一种舵机及机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机及机器人，所述舵机包括外壳以及设置于外壳内的电机、控制电路板、减速齿轮机构、舵机输出轴和传感器，所述减速齿轮机构包括多根齿轮轴以及分别套设于多根所述齿轮轴上的多级齿轮组，所述外壳内设有用于安装所述齿轮轴的齿轮轴安装位，所述舵机还包括设置于所述齿轮轴安装位内的第一轴承，所述齿轮轴的端部安装于所述第一轴承内。本实用新型专利技术通过在外壳内设置用于安装齿轮轴的齿轮轴安装位，并在齿轮轴安装位内设置第一轴承，齿轮轴的端部安装于第一轴承内，有效降低了舵机长期工作后齿轮轴安装位产生的磨损，降低了舵机虚位的过度增大，提高了舵机输出精度及输出效率。

A steering gear and robot

The utility model is suitable for the technical field of motor transmission, and provides a steering gear and a robot. The steering gear comprises a housing and a motor, a control circuit board, a deceleration gear mechanism, an output shaft of the steering gear and a sensor arranged in the housing. The deceleration gear mechanism comprises a plurality of gear shafts and a plurality of teeth respectively sleeved in the housing. A multistage gear set on a wheel shaft is provided with a gear shaft mounting position for mounting the gear shaft in the housing. The steering gear also includes a first bearing arranged in the gear shaft mounting position, and the end of the gear shaft is mounted in the first bearing. The utility model effectively reduces the wear of the gear shaft mounting position after long-term operation of the steering gear, reduces the excessive increase of the virtual position of the steering gear, and improves the performance of the steering gear by setting the gear shaft mounting position in the housing, setting the first bearing in the gear shaft mounting position and the end of the gear shaft mounting in the first bearing. Output accuracy and output efficiency of steering gear.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机及机器人
本技术属于电机传动
，特别涉及一种舵机及机器人。
技术介绍
舵机是实现机器人动作的核心元器件，其包括外壳以及设置在外壳中的电机、控制电路板、减速齿轮组以及传感器，控制电路接收外部信号控制电机转动，电机输出轴上的马达齿与减速齿轮组啮合，电机输出经减速齿轮组减速后通过输出轴输出，传感器用于测量输出轴的旋转角度以使得舵机输出轴能旋转至特定位置。通常舵机中容纳减速齿轮组的腔体称为减速箱，以齿轮组为例，减速箱壳体内壁上设置有齿轮轴安装位，用于安置各级减速齿轮。现有舵机中，减速齿轮的齿轮轴是直接安装在齿轮轴安装位上，舵机长时间工作后齿轮轴安装位会发生磨损，进而会导致各级齿轮传动时虚位过度增大，降低了舵机输出精度及效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种舵机，旨在解决现有技术中的舵机因齿轮轴安装位磨损而导致舵机输出精度和效率降低的技术问题。本技术是这样实现的，一种舵机，包括外壳以及设置于所述外壳内的电机、控制电路板、减速齿轮机构、舵机输出轴和传感器，所述电机与所述控制电路板电性连接，所述传感器设置于所述控制电路板上，所述减速齿轮机构分别与所述电机的输出轴和所述舵机输出轴转动连接，所述减速齿轮机构包括多根齿轮轴以及分别套设于多根所述齿轮轴上的多级齿轮组，所述外壳内设有用于安装所述齿轮轴的齿轮轴安装位，所述舵机还包括设置于所述齿轮轴安装位内的第一轴承，所述齿轮轴的端部安装于所述第一轴承内。进一步地，所述第一轴承为由自润滑材料制成的滑动轴承，且所述齿轮轴的端部间隙安装于所述第一轴承内。进一步地，所述第一轴承通过过盈配合方式安装于所述齿轮轴安装位内。进一步地，所述第一轴承上设有第一弧形缺口，所述齿轮安装位上设有与所述第一弧形缺口匹配的第二弧形缺口。进一步地，所述外壳包括上盖、中壳以及底壳，所述减速齿轮机构设置于所述上盖和所述中壳扣合形成的减速箱内，所述上盖和所述中壳上分别对应设有所述齿轮轴安装位。进一步地，所述中壳上还设有电机轴孔，所述电机的输出轴穿过所述电机轴孔后与所述多级齿轮组的首个齿轮组啮合；所述减速齿轮机构还包括套设于所述电机的输出轴上的轴齿，以及套设于所述舵机输出轴上的输出齿轮，所述多级齿轮组的首尾分别与所述轴齿和所述输出齿轮啮合。进一步地，所述底壳上设有用于为所述舵机散热的散热孔。进一步地，所述减速齿轮机构包括一级齿轮轴、二级齿轮轴和三级齿轮轴，所述多级齿轮组包括套设于所述一级齿轮轴上的一级齿轮组、套设于所述二级齿轮轴上的二级齿轮组以及套设于所述三级齿轮轴上的三级齿轮组，所述轴齿、一级齿轮组、二级齿轮组、三级齿轮组和输出齿轮逐次啮合。进一步地，所述一级齿轮组、二级齿轮组由自润滑材料制成，所述一级齿轮组、二级齿轮组分别与所述一级齿轮轴、二级齿轮轴间隙配合，所述一级齿轮轴、二级齿轮轴过盈安装于所述齿轮轴安装位。进一步地，所述上盖和所述中壳上还设有输出轴孔以及轴承安装位，所述舵机输出轴穿过所述输出轴孔，所述舵机还包括设置于所述轴承安装位内且套设于所述舵机输出轴外的第二轴承。本技术的另一目的在于提供一种机器人，其包括如上述所述的舵机。实施本技术的一种舵机及机器人，具有以下有益效果：其通过在外壳内设置用于安装齿轮轴的齿轮轴安装位，并在齿轮轴安装位内设置第一轴承，齿轮轴的端部安装于第一轴承内，有效降低了舵机长期工作后齿轮轴安装位产生的磨损，降低了舵机虚位的过度增大，提高了舵机输出精度及输出效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的舵机的爆炸示意图；图2是本技术实施例提供的上盖的立体结构示意图；图3是本技术实施例提供的中壳的立体结构示意图；图4是本技术实施例提供的第一轴承的立体结构示意图。上述附图所涉及的标号明细如下：1-外壳；11-上盖；111-第一齿轮轴安装位；1111-第一弧形缺口；112-第二齿轮轴安装位；113-第三齿轮轴安装位；114-第一输出轴孔；115-第一轴承安装位；12-中壳；121-第四齿轮轴安装位；122-第五齿轮轴安装位；123-第六齿轮轴安装位；124-电机轴孔；125-第二输出轴孔；126-第二轴承安装位；13-底壳；131-散热孔；2-电机；3-控制电路板；4-减速齿轮机构；41-一级齿轮轴；42-二级齿轮轴；43-三级齿轮轴；44-一级齿轮组；45-二级齿轮组；46-三级齿轮组；47-轴齿；48-输出齿轮；5-舵机输出轴；6-第一轴承；61-第二弧形缺口；7-第二轴承。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1所示，本技术实施例提供的舵机包括外壳1以及设置于外壳1内的电机2、控制电路板3和减速齿轮机构4、舵机输出轴5和传感器。其中，电机2与控制电路板3电性连接，控制电路板3接收外部信号控制电机2转动。传感器设置于控制电路板3上，且用于测量舵机输出轴5的旋转角度以使得舵机输出轴5能旋转至特定位置。减速齿轮机构4分别与电机2的输出轴和舵机输出轴5转动连接，且电机输出经减速齿轮机构4减速后通过舵机输出轴5输出。减速齿轮机构4包括安装于外壳1内的多根齿轮轴以及分别套设于多跟齿轮轴上的多级齿轮组，在外壳1内设有用于安装齿轮轴的齿轮轴安装位。本技术实施例的舵机还包括设置于齿轮轴安装位内的第一轴承6，齿轮轴的端部安装于第一轴承6内。可以理解的是，齿轮轴与齿轮组一一对应，其具体个数可根据实际情况确定。本技术实施例通过在外壳1内设置用于安装齿轮轴的齿轮轴安装位，并在齿轮轴安装位内设置第一轴承6，齿轮轴的端部安装于第一轴承6内，有效降低了舵机长期工作后齿轮轴安装位产生的磨损，降低了舵机虚位的过度增大，提高了舵机输出精度及输出效率。进一步地，在本技术的一个实施例中，第一轴承6为由自润滑材料制成的滑动轴承，齿轮轴的端部间隙安装于第一轴承6内，以保证齿轮组的正常转动。在本实施例中，第一轴承6为粉末冶金轴承，由于其特殊的孔隙机构以及浸油处理，因此能很好地起到润滑作用，防止齿轮轴对外壳1的过度磨损。可以理解的是，在本技术的另一个实施例中，第一轴承6为滚动轴承，齿轮轴的端部过盈安装于第一轴承6内，以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机，其特征在于，包括外壳以及设置于所述外壳内的电机、控制电路板、减速齿轮机构、舵机输出轴和传感器，所述电机与所述控制电路板电性连接，所述传感器设置于所述控制电路板上，所述减速齿轮机构分别与所述电机的输出轴和所述舵机输出轴转动连接，所述减速齿轮机构包括多根齿轮轴以及分别套设于多根所述齿轮轴上的多级齿轮组，所述外壳内设有用于安装所述齿轮轴的齿轮轴安装位，所述舵机还包括设置于所述齿轮轴安装位内的第一轴承，所述齿轮轴的端部安装于所述第一轴承内。

【技术特征摘要】
1.一种舵机，其特征在于，包括外壳以及设置于所述外壳内的电机、控制电路板、减速齿轮机构、舵机输出轴和传感器，所述电机与所述控制电路板电性连接，所述传感器设置于所述控制电路板上，所述减速齿轮机构分别与所述电机的输出轴和所述舵机输出轴转动连接，所述减速齿轮机构包括多根齿轮轴以及分别套设于多根所述齿轮轴上的多级齿轮组，所述外壳内设有用于安装所述齿轮轴的齿轮轴安装位，所述舵机还包括设置于所述齿轮轴安装位内的第一轴承，所述齿轮轴的端部安装于所述第一轴承内。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第一轴承为由自润滑材料制成的滑动轴承，且所述齿轮轴的端部间隙安装于所述第一轴承内。3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第一轴承通过过盈配合方式安装于所述齿轮轴安装位内。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第一轴承上设有第一弧形缺口，所述齿轮安装位上设有与所述第一弧形缺口匹配的第二弧形缺口。5.如权利要求1至4任一项所述的舵机，其特征在于，所述外壳包括上盖、中壳以及底壳，所述减速齿轮机构设置于所述上盖和所述中壳扣合形成的减速箱内，所述上盖和所述中壳上分别对应设有所述齿轮轴安装位。6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述中壳上还设有电机轴孔，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，丁宏钰，李友朋，李达，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44