一种危险物探查小车制造技术

技术编号:18669131 阅读:19 留言:0更新日期:2018-08-14 20:51
一种危险物探查小车,包括车体,车体的内部设置有传动机构,传动机构上安装有车轮,车体的上部设置有图像采集单元,车体的内部设置有控制箱,控制箱与传动机构以及图像采集机构均电连接;车体内容置有传动机构,传动机构的上方设置有密封隔离板,密封隔离板的上部固定有控制箱、控制箱备用电源以及无线发射器,控制箱具有独立电源,控制箱备用电源在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业;控制箱和无线发射器电连接,无线发射器与操作人员无线通信。该小车通过无线方式与操作人员通信,并具有图像采集单元,操作人员能够及时获得现场作业情况,并进行认为控制,协助机器人进行更加高效、可靠的作业。

A car for detecting dangerous substances

The utility model relates to a dangerous geophysical prospecting trolley, which comprises a car body, the inner part of the car body is provided with a transmission mechanism, the transmission mechanism is provided with a wheel, the upper part of the car body is provided with an image acquisition unit, the inner part of the car body is provided with a control box, and the control box is electrically connected with the transmission mechanism and the image acquisition mechanism; the car body is provided with a transmission mechanism, and the transmission is transmitted. The upper part of the sealing isolation plate is fixed with a control box, a backup power supply of the control box and a wireless transmitter. The control box has an independent power supply. The backup power supply of the control box carries out power supply operation in the case of an independent power failure or insufficient power supply. The control box and the wireless transmitter are electrically connected without any connection. The line transmitter communicates with the operator wireless. The car communicates with the operator through wireless mode, and has an image acquisition unit. The operator can get the scene operation situation in time, and control it, so as to help the robot to carry out more efficient and reliable operation.

【技术实现步骤摘要】
一种危险物探查小车
:本专利技术涉及智能机器人
,具体涉及一种危险物探查小车。
技术介绍
:排爆排险机器人又称为“危险作业机器人”,最早被用来在剧毒,核辐射等极端危险环境下,代替人类完成各项作业。由于其可以代替人类进行危险作业,因此得到迅速发展。随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视,以反恐排爆和排险救援为特征的排爆排险机器人研究发展十分迅速。按照目前机器人的重量和尺寸分类,可粗略分为大型机器人和小型/微型机器人。传统的大型排爆排险机器人任务执行能力高,但体积大,重量高,尤其是大中型地面移动机器人的行进部分多采用轮腿复合式,后部拥有足够大的配重,造成结构庞大而复杂,后部过重不利于机器人在翻越楼梯时的稳定性;小型机器人由于体积小导致地形适应能力较差,作业能力不足,而且在下楼梯或台阶过程中会有严重的冲击,容易发生倾覆。现有的排爆排险机器人都是集中多种功能于一体,然而在不同的任务中,需要使用的功能是不一样的。导致有一些功能的闲置,如果发生意外,机器人被损毁,闲置功能没有发挥作用便一并损毁了。因此,本专利技术针对性的设计了一种主要执行探查任务的危险物探查小车。
技术实现思路
:本专利技术的目的就是针对现有技术的不足,提供了一种危险物探查小车,其具有体积小,重量轻,机动性强等优势。本专利技术的技术解决措施如下:一种危险物探查小车,包括车体,车体的内部设置有传动机构,传动机构上安装有车轮,车体的上部设置有图像采集单元,车体的内部设置有控制箱,控制箱与传动机构以及图像采集机构均电连接;车体内容置有传动机构,传动机构的上方设置有密封隔离板,密封隔离板的上部固定有控制箱、控制箱备用电源以及无线发射器,控制箱具有独立电源,控制箱备用电源在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业;控制箱和无线发射器电连接,无线发射器与操作人员无线通信;图像采集机构包括固定在车体上方的安装座,安装座为L型,包括底板和与底板固定连接的竖直板,其中,底板上方设置有摆动驱动组件,摆动驱动组件包括伺服电机,伺服电机的输出轴上通过联轴器连接有减速机,减速机的输出轴与蜗杆固定连接,蜗杆的上方设置有与蜗杆啮合的涡轮,涡轮与摆动轴固定连接;竖直板上固定有空心套筒,空心套筒的内部穿过有摆动轴,图像云台通过连接法兰与摆动轴固定连接;图像云台包括摆动臂,摆动臂具有相对设置的第一臂和第二臂,第一臂和第二臂的第一端部均固定在摆动轴上;第一臂和第二臂的第二端部铰接连接有安装板,安装板上部设置有旋转传动部,旋转传动部的上端固定有图像采集部;其中,安装板的下方设置有小齿轮,空心套筒的外侧设置有大齿轮,小齿轮和大齿轮之间传动设置有连接皮带,连接皮带通过连接支架与安装板连接,大齿轮与俯仰驱动电机传动连接;旋转传动部为转动安装在安装板上部的旋转齿轮,旋转齿轮的上端与图像采集部固定连接,旋转齿轮的侧面设置有与旋转齿轮相互啮合的驱动轮,驱动轮与旋转电机传动连接;图像采集部包括保护箱体,保护箱体的上方设置有照明灯,保护箱体的内部设置有微调支架,微调支架上端设置有摄像机;微调支架具有X向移动模组、Y向移动模组、Z移动模组。还包括排爆机械手包括几字型的安装架,安装架的下部连接有旋转台,旋转台与上盖板固定连接,安装架的上部设置有竖向支撑,竖向支撑的上端铰接有摆动部,摆动部的上端连接有机械手支座,机械手支座上设置有多自由度机械手,多自由度机械手隐藏于机械手支座上方的保护罩内,并能够伸出保护罩进行排爆作业,多自由度机械手具有供电箱;安装架的侧面设置有振动电机,振动电机的上方设置有振动架,振动架的中部为镂空结构,镂空结构的四框设置有旋转毛刷,旋转毛刷能够对多自由度机械手进行清理。本专利技术的有益效果在于:通过无线方式与操作人员通信,并具有图像采集单元,操作人员能够及时获得现场作业情况,并进行人为控制,更加高效处理现场情况。附图说明:图1为本专利技术的结构示意图;图2为图像采集单元的结构示意图;图3为摆动驱动组件的结构示意图;图4为排爆机械手的结构示意图。具体实施方式:为了使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做出详细的说明。一种危险物探查小车,其包括车体1,车体1的内部设置有传动机构,传动机构上安装有车轮2,车体1的上部设置有图像采集单元4和机械手3,车体1的内部设置有控制箱14,控制箱14与传动机构、车轮2、图像采集机构4以及机械手3均电连接。车体1包括上下嵌合设置的下底箱和上盖板,下底箱内容置有传动机构,传动机构的上方设置有密封隔离板,密封隔离板的上部固定有控制箱14、控制箱备用电源13、无线发射器11以及操作区域,控制箱14具有独立电源,控制箱备用电源13在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业;控制箱14和无线发射器电连接,无线发射器11与操作人员无线通信;车体1的前后两侧分别设置有接近开关10,接近开关10与控制箱无线通讯。图像采集机构4包括固定在车体上方的安装座41,安装座41为L型,包括底板和与底板固定连接的竖直板,其中,底板上方设置有摆动驱动组件40,摆动驱动组件40包括伺服电机401,伺服电机401的输出轴上通过联轴器连接有减速机,减速机的输出轴与蜗杆402固定连接,蜗杆401的上方设置有与蜗杆402啮合的涡轮,涡轮与摆动轴403固定连接;竖直板上固定有空心套筒,空心套筒的内部穿过有摆动轴,图像云台通过连接法兰404与摆动轴固定连接。图像云台包括摆动臂42,摆动臂42具有相对设置的第一臂421和第二臂422,第一臂421和第二臂422的第一端部均固定在摆动轴上;第一臂421和第二臂422的第二端部铰接连接有安装板44,安装板44上部设置有旋转传动部45,旋转传动部45的上端固定有图像采集部。其中,安装板44的下方设置有小齿轮,空心套筒的外侧设置有大齿轮,小齿轮和大齿轮431之间传动设置有连接皮带43,连接皮带43通过连接支架与安装板44连接,大齿轮431与俯仰驱动电机传动连接。旋转传动部45为转动安装在安装板44上部的旋转齿轮461,旋转齿轮461的上端与图像采集部固定连接,旋转齿轮461的侧面设置有与旋转齿轮461相互啮合的驱动轮45,驱动轮45与旋转电机传动连接。图像采集部包括保护箱体47,保护箱体47的上方设置有照明灯,保护箱体47的内部设置有微调支架46,微调支架46上端设置有摄像机48;微调支架46具有X向移动模组、Y向移动模组、Z移动模组。机械手3包括几字型的安装架33,安装架33的下部连接有旋转台35,旋转台35与上盖板固定连接,安装架33的上部设置有竖向支撑,竖向支撑的上端铰接有摆动部34,摆动部34的上端连接有机械手支座31,机械手支座31上设置有多自由度机械手,多自由度机械手隐藏于机械手支座31上方的保护罩30内,并能够伸出保护罩进行排爆作业,多自由度机械手具有供电箱32。安装架33的侧面设置有振动电机36,振动电机36的上方设置有振动架37,振动架37的中部为镂空结构,镂空结构的四框设置有旋转毛刷38,旋转毛刷38能够对多自由度机械手进行清理。在进行排爆作业过程中,机器人进入排爆作业场地,由于设置了障碍物感应开关,其能够进行障碍物避让,设置在车体上方的图像采集单元能够进行多方位的移动、摆动、旋转,从而将作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种危险物探查小车,其特征在于,包括车体(1),车体(1)的内部设置有传动机构,传动机构上安装有车轮(2),车体(1)的上部设置有图像采集单元(4),车体(1)的内部设置有控制箱(14),控制箱(14)与传动机构以及图像采集机构(4)均电连接;车体(1)内容置有传动机构,传动机构的上方设置有密封隔离板,密封隔离板的上部固定有控制箱(14)、控制箱备用电源(13)以及无线发射器(11),控制箱(14)具有独立电源,控制箱备用电源(13)在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业;控制箱(14)和无线发射器电连接,无线发射器(11)与操作人员无线通信;图像采集机构(4)包括固定在车体上方的安装座(41),安装座(41)为L型,包括底板和与底板固定连接的竖直板,其中,底板上方设置有摆动驱动组件(40),摆动驱动组件(40)包括伺服电机(401),伺服电机(401)的输出轴上通过联轴器连接有减速机,减速机的输出轴与蜗杆(402)固定连接,蜗杆(401)的上方设置有与蜗杆(402)啮合的涡轮,涡轮与摆动轴(403)固定连接;竖直板上固定有空心套筒,空心套筒的内部穿过有摆动轴,图像云台通过连接法兰(404)与摆动轴固定连接;图像云台包括摆动臂(42),摆动臂(42)具有相对设置的第一臂(421)和第二臂(422),第一臂(421)和第二臂(422)的第一端部均固定在摆动轴上;第一臂(421)和第二臂(422)的第二端部铰接连接有安装板(44),安装板(44)上部设置有旋转传动部(45),旋转传动部(45)的上端固定有图像采集部;其中,安装板(44)的下方设置有小齿轮,空心套筒的外侧设置有大齿轮,小齿轮和大齿轮(431)之间传动设置有连接皮带(43),连接皮带(43)通过连接支架与安装板(44)连接,大齿轮(431)与俯仰驱动电机传动连接;旋转传动部(45)为转动安装在安装板(44)上部的旋转齿轮(461),旋转齿轮(461)的上端与图像采集部固定连接,旋转齿轮(461)的侧面设置有与旋转齿轮(461)相互啮合的驱动轮(45),驱动轮(45)与旋转电机传动连接;图像采集部包括保护箱体(47),保护箱体(47)的上方设置有照明灯,保护箱体(47)的内部设置有微调支架(46),微调支架(46)上端设置有摄像机(48);微调支架(46)具有X向移动模组、Y向移动模组、Z移动模组。...

【技术特征摘要】
1.一种危险物探查小车,其特征在于,包括车体(1),车体(1)的内部设置有传动机构,传动机构上安装有车轮(2),车体(1)的上部设置有图像采集单元(4),车体(1)的内部设置有控制箱(14),控制箱(14)与传动机构以及图像采集机构(4)均电连接;车体(1)内容置有传动机构,传动机构的上方设置有密封隔离板,密封隔离板的上部固定有控制箱(14)、控制箱备用电源(13)以及无线发射器(11),控制箱(14)具有独立电源,控制箱备用电源(13)在独立电源故障或电量不足的情况下进行供电作业;控制箱(14)和无线发射器电连接,无线发射器(11)与操作人员无线通信;图像采集机构(4)包括固定在车体上方的安装座(41),安装座(41)为L型,包括底板和与底板固定连接的竖直板,其中,底板上方设置有摆动驱动组件(40),摆动驱动组件(40)包括伺服电机(401),伺服电机(401)的输出轴上通过联轴器连接有减速机,减速机的输出轴与蜗杆(402)固定连接,蜗杆(401)的上方设置有与蜗杆(402)啮合的涡轮,涡轮与摆动轴(403)固定连接;竖直板上固定有空心套筒,空心套筒的内部穿过有摆动轴,图像云台通过连接法兰(404)与摆动轴固定连接;图像云台包括摆动臂(42),摆动臂(42)具有相对设置的第一臂(421)和第二臂(422),第一臂(421)和第二臂(422)的第一端部均固定在摆动轴上;第一臂(421)和第二臂(422)的第二端部铰接连接有安装板(44),安装板(44)上部设置有旋转传动部(45),旋转传动部(45)的上端固定有...

【专利技术属性】
技术研发人员:樊凌风
申请(专利权)人:深圳达芬奇创新科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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