The invention discloses a bionic fish system based on a hybrid pneumatic muscle, in which the pneumatic muscle simulates the muscle of a fish to drive the motion of a multi-joint fish, and has the function of completely simulating the motion of a fish. The bionic fish comprises a fish head, a pneumatic muscle connecting plate, a caudal fin, a spine, a single joint pneumatic muscle, two joint pneumatic muscles and three joint pneumatic muscles. The fish head is rotatably connected with the spine, the pneumatic muscle connecting plate with the spine, and the pneumatic muscle connecting plate with the pneumatic muscle connecting plate at both ends of the pneumatic muscle can be rotatably connected. The pneumatic muscle of the single joint, the pneumatic muscle of the two joints and the pneumatic muscle of the three joints are simultaneously connected with the single joint, the two joints and the three joints respectively. _n_1 joint, according to the actual needs of the control of pneumatic muscles to fill and deflate, to achieve fish swimming at different speeds. The patent of the invention is driven by pneumatic muscles and has the characteristics of compact structure, clean and good explosion-proof performance, and can be used for underwater and surface work, teaching demonstration and scientific research.
【技术实现步骤摘要】
一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统。
技术介绍
鱼在水中游动,主要由肌肉驱动鱼脊柱带动尾部的摆动完成的,为了解鱼游动中的影响因素和肌肉在鱼游动中的作用,中国专利201610718523.9、201610717838.1采用偏心轮与杆机构设计仿生鱼,中国专利201410358254.0、201610682541.6、201710232618.4、201611224006.2则采用电机串联驱动放生鱼,以上均为刚性元件组成的元件,不具备柔顺性。气动肌肉具有很好的柔顺性,中国专利201610398696.7采用多根气动肌肉并联组成并联机构作为放生鱼的单关节,之后串联多个气动肌肉并联的关节,并不能模拟鱼类实际的肌肉分布,中国专利20171035116.X采用气动肌肉驱动绳索设计仿生鱼,仅模拟了尾部肌肉的分布情况,各关节刚度一致不能随机调节各关节的刚度,并且其运动空间受到气动肌肉实际收缩量的限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷,提供了一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统,本专利技术结构紧凑,干净、防爆等。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案是:一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统,它包括鱼头、尾鳍以及连接在所述的鱼头和尾鳍之间的n个单关节气动肌肉层和n个脊柱,n≥4,相邻的气动肌肉层之间通过气动肌肉连接板连接,其中,鱼头、第一个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱一、第一层气动肌肉连接板、第二个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱二、第二层气动肌肉连接板、···、第n个单关节气动 ...
【技术保护点】
1.一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统,其特征在于,它包括鱼头(1)、尾鳍(6)以及连接在所述的鱼头(1)和尾鳍(6)之间的n个单关节气动肌肉层和n个脊柱,n≥4,相邻的气动肌肉层之间通过气动肌肉连接板连接,其中,鱼头(1)、第一个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱一(7)、第一层气动肌肉连接板(2)、第二个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱二(8)、第二层气动肌肉连接板(3)、···、第n个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱n、第n层气动肌肉连接板依次可转动连接,第n层气动肌肉连接板与尾鳍(6)固定连接,所述的脊柱布置在所述的单关节气动肌肉层的中间位置,所述的气动肌肉层中的气动肌肉沿鱼的长度方向为左右对称布置;所述的仿生鱼系统还包括:可转动连接在所述的鱼头(1)和第二层气动肌肉连接板之间、第一层气动肌肉连接板(2)和第三层气动肌肉连接板(2)、第二层气动肌肉连接板与第四次肌肉连接板之间···第n‑2层气动肌肉连接板与第n层气动肌肉连接板之间的两关节气动肌肉层;可转动连接在所述的鱼头(1)和第三层气动肌肉连接板之间、第一层气动肌肉连接板(2)和第四层气动肌肉连接板之间、···、第n‑3层 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统,其特征在于,它包括鱼头(1)、尾鳍(6)以及连接在所述的鱼头(1)和尾鳍(6)之间的n个单关节气动肌肉层和n个脊柱,n≥4,相邻的气动肌肉层之间通过气动肌肉连接板连接,其中,鱼头(1)、第一个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱一(7)、第一层气动肌肉连接板(2)、第二个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱二(8)、第二层气动肌肉连接板(3)、···、第n个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱n、第n层气动肌肉连接板依次可转动连接,第n层气动肌肉连接板与尾鳍(6)固定连接,所述的脊柱布置在所述的单关节气动肌肉层的中间位置,所述的气动肌肉层中的气动肌肉沿鱼的长度方向为左右对称布置;所述的仿生鱼系统还包括:可转动连接在所述的鱼头(1)和第二层气动肌肉连接板之间、第一层气动肌肉连接板(2)和第三层气动肌肉连接板(2)、第二层气动肌肉连接板与第四次肌肉连接板之间···第n-2层气动肌肉连接板与第n层气动肌肉连接板之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜飞龙,朱荷蕾,殷小亮,宋玉来,钱承,刘睿莹,杨立娜,张海军,朱海滨,
申请(专利权)人:嘉兴学院,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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