The invention discloses a high-speed and high-load parallel robot comprising a fixed platform, a first driving unit, a second driving unit, a third driving unit, a first connecting rod, a second connecting rod, a third connecting rod and a moving platform, wherein the fixed platform, the first driving unit, the second driving unit, and the third driving unit are described. The driving unit, the first connecting rod, the second connecting rod, the third connecting rod and the moving platform constitute a spatial closed loop structure. The high-speed and high-load parallel robot according to the embodiment of the invention has the advantages of compact structure, simple structure, flexible control and high stiffness, and is suitable for precision operation, production line sorting, processing and other fields.
【技术实现步骤摘要】
高速高负载并联机器人
本专利技术涉及机械领域,尤其是涉及一种高速高负载并联机器人。
技术介绍
随着工业水平的发展,机器人和机床的应用需求不断提高,如塑料工业、电子工业、药品工业和食品工业领域内的轻质物料的快速包装、分拣以及搬运等;个性化小型平面数控操作如切割、打印以及雕刻等;制造领域中金属切削、材料焊接以及表面喷涂等。传统的机器人多采用串联形式实现,存在误差积累、运动部件质量大等问题。与串联机构不同,机器人是由两个或多个运动学支链构成的闭环结构,具有结构紧凑、刚度高、承载能力大等优点,成为机器人和机床设计的理想选择之一,但相关技术中的机器人仍存在一些问题需要解决,如冗余和被动约束支链带来的运动学以及结构复杂性等。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本专利技术提出一种高速高负载并联机器人,该高速高负载并联机器人至少可以实现平面内具有三个移动自由度,结构更加紧凑、简洁,控制灵活,刚度高,适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。相比于传统Delta高速并联机器人(采用开放式球铰结构),本专利技术采用闭合式铰链,使得机器人刚度得到提升,在高速操作的基础上,易于实现高负载性能。根据本专利技术实施例的高速高负载并联机器人包括:定平台;第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元分别与所述定平台的相连,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元相对于所述定平台的中心呈圆周分散布置;第一连杆、第二连杆和第三连杆,所述第一连杆的上端与所述第一驱动单元相连,所述第二连杆的上端与所述第 ...
【技术保护点】
1.一种高速高负载并联机器人,其特征在于,包括:定平台;第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元分别与所述定平台的相连,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元相对于所述定平台的中心呈圆周分散布置;第一连杆、第二连杆和第三连杆,所述第一连杆的上端与所述第一驱动单元相连,所述第二连杆的上端与所述第二驱动单元相连,所述第三连杆的上端与所述第三驱动单元相连;动平台,所述动平台位于所述定平台的下方且所述动平台具有始终与水平面平行的主平面,所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端和所述第三连杆的下端呈圆周分散地分别与所述动平台相连;其中,所述定平台、所述第一驱动单元,所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。
【技术特征摘要】
1.一种高速高负载并联机器人,其特征在于,包括:定平台;第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元分别与所述定平台的相连,所述第一驱动单元,所述第二驱动单元和所述第三驱动单元相对于所述定平台的中心呈圆周分散布置;第一连杆、第二连杆和第三连杆,所述第一连杆的上端与所述第一驱动单元相连,所述第二连杆的上端与所述第二驱动单元相连,所述第三连杆的上端与所述第三驱动单元相连;动平台,所述动平台位于所述定平台的下方且所述动平台具有始终与水平面平行的主平面,所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端和所述第三连杆的下端呈圆周分散地分别与所述动平台相连;其中,所述定平台、所述第一驱动单元,所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。2.根据权利要求1所述的高速高负载并联机器人,其特征在于,所述第一连杆的两端通过第一运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连,所述第一运动副包括两个轴线垂直相交的第一转动副,且两个所述第一运动副中的第一转动副对应平行;所述第二连杆的两端通过第二运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连,所述第二运动副包括两个轴线垂直相交的第二转动副,且两个第二运动副中的第二转动副对应平行;所述第三连杆的两端通过第三运动副分别与所述第三驱动单元和所述动平台相连,所述第三运动副包括两个轴线垂直相交的第三转动副,且两个所述第三运动副中的第三转动副对应平行。3.根据权利要求1所述的高速高负载并联机器人,其特征在于,所述动平台上设有与所述动平台枢转连接的末端执行装置,所述高速高负载并联机器人还包括用于驱动所述末端执行装置自转的转动驱动装置。4.根据权利要求3所述的高速高负载并联机器人,其特征在于,所述转动驱动装置设在所述动平台上且与所述末端执行装置相连。5.根据权利要求3所述的高速高负载并联机器人,其特征在于,所述转动驱动装置设在所述定平台上通过转动连杆与所述末端执行装置相连,所述转动连杆的一端通过两个轴线垂直相交的第四转动副与所述转动驱动装置相连,所述转动连杆的另一端通过两个轴线垂直相交的第五转动副与所述末端执行装置相连。6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘辛军,孟齐志,张赛,谢福贵,汪劲松,孙同亮,颜丙凯,杨经保,
申请(专利权)人:清华大学,济南翼菲自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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