一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，无人机固定于连接构件的两端之间；连接构件的一端通过机械关节连接机械臂，其另一端设有储能装置和平衡构件；机械关节将机械臂可活动地连接于连接构件；机械臂端，与机械关节固定连接；储能装置通过平衡构件可活动地连接于连接构件的所述另一端；重力感应器，设于机械臂端，平衡构件还设有呈等腰三角形状的平衡三角架，平衡三角架顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。本发明专利技术通过在平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，解决了整个装置摇摆不停，甚至翻滚的问题。

A device for removing foreign objects on transmission lines with balanced components

The invention discloses a transmission line foreign body removal device with a balancing member, which comprises an unmanned aerial vehicle, a connecting member, a mechanical joint, a mechanical arm end, an energy storage device, a balancing member and a gravity sensor. The unmanned aerial vehicle is fixed between two ends of the connecting member, and one end of the connecting member is connected with a mechanical arm through a mechanical joint. The other end is provided with an energy storage device and a balancing member; the mechanical joint connects the mechanical arm movably to the connecting member; the mechanical arm end is fixed to the mechanical joint; the energy storage device is movably connected to the other end of the connecting member through the balancing member; the gravity sensor is arranged at the mechanical arm end, and the balancing member is also provided with a presenting member. Equilibrium tripod with isosceles triangle shape, the bisector of the top angle of the balanced tripod coincides with the transverse axis of the connecting member. The invention solves the problem of swinging and even rolling of the whole device by setting a balancing triangle frame with an isosceles triangle shape in the balancing member.

【技术实现步骤摘要】
一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置
本专利技术涉及线路异物清除
，特别涉及一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置。
技术介绍
基于无人机带机械臂的输电线路异物清除装置，是利用无线电遥控装置操纵无人机及机械臂，在无人机飞行时，或者是在进行线路异物清除操作时，该装置的平衡往往因为飞行风力受阻，或者是因为清除操作引起的重力改变，而破坏了整个装置的平衡，导致整个装置摇摆不停，甚至翻滚，进而影响了线路异物清除的细化操作。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，旨在克服上述问题。为实现上述目的，本专利技术提出一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：无人机，固定于连接构件的两端之间；远程控制器，根据输电线路的异物情况，控制机械关节的摆动；连接构件，一端通过机械关节连接机械臂，另一端连接储能装置和平衡构件，机械关节，将机械臂可活动地连接于连接构件，用于接收调整机械臂摆动方向的驱动信号驱动，并传动机械臂摆动；机械臂端，与机械关节固定连接；储能装置，与平衡构件和机械关节电连接，且通过平衡构件可活动地连接于连接构件的所述另一端；重力感应器，设于机械臂端，将感应的机械臂端摆动引起的重力差转换成相应电信号，驱动平衡构件相对应地移动；平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。优选地，所述平衡构件还包括固定滑轨、移动滑轨、第四舵机及其舵机臂，固定滑轨固定于连接构件的另一端的延伸段；移动滑轨设于固定滑轨上，且与固定滑轨相配合连接，移动滑轨的远离无人机侧固定连接储能装置，移动滑轨的靠近无人机侧固定连接平衡三角架的底边，平衡三角架的底边设有滑槽，第四舵机的舵机臂一端固定连接第四舵机的输出轴，其另一端设有滑轮，滑轮限位于滑槽，且随着舵机臂的摆动，在滑槽内滚动；第四舵机的本体固定于连接构件的所述另一端。优选地，所述平衡构件还包括弹性件和定位件，定位件固定设于连接构件的靠近无人机侧，弹性件的一端与定位件固定连接，其另一端固定连接平衡三角架的底边。优选地，所述平衡构件还包括弹性件和定位件，所述定位件固定于第四舵机的靠近无人机侧，弹性件的一端与定位件固定连接，其另一端固定连接平衡三角架的底边。优选地，所述弹性件与定位件固定连接的一端还设有连接件，连接件呈“└”型，连接件的纵向连接端固定连接平衡三角架的底边，连接件的横向连接端固定连接弹性件。优选地，所述弹性件沿连接构件长度方向设置，且紧靠连接构件。优选地，所述弹性件具有一定强度，且呈拉伸状态安装。优选地，所述平衡三角架、舵机臂与第四舵机的输出轴设在同一水平线上。优选地，所述机械关节包括以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向摆动的第一舵机，所述第四舵机以连接构件为X轴沿Y轴方向摆动，所述第一舵机的摆动角度与第四舵机的摆动角度相等。优选地，当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的正半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的负半轴摆动；当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的负半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的正半轴摆动。本专利技术技术方案通过在连接构件的机械臂对向侧设置平衡构件，特别是设有呈等腰三角形状的平衡三角架，该平衡三角架的顶角与储能装置固定连接，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合，解决了在无人机飞行时，或者是在进行线路异物清除操作时，该装置的平衡往往因为飞行风力受阻，或者是因为清除操作引起的重力改变，而破坏了整个装置的平衡，导致整个装置摇摆不停，甚至翻滚的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例在工作状态下的结构示意图；图2为所述平衡构件在非工作状态和工作状态下的结构示意图；图3为本专利技术一实施例在非工作状态下的结构示意图；本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。如图1-3所示，本专利技术提出一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：无人机，固定于连接构件的两端之间；连接构件，一端通过机械关节连接机械臂，另一端设有储能装置和平衡构件，机械关节，将机械臂可活动地连接于连接构件，用于接收远程控制器发出的调整机械臂摆动方向的驱动信号驱动，并传动机械臂摆动；机械臂端，与机械关节固定连接；储能装置，与平衡构件和机械关节电连接，且通过平衡构件可活动地连接于连接构件的所述另一端；重力感应器，设于机械臂端，将感应的机械臂端摆动引起的重力差转换成相应电信号，驱动平衡构件相对应地移动；平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。在本专利技术实施例中，本专利技术的机械臂端为线路异物清除操作端，机械臂端包括机械臂、切割机构等，以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。本专利技术技术方案通过在连接构件的机械臂的对向侧设置平衡构件，平衡构件将储能装置连接于连接构件，利用储能装置的重力，平衡连接构件两端的力矩。特别地是，平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，该平衡三角架的顶角与储能装置固定连接，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合，解决了在无人机飞行时，或者是在进行线路异物清除操作时，该装置的平衡往往因为飞行风力受阻，或者是因为清除操作引起的重力改变，而破本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，其特征在于，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：无人机，固定于连接构件的两端之间；连接构件，一端通过机械关节连接机械臂，另一端连接储能装置和平衡构件；机械关节，将机械臂可活动地连接于连接构件，用于接收调整机械臂摆动方向的驱动信号驱动，并传动机械臂摆动；机械臂端，与机械关节固定连接；储能装置，与平衡构件和机械关节电连接，且通过平衡构件可活动地连接于连接构件的所述另一端；重力感应器，设于机械臂端，将感应的机械臂端摆动引起的重力差转换成相应电信号，驱动平衡构件相对应地移动；平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。

【技术特征摘要】
1.一种设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，其特征在于，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：无人机，固定于连接构件的两端之间；连接构件，一端通过机械关节连接机械臂，另一端连接储能装置和平衡构件；机械关节，将机械臂可活动地连接于连接构件，用于接收调整机械臂摆动方向的驱动信号驱动，并传动机械臂摆动；机械臂端，与机械关节固定连接；储能装置，与平衡构件和机械关节电连接，且通过平衡构件可活动地连接于连接构件的所述另一端；重力感应器，设于机械臂端，将感应的机械臂端摆动引起的重力差转换成相应电信号，驱动平衡构件相对应地移动；平衡构件设有呈等腰三角形状的平衡三角架，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。2.如权利要求1所述的设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，其特征在于，所述平衡构件还包括固定滑轨、移动滑轨、第四舵机及其舵机臂，固定滑轨固定于连接构件的另一端的延伸段；移动滑轨设于固定滑轨上，且与固定滑轨相配合连接，移动滑轨的远离无人机侧固定连接储能装置，移动滑轨的靠近无人机侧固定连接平衡三角架的底边，平衡三角架的底边设有滑槽，第四舵机的舵机臂一端固定连接第四舵机的输出轴，其另一端设有滑轮，滑轮限位于滑槽，且随着舵机臂的摆动，在滑槽内摆动；第四舵机的本体固定于连接构件的所述另一端。3.如权利要求1所述的设置有平衡构件的输电线路异物清除装置，其特征在于，所述平衡构件还包括弹性件和定位件，定位件固定设于连接构件的靠近无人机侧，弹性件的一端与定位件固定连接，其另一端固定连接平衡三角架的底边。4.如权利要求1所述的设置有平衡构件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢文忠，贾宏阳，陈晓彬，吴永峰，邢惜波，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司揭阳供电局，
类型：发明
国别省市：广东,44