一种连续型障碍物检测方法、装置及终端制造方法及图纸

技术编号:18668552 阅读:28 留言:0更新日期:2018-08-14 20:42
本发明专利技术公开了一种连续型障碍物检测方法、装置及终端,涉及辅助驾驶技术领域,通过以路面消失点为基准,在U视差图中,以特定角度划分出不同区域,形成不同的子U视差图区域,不属于同一类别的视差点落入不同子U视差图区域中,从而使得连续型障碍物和车辆的视差点划分到不同的子U视差图区域中;然后,在不同的子U视差图区域中,分别进行直线拟合,实现了将连续型障碍物和车辆的视差点的区分开,分别直线拟合,避免将不属于同一类别的视差点拟合到一起而出现的误检问题,提高了连续型障碍物检测的正确率。对于车辆的检测也能够给驾驶员提供侧方车辆碰撞预警,降低交通事故发生的概率。

A continuous obstacle detection method, device and terminal

The invention discloses a continuous obstacle detection method, device and terminal, which relates to the technical field of assistant driving. By taking the vanishing point of road surface as a reference, different areas are divided in U-parallax diagram from a specific angle, and different sub-U-parallax regions are formed. Parallax points which do not belong to the same category fall into different sub-U-parallax maps. In the region, the parallax points of continuous obstacles and vehicles are divided into different sub-U parallax map regions; then, line fitting is carried out in different sub-U parallax map regions to separate the parallax points of continuous obstacles and vehicles, and straight line fitting is realized to avoid the parallax points which do not belong to the same category. The error detection problem caused by the fitting of parallax points improves the accuracy of continuous obstacle detection. Vehicle detection can also provide drivers with side vehicle collision warning, reducing the probability of traffic accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种连续型障碍物检测方法、装置及终端
本专利技术涉及辅助驾驶
,特别涉及一种连续型障碍物检测方法、装置及终端。
技术介绍
路面连续型障碍物是指连续型的路边栅栏、灌木丛、广告牌等。在基于双目立体视觉的连续型障碍物检测方法中,检测算法对于真正的连续型障碍物和非连续型障碍物(例如车辆)难以区分,首先,路边连续型障碍物由于颜色和纹理存在一定的连续性,因此,连续型障碍物在视差图像中有效的视差点会减少;其次,两侧正常行驶的车辆会对连续型障碍物产生遮挡情况,采用一般的检测算法往往难以区分连续型障碍物和非连续型障碍物(例如车辆)。现有技术中,基于双目立体视觉的连续型障碍物检测方法主要是通过在V视差图中提取一定高度作为连续型障碍物所在区域,并将此高度范围所包含的像素点投到U视差图中,在U视差图中通过直线拟合的方法来检测连续型障碍物。而从V视差图中提取一定高度作为检测区域时,并没有区分所提取的区域是否包含连续型障碍物,尤其是当侧前方存在车辆遮挡连续型障碍物时,在U视差图中进行连续型障碍物的检测难以区分连续型障碍物和车辆,往往会将不属于同一类别的视差点拟合到一起,导致错误的检测结果。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种连续型障碍物检测方法,以解决现有技术中的检测难以区分连续型障碍物和车辆,导致错误的检测结果的问题,提高了连续型障碍物检测的正确率。为达到上述目的,本专利技术第一方面提供了一种连续型障碍物检测方法,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;在相邻两条所述射线包含的子U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。可选地,根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物,具体包括:获取所述U视差图中靠近边缘的斜线;根据所述边缘的方向,将所述斜线作为与所述边缘对应的连续性障碍物。可选地,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图生成多条射线,具体包括:以所述路面消失点所在列为基准,将所述U视差图生成第一区域和第二区域,并分别以所述路面消失点为基准,分别以特定角度在所述第一区域和所述第二区域生成多条射线。可选地,所述特定角度根据被测对象的横坐标间隔、所述摄像头组件的基线长度来确定。本专利技术第二方面提供了一种连续型障碍物检测装置,所述连续型障碍物检测装置包括:视差图处理模块,用于根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;区域划分模块,用于确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;障碍物检测模块,用于在相邻两条所述射线包含的U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。可选地,障碍物检测模块用于根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物,具体包括:获取所述U视差图中靠近边缘的斜线;根据所述边缘的方向,将所述斜线作为与所述边缘对应的连续性障碍物。可选地,区域划分模块还用于:以所述路面消失点所在列为基准,将所述U视差图生成第一区域和第二区域,并分别以所述路面消失点为基准,分别以特定角度在所述第一区域和所述第二区域生成多条射线。可选地,所述连续型障碍物检测装置还包括特定角度确定模块,用于根据被测对象的横坐标间隔、所述摄像头组件的基线长度来确定所述特定角度。本专利技术第三方面提供了一种连续型障碍物检测终端,包括:处理器;以及用于存储数据以及处理器可执行指令的存储器;用于采集图像的摄像头组件;其中,所述处理器被用于执行以上实施例提供的连续型障碍物检测方法。本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现以上实施例提供的方法的步骤。基于以上技术方案,本专利技术实施例中,通过以路面消失点为基准,在U视差图中,以特定角度划分出不同区域,形成不同的子U视差图区域,由于属于同一类别的视差点在视差图中的分布集中,因此,属于同一类别的视差点落入同一子U视差图区域中,不属于同一类别的视差点落入不同子U视差图区域中,从而使得连续型障碍物和车辆的视差点划分到不同的子U视差图区域中;然后,在不同的子U视差图区域中,分别进行直线拟合,实现了将连续型障碍物和车辆的视差点的区分开,分别直线拟合,避免将不属于同一类别的视差点拟合到一起而出现的误检问题,提高了连续型障碍物检测的正确率。对于车辆的检测也能够给驾驶员提供侧方车辆碰撞预警,降低交通事故发生的概率。附图说明图1为本专利技术实施例提出的一种连续型障碍物检测方法的流程示意图;图2为本专利技术实施例提出的基准图和视差图的示意图;图3为本专利技术实施例提出的视差图中路面消失点的示意图;图4为本专利技术实施例提出的V视差图中路面检测结果的示意图;图5为本专利技术实施例提出的取一定高度范围作为连续型障碍物检测的ROI区域的示意图;图6为本专利技术实施例提出的ROI区域对应的视差图的示意图;图7为本专利技术实施例提出的ROI区域对应的视差图和U视差图的示意图;图8为本专利技术实施例提出的U视差图中路面消失点的示意图;图9为本专利技术实施例提出的三维测距原理图;图10为本专利技术实施例提出的世界坐标系下X-Z示意图;图11为本专利技术实施例提出的在U视差图上以特定角度生成多条射线及直线拟合结果的示意图;图12为本专利技术实施例提出的一种连续型障碍物检测装置的结构示意图;图13为本专利技术实施例提出的一种连续型障碍物检测终端的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本专利技术,而不能解释为对本专利技术的限制。现有的通过U视差图检测连续型障碍物的方法中,只是简单的在U视差图中通过直线拟合算法来拟合直线,并以此直线来表示连续型障碍物在U视差图中所在位置。这样做的不足之处是直线拟合算法只是简单的对U视差图中所存在的点进行统计,而没有任何先验信息来对拟合的正确性进行检测。以图7中U视差图为例,直线拟合算法并不能区分哪些是汽车上的点,哪些是中间护栏上的点,阈值设置不合理的情况下拟合出的斜线有很大可能性会穿越汽车和中间护栏,造成误检的发生。本专利技术实施例第一方面提供了一种连续型障碍物检测方法,其流程示意图如图1所示,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:步骤S01:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图。在具体的应用场景中,所述摄像头组件具体为双目相机。需要说明的是,本步骤所提及的摄像头组件的作用在于用于后续处理的基准影像的获取,在保证基准影响准确获取的前提下,该摄像头组件也可以通过其他影像获取装置来代替,这样的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;在相邻两条所述射线包含的子U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;在相邻两条所述射线包含的子U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。2.如权利要求1所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物,具体包括:获取所述U视差图中靠近边缘的斜线;根据所述边缘的方向,将所述斜线作为与所述边缘对应的连续性障碍物。3.如权利要求1所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图生成多条射线,具体包括:以所述路面消失点所在列为基准,将所述U视差图生成第一区域和第二区域,并分别以所述路面消失点为基准,分别以特定角度在所述第一区域和所述第二区域生成多条射线。4.如权利要求3所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述特定角度根据被测对象的横坐标间隔、所述摄像头组件的基线长度来确定。5.一种连续型障碍物检测装置,其特征在于,所述连续型障碍物检测装置包括:视差图处理模块,用于根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距...

【专利技术属性】
技术研发人员:夏克江
申请(专利权)人:海信集团有限公司
类型:发明
国别省市:山东,37

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