机器人的立体图。图5是示出移动式操作机器人的立体图。图6是示出固定式操作机器人的立体图。图7A是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之一的图。图7B是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之二的图。图7C是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之三的图。图7D是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之四的图。图7E是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之五的图。图8A是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之一的图。图8B是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之二的图。图8C是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之三的图。图8D是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之四的图。图8E是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之五的图。图9是示出涂装系统的结构的框图。图10是示出涂装系统的动作顺序的时序图。图11是第一变形例的涂装系统的俯视示意图。图12是第二变形例的涂装系统的俯视示意图。标号说明涂装系统；10涂装机器人；10B基部；11第一臂；12第二臂；13第三臂；14第四臂；15第五臂；16第六臂；10E末端执行器；A11第一轴；A12第二轴；A13第三轴；A14第四轴；A15第五轴；A16第六轴；20移动式操作机器人；20B基部；21第一臂；22第二臂；22a水平延伸部；22b铅垂延伸部；23第三臂；20E末端执行器；A21第一轴；A22第二轴；A23第三轴；30行驶台；31引导件；40固定式操作机器人；40B基部；41第一臂；42第二臂；43第三臂；44第四臂；45第五臂；40E末端夹具；A41第一轴；A42第二轴；A43第三轴；A44第四轴；A45第五轴；A46第六轴；49旋转台；A49旋转轴；100机器人控制装置；110控制部；111定时获取部；112动作控制部；120存储部；121示教信息；200涂装室；210运送装置；300上位装置；500工件；501A柱；502B柱；503C柱；510侧面开闭部件(门)；520前方开闭部件(机盖)；530后方开闭部件(后车门)；P1、P2对称面。具体实施方式下面，参照附图对本申请公开的涂装系统和固定式操作机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本专利技术并不受以下所示的实施方式限定。此外，下面，对汽车等车辆为被涂装物的情况进行说明，但被涂装物不限于车辆。此外，在以下所示的实施方式中，使用了“水平”、“垂直”、“铅垂”、“相同”或者“对称”这样的表述，但无需严格地是“水平”、“垂直”、“铅垂”、“相同”或者“对称”。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。首先，采用图1和图2对实施方式的涂装系统1进行说明。图1是实施方式的涂装系统1的侧视示意图，图2是实施方式的涂装系统1的俯视示意图。这里，图1是从图2中的Y轴正方向观察的侧视图。因此，省略了从图2中的Y轴正方向观察时被近前侧的装置遮住的机器人及装置的记载。另外，在后面采用图4和图5对图1和图2所示的各机器人的结构的具体情况进行说明。此外，在图1和图2中示出了包括铅垂向上方向为正方向的Z轴在内的三维的直角坐标系，以便易于理解说明。有时在下面的说明中采用的其它附图中也示出所述直角坐标系。此外，下面，将运送装置210的运送方向(X轴正方向)记载为“前侧”或者“下游侧”，将相反方向记载为“后侧”或者“上游侧”，将朝向运送方向的右边记载为“右侧”，将左边记载为“左侧”。此外，俯视时，将在运送装置210的运送方向上通过中央的面作为对称面P2(参照图2)，将通过一对涂装机器人10R1、10R2的中间位置和一对涂装机器人10L1、10L2的中间位置的面作为对称面P1(参照图1和图2)。另外，如图1和图2所示，在涂装室200内分别设置有多台涂装机器人10、移动式操作机器人20、固定式操作机器人40这样的机器人。因此，关于设置有多台的机器人等装置，在标号的末尾附加识别用文字。例如，在被设置于运送装置210的右侧的装置上附加“R”，在被设置于左侧的装置上附加“L”。此外，在沿着运送方向存在多个装置的情况下，进一步地附加数字。例如，涂装机器人10L2是被设置于运送装置210的左侧的多个涂装机器人10中的一台，在图2所示的情况下，是指被设置于运送方向的下游侧的涂装机器人10。另外，也可以省略图1和图2所示的移动式操作机器人20、行驶台30和引导件31。即，也可以使涂装室200内的机器人为涂装机器人10和固定式操作机器人40。关于这点，采用图1在后面进行说明。这里，工件500例如是关于对称面P2对称的形状。但是，工件500无需是严格地对称的形状，只要是工件500的左侧的机器人和右侧的机器人进行相同动作的程度的形状即可。关于工件500的左侧，涂装机器人10L1、10L2、移动式操作机器人20L1、20L2进行作业。此外，关于工件500的右侧，涂装机器人10R1、10R2、移动式操作机器人20R1、20R2进行作业。另外，固定式操作机器人4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂装系统，其特征在于，该涂装系统具备：多个涂装机器人，它们被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向被运送的车辆进行涂装；和固定式操作机器人，其在所述运送方向上在所述多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于所述涂装室内，对所述车辆的前或后的开闭部件进行操作，所述固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。

【技术特征摘要】
2017.02.09 JP 2017-0221571.一种涂装系统，其特征在于，该涂装系统具备：多个涂装机器人，它们被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向被运送的车辆进行涂装；和固定式操作机器人，其在所述运送方向上在所述多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于所述涂装室内，对所述车辆的前或后的开闭部件进行操作，所述固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。2.根据权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，所述固定式操作机器人具备第二臂，所述第二臂的基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述铅垂轴平行的轴回转。3.根据权利要求2所述的涂装系统，其特征在于，所述第二臂的臂长短于所述第一臂的臂长。4.根据权利要求2所述的涂装系统，其特征在于，所述固定式操作机器人具备第三臂，所述第三臂的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述铅垂轴平行的轴旋转并且沿着该轴向下方延伸。5.根据权利要求4所述的涂装系统，其特征在于，所述固定式操作机器人具备：第四臂，其基端侧被支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述铅垂轴垂直的轴回转；第五臂，其基端侧被支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四臂的回转轴平行的轴回转；和末端夹具，其基端侧以能够拆装的方式被支承于所述第五臂，所述末端夹具相对于所述第五臂回转。6.根据权利要求5所述的涂装系统，其特征在于，即使在所述第四臂相对于所述第三臂而回转的情况下，所述第五臂也维持相对于所述第三臂的相对姿势。7.根据权利要求6所述的涂装系统，其特征在于，所述第三臂在内部具备使所述第四臂和所述末端夹具回转的动力源。8.根据权利要求7所述的涂装系统，其特征在于，所述第三臂具有容纳所述动力源的内压室。9.根据权利要求5至8中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，所述末端夹具能够通过变更相对于所述第五臂的安装方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉野胜彦，末吉智，梅崎刚宏，伊藤毅，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP