The invention discloses a two-stage restrained type reduction motor, which comprises a motor and a reducer. The reducer comprises a first-stage reduction transmission mechanism and a second-stage reduction transmission mechanism. The first-stage reduction transmission mechanism comprises a power input shaft, a first-stage driving gear and a first-stage driven gear. The second-stage reduction transmission mechanism comprises a power output shaft and a second-stage external gear. An eccentric drive assembly is arranged between the first driven gear and the second internal gear disk to drive the second internal gear coiling power output shaft to rotate and drive the second external gear to rotate; the invention eliminates the rotation of the second internal gear disk, and the internal gear pair transmits motion and power through the second internal gear disk to rotate. With the characteristics of high transmission ratio and high transmission stiffness, the eccentric shaft section and taper table on the restraint shaft are always closely matched with the taper holes of the second-stage internal gear disk through the spring spring, thus realizing the function of self-clearance elimination. The invention has the advantages of compact structure, large transmission ratio and large transmission stiffness, and can be applied to the field of robot joints.
【技术实现步骤摘要】
二级约束式减速电机
本专利技术涉及一种减速电机,特别涉及一种精度较高、结构紧凑的二级少齿差减速电机。
技术介绍
随着科学技术的不断进步,对动力源的性能要求越来越高,尤其是在机器人领域,结构尺寸受限、负载大、工况复杂、传动精度要求高。目前机器人关节主要通过分别选定减速器和电机再组装的形式,常用的减速器是谐波减速器和RV减速器。谐波减速器由于存在柔轮变形,易发生柔轮疲劳,刚性较差,不耐冲击,应用领域受限;RV减速器由于曲柄作偏心运动,曲柄轴承受力大,且RV减速器结构复杂,加工生产要求高。而常规减速电机普遍减速比较低,结构尺寸大,不适用于机器人关节。现有减速机均无法消除运行过程中因磨损产生的间隙,使用一段时间精度会下降。因此需要一种减速电机,具有大减速比、结构紧凑、传动刚度高、结构简单,满足机器人关节、空间机构等装置的性能需求。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的提供一种二级约束式减速电机,避免无用的附加运动存在,具有大减速比,自消隙,传动刚度高,结构紧凑,满足机器人关节、空间机构等装置的性能需求。本专利技术的二级约束式减速电机,包括电机和减速器,所述电机的电机轴通过锁紧环与减速器的动力输入轴连接,所述减速器包括轴向并列设置的一级减速传动机构和二级减速传动机构,一级减速传动机构包括动力输入轴、传动外套于动力输入轴的一级主动齿轮和与一级主动齿轮啮合的一级从动齿轮,二级减速传动机构包括动力输出轴、传动外套于动力输出轴的二级外齿轮和偏心内啮合于二级外齿轮的二级内齿盘,所述一级从动齿轮与二级内齿盘之间设置有用于驱动二级内齿盘绕动力输出轴公转并驱动二级外齿轮自转的偏心驱 ...
【技术保护点】
1.一种二级约束式减速电机,包括电机和减速器,所述电机的电机轴通过锁紧环与减速器的动力输入轴连接,其特征在于:所述减速器包括轴向并列设置的一级减速传动机构和二级减速传动机构,一级减速传动机构包括动力输入轴、传动外套于动力输入轴的一级主动齿轮和与一级主动齿轮啮合的一级从动齿轮,二级减速传动机构包括动力输出轴、传动外套于动力输出轴的二级外齿轮和偏心内啮合于二级外齿轮的二级内齿盘,所述一级从动齿轮与二级内齿盘之间设置有用于驱动二级内齿盘绕动力输出轴公转并驱动二级外齿轮自转的偏心驱动组件,所述偏心驱动组件包括约束轴和偏心轮,所述约束轴的一端传动内套于一级从动齿轮,另一端固定外套的偏心轮,二级内齿盘上设置有驱动孔,所述偏心轮驱动内套驱动孔,所述约束轴的两端延伸并转动支撑安装于减速器的壳体,所述偏心驱动组件和一级从动齿轮沿周向均设置多个。
【技术特征摘要】
1.一种二级约束式减速电机,包括电机和减速器,所述电机的电机轴通过锁紧环与减速器的动力输入轴连接,其特征在于:所述减速器包括轴向并列设置的一级减速传动机构和二级减速传动机构,一级减速传动机构包括动力输入轴、传动外套于动力输入轴的一级主动齿轮和与一级主动齿轮啮合的一级从动齿轮,二级减速传动机构包括动力输出轴、传动外套于动力输出轴的二级外齿轮和偏心内啮合于二级外齿轮的二级内齿盘,所述一级从动齿轮与二级内齿盘之间设置有用于驱动二级内齿盘绕动力输出轴公转并驱动二级外齿轮自转的偏心驱动组件,所述偏心驱动组件包括约束轴和偏心轮,所述约束轴的一端传动内套于一级从动齿轮,另一端固定外套的偏心轮,二级内齿盘上设置有驱动孔,所述偏心轮驱动内套驱动孔,所述约束轴的两端延伸并转动支撑安装于减速器的壳体,所述偏心驱动组件和一级从动齿轮沿周向均设置多个。2.根据权利要求1所述的二级约束式减速电机,其特征在于:所述驱动孔两端的内圆均为内小外大的第一圆锥面,还包括沿轴向滑动而周向固定外套于约束轴的圆锥台,所述偏心轮和圆锥台分别位于驱动孔两内端,所述圆锥台的外圆和偏心轮的外圆形成内小外大的第二圆锥面,所述圆锥台设置有用于使圆锥台靠近偏心轮的轴向预紧力,且圆锥台在轴向预紧力驱动下使得第一圆锥面与对应的第二圆锥面之间沿轴向挤压。3.根据权利要求2所述的二级约束式减速电机,其特征在于:还包括用于提供所述轴向预紧力的预紧机构,所述预...
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