The utility model provides an arm-holding type adsorption walking mechanism for a wind power tower barrel operation and maintenance robot, which is driven by a pair of rotating motors through a gear transmission mechanism to switch between a pair of arm-holding clamping devices in the unfolding state and a clamping state, and the arm-holding clamping device is based on a pair of ring blocks, and the two ring blocks are wound separately. The corresponding rotating shaft is rotated or clamped around the outer wall of the tower barrel or is in an unfolding state; a plurality of grooves are arranged on the inner side of the ring block, and a protrusion is formed between adjacent grooves; the roller device is connected with the inner wall of the groove through a plurality of springs; the permanent magnet is mounted on the inner wall of the protrusion; and when the two ring blocks are clamped around the outer wall of the tower barrel, the protrusion Multiple sets of roller devices drive the arm-type adsorption walking mechanism to move up and down, and through the spring and a number of permanent magnets adsorbed on the outer wall of the tower barrel so that the roller is always close to the outer wall of the tower barrel. The utility model can carry the robot device firmly adsorbed on the outer wall of the tower barrel and can walk up and down, and can self-lock in an emergency, and has high safety performance.
【技术实现步骤摘要】
风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构
本技术涉及风电领域,更具体地说是一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构。
技术介绍
风电塔筒长期裸露在自然环境中,经受风沙、各种腐蚀性物质的侵袭,钢铁塔筒外壁表面的涂装会污损、油漆会脱落,加快塔筒的锈蚀过程、缩短其工作寿命;另外,风力发电机机舱内的润滑油脂洒落在塔筒外壁上,吸附灰尘等杂物,在塔筒外壁形成一层污垢,影响风机的美观、使用安全性。因此,需要定期对塔筒外壁进行维护保养,延长塔筒工作寿命。目前国内比较普遍的做法是:工作人员先到塔顶,用固定在机舱上的绳索将工作人员悬吊在塔筒外围进行工作,或,工作人员在大型起重机的提升吊笼内工作。由于塔筒直径大、塔身高达几十米至上百米,同时风电场多建在自然环境恶劣的场所,如海上、峡谷、山口等处,人工高空作业具有风险大、劳动强度大、工作效率低等弊端,因此,迫切需要用机器人来代替人工作业。现有的爬壁机器人并不适应塔筒的圆柱形外壁,为此,科研人员也提出了一些塔筒运维专用设备的思路,如授权公告号为CN206091258U的中国技术专利提出的智能化风电塔维护检修设备,通过沿塔筒轴向的液压油缸提供夹紧力使环形平台紧贴塔筒外壁,通过轴向布置的电动液压杆带动上下两层环形平台进行伸缩往复运动,但该设备实施成本高、运送不便;又如授权公告号为CN105858554A的中国技术专利提出的一种用于风电塔筒外壁维护的自升降平台,通过两组电磁铁组件对塔筒外壁吸紧或解吸,依靠动力臂的伸缩带动环形平台在塔筒上升降,但该装置结构复杂、实施繁琐。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。为此,本技术提 ...
【技术保护点】
1.一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构,其特征是所述抱臂式吸附行走机构固装在平板推车(14)的平板上、由一对旋转电机(1)分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换,所述抱臂式夹紧装置的结构设置为:以一对结构相同、对称布设的环形块(5)为基体,并以两组齿轮传动机构的输出轴分别作为两个环形块(5)同侧末端的转动轴(4),使一对环形块(5)分别绕相应的转动轴(4)转动或夹紧环抱在塔筒外壁或呈展开状态;在所述环形块(5)的内侧沿周向以等间距设置多个凹槽(6),相邻凹槽(6)之间形成凸出(7),滚轮装置(9)通过多个弹簧(8)与凹槽(6)内壁相连,所述滚轮装置(9)中的滚轮装置(9)位于凹槽(6)外、由驱动电机(11)提供动力,永磁体(13)安装在所述凸出(7)的内侧壁上,两个环形块(5)夹紧环抱在塔筒外壁时,以多组滚轮装置(9)的滚轮装置(9)在相应驱动电机(11)的驱动作用下滚动,实现抱臂式吸附行走机构的上下行走,并通过弹簧(8)及多个永磁体(13)对塔筒外壁的吸附使滚轮装置(9)始终紧贴于塔筒外壁;所述平板上正对两个环形块(5)的位置处具有弧形缺口,所述 ...
【技术特征摘要】
1.一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构,其特征是所述抱臂式吸附行走机构固装在平板推车(14)的平板上、由一对旋转电机(1)分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换,所述抱臂式夹紧装置的结构设置为:以一对结构相同、对称布设的环形块(5)为基体,并以两组齿轮传动机构的输出轴分别作为两个环形块(5)同侧末端的转动轴(4),使一对环形块(5)分别绕相应的转动轴(4)转动或夹紧环抱在塔筒外壁或呈展开状态;在所述环形块(5)的内侧沿周向以等间距设置多个凹槽(6),相邻凹槽(6)之间形成凸出(7),滚轮装置(9)通过多个弹簧(8)与凹槽(6)内壁相连,所述滚轮装置(9)中的滚轮装置(9)位于凹槽(6)外、由驱动电机(11)提供动力,永磁体(13)安装在所述凸出(7)的内侧壁上,两个环形块(5)夹紧环抱在塔筒外壁时,以多组滚轮装置(9)的滚轮装置(9)在相应驱动电机(11)的驱动作用下滚动,实现抱臂式吸附行走机构的上下行走,并通过弹簧(8)及多个永磁体(13)对塔筒外壁的吸附使滚轮装置(9)始终紧贴于塔筒外壁;所述平板上正对...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵江海,张芸,张志华,金海军,孔令成,章小建,方世辉,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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