一种携带机械手的可旋转货台穿梭车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，包括车身和四个车轮，车身包括一个底板，底板上设置有一个货台旋转机构，货台旋转机构包括旋转平台、支撑框架、机械手夹紧机构，旋转平台转动设置在底板上方，支撑框架固定设置在旋转平台上，机械手夹紧机构悬吊设置在支撑框架上，机械手夹紧机构包括连接板、立柱、导轨、两个滑块、前连杆、中连杆、后连杆、两个夹紧板，连接板能沿着支撑框架左右滑动；通过第三驱动机构驱动其中一个滑块沿着导轨前后移动，从而带动两个滑块相互靠拢或相互远离，进而带动两个夹紧板动作，实现对货箱的夹紧或松开。本实用新型专利技术的优点：通过机械手夹紧机构的协助操作，实现了准确、高效抓取不同尺寸的货箱。

A rotary cargo platform shuttle vehicle with mechanical hand

The utility model discloses a revolving table shuttle vehicle with a manipulator, which comprises a body and four wheels. The body comprises a bottom plate, which is provided with a cargo table rotating mechanism. The cargo table rotating mechanism comprises a rotating platform, a supporting frame and a manipulator clamping mechanism. The rotating platform is arranged above the bottom plate. The supporting frame is fixed on the rotating platform, and the clamping mechanism of the manipulator is suspended on the supporting frame. The clamping mechanism of the manipulator includes a connecting plate, a column, a guide rail, two sliders, a front connecting rod, a middle connecting rod, a rear connecting rod and two clamping plates. The connecting plate can slide left and right along the supporting frame; and the driving mechanism is the third driving mechanism. Move one of the sliders forward and backward along the guide rail, so as to drive the two sliders close to each other or away from each other, and then drive the two clamping plate action, to achieve the clamping or loosening of the container. The utility model has the advantages of accurate and efficient grabbing of different sizes of containers through the assistant operation of the manipulator clamping mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种携带机械手的可旋转货台穿梭车
本技术涉及在电商仓库所使用的AGV小车或智能穿梭车
，尤其涉及的是一种携带机械手的可旋转货台穿梭车。
技术介绍
随着经济的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用自动程度高的自动化运输线，尤其对于现在的物流服务行业迅猛发展的当下，高效率、高准确性的穿梭车成为必然的趋势，现在一些公司如京东、亚马逊等已经拥有了自己的物流系统，存在如货箱抓取、运送过程中货箱位置偏移，无法准确放置货箱，空间利用率降低等的弊端。大部分穿梭车利用“伸叉”原理实现货箱的抓取，结构相对复杂，制造成本高，对货箱有一定的尺寸要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，以期能在自动化立体仓库或者其它有轨场合下适用，保证穿梭车的工作效率和使用范围。本技术是通过以下技术方案实现的：一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，包括车身和设置于车身底部的四个车轮，所述车身包括一个底板，所述底板上设置有一个货台旋转机构，所述货台旋转机构包括旋转平台、支撑框架、机械手夹紧机构，所述旋转平台转动设置在底板上方且与底板留有间隙，所述旋转平台通过第一驱动机构驱动其在水平面内旋转，所述支撑框架固定设置在旋转平台上，所述机械手夹紧机构悬吊设置在支撑框架上，所述机械手夹紧机构包括连接板、立柱、导轨、两个滑块、前连杆、中连杆、后连杆、两个夹紧板，所述连接板横跨设置在支撑框架上且沿前后方向延伸，所述连接板的前后两端分别滑动支撑在支撑框架上，且所述连接板能在第二驱动机构的驱动下沿着支撑框架左右滑动；所述立柱上端固定在连接板中部，所述导轨固定设置在立柱上且沿前后方向延伸，两个滑块为前滑块和后滑块，前滑块和后滑块分别滑动设置在导轨上且分别位于立柱的前后两侧，所述中连杆中部铰接在立柱一侧，所述中连杆的两端分别与前连杆、后连杆的一端相铰接，所述前连杆的另一端固定在前滑块上，所述后连杆的另一端固定在后滑块上，两个夹紧板分别固定设置在两个滑块上且呈前后相对设置，通过第三驱动机构驱动其中一个滑块沿着导轨前后移动，从而带动两个滑块相互靠拢或相互远离，进而带动两个夹紧板动作，实现对货箱的夹紧或松开。所述旋转平台底部设置有多个旋转轮，所述旋转平台通过多个旋转轮转动支撑在底板上。所述连接板前后两端分别设置有竖向侧板，每个所述竖向侧板内侧设置有上下两排支撑轮，所述支撑框架上分别设置有前后排列的两个横梁，每个横梁的长度沿左右方向延伸，两个竖向侧板分别扣在两个横梁的外侧，且每个横梁位于对应的竖向侧板的两排支撑轮之间，通过竖向侧板的两排支撑轮与横梁滑动配合，实现连接板与支撑框架的滑动连接。所述第一驱动机构包括第一电机、第一主动同步带轮、第一被动同步带轮、第一同步带，所述第一主动同步带轮固定安装在第一电机的输出轴上，所述第一被动同步带轮固定安装在所述旋转平台的底部，且第一被动同步带轮的轴向沿竖直方向，第一主动同步带轮和第一被动同步带轮之间通过第一同步带进行传动连接，通过启动第一电机，从而带动第一被动同步带轮旋转，进而带动旋转平台在水平面内旋转。所述第二驱动机构包括第二电机、第二主动同步带轮、第二被动同步带轮、第二同步带，所述第二主动同步带轮固定安装在第二电机的输出轴上，所述第二被动同步带轮转动安装在所述支撑框架上，第二主动同步带轮和第二被动同步带轮之间通过第二同步带进行传动连接，所述第二同步带的下层与连接板固定，通过第二电机驱动第二被动同步带轮来回运转，进而带动连接板沿左右方向移动。所述第三驱动机构为推杆电机或气缸。两个所述夹紧板的内侧分别设置有力传感器。本技术相比现有技术具有以下优点：1、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于设置了机械手夹紧机构，其上设置的两个夹紧板的内侧分别设置有力传感器，通过力传感器可实现对夹紧板的夹紧力大小的检测、反馈，实现对推杆电机行程的控制，进而实现对不同材料货箱的夹紧力控制，克服了在物流中穿梭车抓取货箱时出现货箱跑偏等问题，同时也避免了现在物流中对固定尺寸货箱的依赖。实现了准确、高效抓取不同尺寸货箱的效果。2、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于机械手夹紧机构中，设置的立柱、导轨、两个滑块、前连杆、中连杆、后连杆铰接组成曲柄滑块机构，能够提高两个滑块靠拢、远离的速度以及稳定性，克服了如丝杠螺母等常用机构效率低等的问题。3、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于旋转平台底部设置有多个旋转轮，克服了货台旋转机构在旋转过程中的不稳定、不平衡等的问题，使得机构在运转过程中的可靠性提高，更加灵活。4、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于连接板前后两端分别设置有竖向侧板，每个所述竖向侧板内侧设置有上下两排支撑轮，通过支撑轮支撑机械手夹紧机构，克服了机械手夹紧机构本身重量如何支撑问题，使得机械手夹紧机构左右方向运动时更加稳定、快速。5、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于设置了第一驱动机构，通过控制第一电机的运动，配合第一同步带，克服了其他驱动机构不精确的问题，能准确实现货台旋转机构的运转方位。6、本技术提供的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，由于设置了第二驱动机构，通过控制第二电机的运动，配合第二同步带，克服了其他驱动机构不精确的问题，能准确到达机械手夹紧机构提前设定的位置。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术去除穿梭车外壳的总成结构示意图。图3是本技术去除穿梭车外壳的俯视结构示意图。图4是本技术的货台旋转机构示意图。图5是本技术的第一驱动机构及相关连接件总成机构示意图。图6是本技术的第二驱动机构及相关连接件总成机构示意图。图7是本技术的机械手夹紧机构示意图。图中标号：1车身；2车轮；21主动轮；22被动轮；3底板；4旋转平台；41旋转轮；5支撑框架；51横梁；6机械手夹紧机构；7连接板；71竖向侧板；72支撑轮；8立柱；9导轨；10滑块；101前滑块；102后滑块；11前连杆；12中连杆；13后连杆；14夹紧板；141推杆电机；140力传感器；150第一电机；151第一主动同步带轮；152第一被动同步带轮；153第一同步带；154第一角度传感器；160第二电机；161第二主动同步带轮；162第二被动同步带轮；163第二同步带；17行进机构；171主动连接轴；172被动连接轴；173第四电机；174第四主动带轮；175第四被动带轮；176第四同步带；177第二角度传感器；18外壳；19限位轮。具体实施方式下面对本技术的实施例作详细说明，本实施例在以本技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。参见图1至图7，本例实施公开了一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，用于立体化自动仓库中的多层货台上灵活存取不同位置存储的不同尺寸的货箱，也可用在AGV小车输送货箱上，其组成包括车身1和设置于车身1底部的四个车轮2，车身1包括一个底板3，底板3上设置有一个货台旋转机构，货台旋转机构包括旋转平台4、支撑框架5、机械手夹紧机构6，旋转平台4转动设置在底板3上方且与底板3留有间隙，目的为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，包括车身(1)和设置于车身(1)底部的四个车轮(2)，其特征在于：所述车身(1)包括一个底板(3)，所述底板(3)上设置有一个货台旋转机构，所述货台旋转机构包括旋转平台(4)、支撑框架(5)、机械手夹紧机构(6)，所述旋转平台(4)转动设置在底板(3)上方且与底板(3)留有间隙，所述旋转平台(4)通过第一驱动机构驱动其在水平面内旋转，所述支撑框架(5)固定设置在旋转平台(4)上，所述机械手夹紧机构(6)悬吊设置在支撑框架(5)上，所述机械手夹紧机构(6)包括连接板(7)、立柱(8)、导轨(9)、两个滑块(10)、前连杆(11)、中连杆(12)、后连杆(13)、两个夹紧板(14)，所述连接板(7)横跨设置在支撑框架(5)上且沿前后方向延伸，所述连接板(7)的前后两端分别滑动支撑在支撑框架(5)上，且所述连接板(7)能在第二驱动机构的驱动下沿着支撑框架(5)左右滑动；所述立柱(8)上端固定在连接板(7)中部，所述导轨(9)固定设置在立柱(8)上且沿前后方向延伸，两个滑块(10)为前滑块(101)和后滑块(102)，前滑块(101)和后滑块(102)分别滑动设置在导轨(9)上且分别位于立柱(8)的前后两侧，所述中连杆(12)中部铰接在立柱(8)一侧，所述中连杆(12)的两端分别与前连杆(11)、后连杆(13)的一端相铰接，所述前连杆(11)的另一端固定在前滑块(101)上，所述后连杆(13)的另一端固定在后滑块(102)上，两个夹紧板(14)分别固定设置在两个滑块(10)上且呈前后相对设置，通过第三驱动机构驱动其中一个滑块沿着导轨(9)前后移动，从而带动两个滑块(10)相互靠拢或相互远离，进而带动两个夹紧板(14)动作，实现对货箱的夹紧或松开。...

【技术特征摘要】
1.一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，包括车身(1)和设置于车身(1)底部的四个车轮(2)，其特征在于：所述车身(1)包括一个底板(3)，所述底板(3)上设置有一个货台旋转机构，所述货台旋转机构包括旋转平台(4)、支撑框架(5)、机械手夹紧机构(6)，所述旋转平台(4)转动设置在底板(3)上方且与底板(3)留有间隙，所述旋转平台(4)通过第一驱动机构驱动其在水平面内旋转，所述支撑框架(5)固定设置在旋转平台(4)上，所述机械手夹紧机构(6)悬吊设置在支撑框架(5)上，所述机械手夹紧机构(6)包括连接板(7)、立柱(8)、导轨(9)、两个滑块(10)、前连杆(11)、中连杆(12)、后连杆(13)、两个夹紧板(14)，所述连接板(7)横跨设置在支撑框架(5)上且沿前后方向延伸，所述连接板(7)的前后两端分别滑动支撑在支撑框架(5)上，且所述连接板(7)能在第二驱动机构的驱动下沿着支撑框架(5)左右滑动；所述立柱(8)上端固定在连接板(7)中部，所述导轨(9)固定设置在立柱(8)上且沿前后方向延伸，两个滑块(10)为前滑块(101)和后滑块(102)，前滑块(101)和后滑块(102)分别滑动设置在导轨(9)上且分别位于立柱(8)的前后两侧，所述中连杆(12)中部铰接在立柱(8)一侧，所述中连杆(12)的两端分别与前连杆(11)、后连杆(13)的一端相铰接，所述前连杆(11)的另一端固定在前滑块(101)上，所述后连杆(13)的另一端固定在后滑块(102)上，两个夹紧板(14)分别固定设置在两个滑块(10)上且呈前后相对设置，通过第三驱动机构驱动其中一个滑块沿着导轨(9)前后移动，从而带动两个滑块(10)相互靠拢或相互远离，进而带动两个夹紧板(14)动作，实现对货箱的夹紧或松开。2.如权利要求1所述的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，其特征在于：所述旋转平台(4)底部设置有多个旋转轮(41)，所述旋转平台(4)通过多个旋转轮(41)转动支撑在底板(3)上。3.如权利要求1所述的一种携带机械手的可旋转货台穿梭车，其特征在于：所述连接板(7)前后两端分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟华勇，蔡志英，赵韩，黄康，甄圣超，朱胤斐，殷传东，杨磊，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34