The invention discloses a three-degree-of-freedom series bionic eye mechanism, belonging to the technical field of bionic robots, which comprises a first motor, a first pendulum ring, a third rack, a second motor, a third motor, an eyeball rear case, an eyeball front case, a circular plate, a vision unit and a second pendulum ring; a first pendulum ring is installed between a support plate and a base plate; The output shaft of the first motor is fixedly connected with the first pendulum ring; the two ends of the second pendulum ring are fixed on the first pendulum ring; the second motor is fixed on the first pendulum ring, and the output shaft of the second motor is fixedly connected with the second pendulum ring; the back eyeball shell is butted with the front eyeball shell to form a bionic eyeball; the back eyeball shell is fixed in the second pendulum ring; The frame is fixed in the eyeball back shell, and the circular hole in the center of the third frame is equipped with a circular plate, and the circular plate is equipped with a visual unit; the third motor is fixed on the third frame, and the output shaft of the third motor is fixed and connected with the circular plate; the invention has the characteristics of simple structure, low noise, high execution efficiency and high imitation degree.
【技术实现步骤摘要】
一种三自由度串联仿生眼机构
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种三自由度串联仿生眼机构。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展,用户对仿生眼机器人的更高仿人程度的需求逐渐增大,要求仿生眼机器人具有人体眼睛具有的三个自由度。现在已提出的仿生眼机器人大多结构复杂,噪声大,效率低,而且仿人程度不够,这些都是亟待解决的问题。对现有的技术文献的检索发现,专利CN206623113U提出了一种可旋转的仿生眼球,通过电机驱动与齿轮传递的方式实现了可圆周旋转的仿生眼球,但是这种传递力矩方式有结构复杂,噪声大的缺点;专利CN106956294A提出了一种三自由度仿生眼,通过三个电机驱动转轮,推动连杆,从而使得摄像机底盘运动,摄像机具有三个自由度,这种机构结构复杂,体积较大,而且仿人程度较低。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提供一种三自由度串联仿生眼机构,具有结构简单,噪声小,执行效率高的特点,且仿人程度高。本专利技术是通过下述技术方案实现的:一种三自由度串联仿生眼机构,包括:第一电机、基板、第一摆环、第三机架、第二电机、第三电机、眼球后壳、支撑板、眼球前壳、圆板、视觉单元及第二摆环;支撑板的一端固定在基板上,第一摆环安装在支撑板的另一端与基板之间;第一电机固定在基板的底部,且第一电机的输出轴与第一摆环固定连接,用于驱动第一摆环绕第一电机输出轴的轴向转动;第二摆环为不封闭的圆环,其两端安装在第一摆环上;第二电机固定在第一摆环上,且第二电机的输出轴与第二摆环固定连接,用于驱动第二摆环绕第二电机输出轴的轴向转动;眼球后壳和眼球前壳对接形成球缺结构,该球缺结构即为仿 ...
【技术保护点】
1.一种三自由度串联仿生眼机构,其特征在于,包括:第一电机(1)、基板(3)、第一摆环(4)、第三机架(5)、第二电机(6)、第三电机(8)、眼球后壳(9)、支撑板(10)、眼球前壳(11)、圆板(12)、视觉单元(13)及第二摆环(14);支撑板(10)的一端固定在基板(3)上,第一摆环(4)安装在支撑板(10)的另一端与基板(3)之间;第一电机(1)固定在基板(3)的底部,且第一电机(1)的输出轴与第一摆环(4)固定连接,用于驱动第一摆环(4)绕第一电机输出轴的轴向转动;第二摆环(14)为不封闭的圆环,其两端安装在第一摆环(4)上;第二电机(6)固定在第一摆环(4)上,且第二电机(6)的输出轴与第二摆环(14)固定连接,用于驱动第二摆环(14)绕第二电机输出轴的轴向转动;眼球后壳(9)和眼球前壳(11)对接形成球缺结构,该球缺结构即为仿生眼球;眼球后壳(9)固定在第二摆环(14)的内圆周面上,且眼球后壳(9)的轴线与第二摆环(14)的轴线垂直;第三机架(5)固定在眼球后壳(9)与眼球前壳(11)的对接处,且第三机架(5)的中心加工有圆孔,圆板(12)与该圆孔孔轴间隙配合,且圆板(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种三自由度串联仿生眼机构,其特征在于,包括:第一电机(1)、基板(3)、第一摆环(4)、第三机架(5)、第二电机(6)、第三电机(8)、眼球后壳(9)、支撑板(10)、眼球前壳(11)、圆板(12)、视觉单元(13)及第二摆环(14);支撑板(10)的一端固定在基板(3)上,第一摆环(4)安装在支撑板(10)的另一端与基板(3)之间;第一电机(1)固定在基板(3)的底部,且第一电机(1)的输出轴与第一摆环(4)固定连接,用于驱动第一摆环(4)绕第一电机输出轴的轴向转动;第二摆环(14)为不封闭的圆环,其两端安装在第一摆环(4)上;第二电机(6)固定在第一摆环(4)上,且第二电机(6)的输出轴与第二摆环(14)固定连接,用于驱动第二摆环(14)绕第二电机输出轴的轴向转动;眼球后壳(9)和眼球前壳(11)对接形成球缺结构,该球缺结构即为仿生眼球;眼球后壳(9)固定在第二摆环(14)的内圆周面上,且眼球后壳(9)的轴线与第二摆环(14)的轴线垂直;第三机架(5)固定在眼球后壳(9)与眼球前壳(11)的对接处,且第三机架(...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈晓鹏,樊迪,田野,汪常进,程炜,张伟民,金铉憂,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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