带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手制造技术

本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，通过与湿纸模形状相适配的取放适配部能更快捷地接触并吸取纸模成型设备上初步成型的湿纸模，降低纸模掉落的风险，大大提高纸模的出品率，且本申请通过负压吸孔以负压吸取湿纸模能避免夹变形等导致产品不良的现象出现，进而大大提高纸模的生产效率。

Intelligent paper loading and unloading manipulator with stable placement mechanism

The application relates to the paper mold industry, in particular to a paper mold intelligent loading and unloading manipulator with a stable take-off mechanism, which can contact and absorb the wet paper mold preliminarily formed on the paper mold forming equipment more quickly by the take-off and unloading adapter fitting the shape of the wet paper mold, thereby reducing the risk of the paper mold falling and greatly improving the output of the paper mold. In addition, the negative pressure suction hole used in this application to absorb wet paper mold can avoid the phenomenon of bad products such as clamping deformation, thus greatly improving the production efficiency of paper mold.

【技术实现步骤摘要】
带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手
本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手。
技术介绍
现有用于从纸模成型定型机中吸取纸模的机械手通常包括支撑架，可移动的设置于支撑架上的的机械手组件，机械手组件包括安装在支撑架上可上下移动的升降支架、安装于升降支架下端用于吸放纸模的纸模吸取装置。此种结构的机械手组件自动化程度高，纸模初步成型后，可通过设于吸取，无需人工取出，避免危及工人安危。但是，现有的纸模吸取装置普遍存在结构复杂，且在吸取纸模时纸模变形或损坏的情况时有发生，同时纸模存在易掉落的风险，大大降低了纸模的生产效率。所述负压通孔以负压吸附初步成型的湿纸模，从而可防止初步成型湿纸模出现变形或损坏等现象发生，进而可大幅度提高出品合格率。
技术实现思路
为解决现有用于吸取纸模的纸模吸取装置存在结构复杂，且在吸取纸模时纸模变形或损坏的情况时有发生，同时纸模存在易掉落的风险，大大降低了纸模的生产效率的技术问题，本申请提供一种带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手。本申请为解决其技术问题所采用的技术方案：带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，包括设于支架上的滑动支座和设于滑动支座上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构，所述滑动支座上设有升降支架，所述升降支架上设有用于带动升降支架沿滑动支座竖向往复滑动的竖向驱动机构，所述升降支架的下端设有可吸放纸模的纸模吸取装置，所述纸模吸取装置包括可吸放湿纸模的湿纸模吸放机构，所述湿纸模吸放机构上设有与湿纸模形状相适配的吸放适配部，所述吸放适配部上开设有可外接负压装置以负压取放湿纸模的负压吸孔，所述纸模吸取装置还包括设于升降支架上并位于所述湿纸模吸放机构下方的干纸模吸放机构，所述干纸模吸放机构上设有可外接负压装置以负压取放干纸模的负压吸盘。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述湿纸模吸放机构包括：设于所述升降支架下侧的第一纵向支架；第一纵向机械臂，其滑动连接于所述第一纵向支架上，所述吸放适配部设于所述第一纵向机械臂的端部；第一纵向驱动机构，设于所述第一纵向支架与所述第一纵向机械臂之间，用于驱动所述第一纵向机械臂沿所述第一纵向支架纵向往复滑动；待机时，所述第一纵向机械臂可沿第一纵向支架滑动缩回至升降支架的正下方并与第一纵向支架相对；所述干纸模吸放机构包括：第二纵向支架，其设于升降支架上并位于所述第一纵向支架的下方；第二纵向机械臂，其滑动连接于所述第二纵向支架上，所述负压吸盘设于所述第二纵向机械臂的端部；第二纵向驱动机构，设于所述第二纵向支架与所述第二纵向机械臂之间，用于驱动所述第二纵向机械臂沿所述第二纵向支架纵向往复滑动。待机时，所述第二纵向机械臂可沿第二纵向支架滑动缩回至升降支架的正下方并与第二纵向支架相对；如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述第一纵向驱动机构包括设于第一纵向支架上的第一纵向齿条，所述第一纵向机械臂上设有第一纵向驱动电机，所述第一纵向驱动电机的输出轴设有与所述第一纵向齿条相啮合的第一纵向齿轮，所述第一纵向齿轮在所述第一纵向驱动电机的驱动下带动第一取放机械臂沿第一纵向齿条纵向滑动。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述第一纵向驱动机构还包括设于第一纵向支架下侧的第一纵向滑轨，所述第一纵向机械臂上设有第一滑动座，所述第一滑动座的上侧设有与所述第一纵向滑轨滑动连接的第一纵向滑块。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述第二纵向驱动机构包括设于第二纵向支架上的第二纵向齿条，所述第二纵向机械臂上设有第二纵向驱动电机，所述第二纵向驱动电机的输出轴设有与所述第二纵向齿条相啮合的第二纵向齿轮，所述第二纵向齿轮在所述第二纵向驱动电机的驱动下带动第二纵向机械臂沿第二纵向齿条纵向滑动。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述第二纵向驱动机构还包括设于第二纵向支架下侧的第二纵向滑轨，所述第二纵向机械臂上设有第二滑动座，所述第二滑动座的上侧设有与所述第二纵向滑轨滑动连接的第二纵向滑块。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述湿纸模吸放机构上的吸放适配部包括吸取座和设于吸取座上的盖板，所述吸取座内设有气流腔，所述盖板上设有与所述气流腔连通的气体流入接头，所述负压吸孔设于所述吸取座上。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述升降支架的下端连接有固定框架，所述第一纵向支架和所述第二纵向支架的前部固定于所述固定框架上。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述竖向驱动机构包括设于升降支架内侧的丝杆和滑动连接于升降支架外侧的竖向驱动电机，所述竖向驱动电机的输出部与所述丝杆之间通过皮带传动从而带动升降支架沿所述横向滑动支座竖向滑动，所述竖向驱动机构还包括设于升降支架上的竖向滑轨，所述横向滑动支座上设有与所述竖向滑轨滑动连接的竖向滑块。如上所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，所述横向驱动机构包括设于所述滑动支座上的横向驱动电机，所述横向驱动电机的输出轴设有与支架上的横向齿条相啮合的横向齿轮，所述滑动支座上还设有与支架上的横向滑轨滑动连接的横向滑块。与现有技术相比，本申请有如下优点：1、本申请的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，通过与湿纸模形状相适配的取放适配部能更快捷地接触并吸取纸模成型设备上初步成型的湿纸模，降低纸模掉落的风险，大大提高纸模的出品率，且本申请通过负压吸孔以负压吸取湿纸模能避免夹变形等导致产品不良的现象出现，进而大大提高纸模的生产效率。2、本申请的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，湿模治具(即第一纵向机械臂)待机时可缩回至升降支架的正下方，尽可能减少湿模治具的悬臂，进而减少升降支架的承重，增强结构稳定性；同理，干模治具(即第二纵向机械臂)待机时可缩回至升降支架的正下方，尽可能减少干模治具的悬臂，进一步减少升降支架的承重，增强结构稳定性。3、本申请的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，竖向驱动装置使用丝杆结构并由竖向驱动电机驱动，可减轻电机的刹车负荷，且使用丝杆传动精度更高，采用大直径小导程丝杆，有一定自锁效果，更安全可靠。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请的纸模智能上下料机械手的结构示意图一；图2是本申请的纸模智能上下料机械手的结构示意图二；图3是本申请的纸模智能上下料机械手的结构示意图三；图4是本申请的竖向驱动机构的结构示意图；图5是本申请的第一纵向机械臂的结构示意图；图6是图5的A部放大示意图。图7是本申请的湿纸模吸放机构的分解示意图。【具体实施方式】下面将结合附图及具体实施例对本申请作进一步说明。请参看附图1至附图6，一种带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，包括滑动支座1、横向驱动机构2、升降支架3、竖向驱动机构4及纸模吸取装置。其中：滑动支座1滑动连接于纸模成型设备的支架上，横向驱动机构2设于滑动支座1上，用于驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，包括设于支架上的滑动支座(1)和设于滑动支座(1)上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构(2)，所述滑动支座(1)上设有升降支架(3)，所述升降支架(3)上设有用于带动升降支架(3)沿滑动支座(1)竖向往复滑动的竖向驱动机构(4)，所述升降支架(3)的下端设有可吸放纸模的纸模吸取装置，其特征在于：所述纸模吸取装置包括可吸放湿纸模的湿纸模吸放机构(6)，所述湿纸模吸放机构(6)上设有与湿纸模形状相适配的吸放适配部(60)，所述吸放适配部上开设有可外接负压装置以负压取放湿纸模的负压吸孔(61)，所述纸模吸取装置还包括设于升降支架上并位于所述湿纸模吸放机构(6)下方的干纸模吸放机构(7)，所述干纸模吸放机构(7)上设有可外接负压装置以负压取放干纸模的负压吸盘(70)。

【技术特征摘要】
1.带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，包括设于支架上的滑动支座(1)和设于滑动支座(1)上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构(2)，所述滑动支座(1)上设有升降支架(3)，所述升降支架(3)上设有用于带动升降支架(3)沿滑动支座(1)竖向往复滑动的竖向驱动机构(4)，所述升降支架(3)的下端设有可吸放纸模的纸模吸取装置，其特征在于：所述纸模吸取装置包括可吸放湿纸模的湿纸模吸放机构(6)，所述湿纸模吸放机构(6)上设有与湿纸模形状相适配的吸放适配部(60)，所述吸放适配部上开设有可外接负压装置以负压取放湿纸模的负压吸孔(61)，所述纸模吸取装置还包括设于升降支架上并位于所述湿纸模吸放机构(6)下方的干纸模吸放机构(7)，所述干纸模吸放机构(7)上设有可外接负压装置以负压取放干纸模的负压吸盘(70)。2.根据权利要求1所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述湿纸模吸放机构(6)包括：设于所述升降支架(3)下侧的第一纵向支架(51)；第一纵向机械臂(52)，其滑动连接于所述第一纵向支架(51)上，所述吸放适配部(60)设于所述第一纵向机械臂(52)的端部；第一纵向驱动机构(53)，设于所述第一纵向支架(51)与所述第一纵向机械臂(52)之间，用于驱动所述第一纵向机械臂(52)沿所述第一纵向支架(51)纵向往复滑动；待机时，所述第一纵向机械臂(52)可沿第一纵向支架(51)滑动缩回至升降支架(3)的正下方并与第一纵向支架(51)相对；所述干纸模吸放机构(7)包括：第二纵向支架(54)，其设于升降支架(3)上并位于所述第一纵向支架(51)的下方；第二纵向机械臂(55)，其滑动连接于所述第二纵向支架(54)上，所述负压吸盘(70)设于所述第二纵向机械臂(55)的端部；第二纵向驱动机构(56)，设于所述第二纵向支架(54)与所述第二纵向机械臂(55)之间，用于驱动所述第二纵向机械臂(55)沿所述第二纵向支架(54)纵向往复滑动。待机时，所述第二纵向机械臂(52)可沿第二纵向支架(51)滑动缩回至升降支架(3)的正下方并与第二纵向支架(51)相对。3.根据权利要求2所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述第一纵向驱动机构(53)包括设于第一纵向支架(51)上的第一纵向齿条(531)，所述第一纵向机械臂(52)上设有第一纵向驱动电机(532)，所述第一纵向驱动电机(532)的输出轴设有与所述第一纵向齿条(531)相啮合的第一纵向齿轮，所述第一纵向齿轮在所述第一纵向驱动电机(532)的驱动下带动第一取放机械臂(52)沿第一纵向齿条(531)纵向滑动。4.根据权利要求3所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟，陈阳，于向仪，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44