The invention discloses a continuous obstacle detection method, device and terminal, which relates to the technical field of assistant driving. By taking the vanishing point of road surface as a reference, different areas are divided in U-parallax diagram from a specific angle, and different sub-U-parallax regions are formed. Parallax points which do not belong to the same category fall into different sub-U-parallax maps. In the region, the parallax points of continuous obstacles and vehicles are divided into different sub-U parallax map regions; then, line fitting is carried out in different sub-U parallax map regions to separate the parallax points of continuous obstacles and vehicles, and straight line fitting is realized to avoid the parallax points which do not belong to the same category. The error detection problem caused by the fitting of parallax points improves the accuracy of continuous obstacle detection. Vehicle detection can also provide drivers with side vehicle collision warning, reducing the probability of traffic accidents.
【技术实现步骤摘要】
一种连续型障碍物检测方法、装置及终端
本专利技术涉及辅助驾驶
,特别涉及一种连续型障碍物检测方法、装置及终端。
技术介绍
路面连续型障碍物是指连续型的路边栅栏、灌木丛、广告牌等。在基于双目立体视觉的连续型障碍物检测方法中,检测算法对于真正的连续型障碍物和非连续型障碍物(例如车辆)难以区分,首先,路边连续型障碍物由于颜色和纹理存在一定的连续性,因此,连续型障碍物在视差图像中有效的视差点会减少;其次,两侧正常行驶的车辆会对连续型障碍物产生遮挡情况,采用一般的检测算法往往难以区分连续型障碍物和非连续型障碍物(例如车辆)。现有技术中,基于双目立体视觉的连续型障碍物检测方法主要是通过在V视差图中提取一定高度作为连续型障碍物所在区域,并将此高度范围所包含的像素点投到U视差图中,在U视差图中通过直线拟合的方法来检测连续型障碍物。而从V视差图中提取一定高度作为检测区域时,并没有区分所提取的区域是否包含连续型障碍物,尤其是当侧前方存在车辆遮挡连续型障碍物时,在U视差图中进行连续型障碍物的检测难以区分连续型障碍物和车辆,往往会将不属于同一类别的视差点拟合到一起,导致错误的检测结果。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种连续型障碍物检测方法,以解决现有技术中的检测难以区分连续型障碍物和车辆,导致错误的检测结果的问题,提高了连续型障碍物检测的正确率。为达到上述目的,本专利技术第一方面提供了一种连续型障碍物检测方法,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路 ...
【技术保护点】
1.一种连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;在相邻两条所述射线包含的子U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。
【技术特征摘要】
1.一种连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述连续型障碍物检测方法包括以下步骤:根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距离所述道路相关线特定高度范围的点确定U视差图;确定所述路面消失点在所述U视差图中的位置,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图中生成多条射线;在相邻两条所述射线包含的子U视差图区域中进行直线拟合,并根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物。2.如权利要求1所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,根据所述直线拟合的结果确定各个方向的连续性障碍物,具体包括:获取所述U视差图中靠近边缘的斜线;根据所述边缘的方向,将所述斜线作为与所述边缘对应的连续性障碍物。3.如权利要求1所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,以所述路面消失点的位置为基准,以特定角度在所述U视差图生成多条射线,具体包括:以所述路面消失点所在列为基准,将所述U视差图生成第一区域和第二区域,并分别以所述路面消失点为基准,分别以特定角度在所述第一区域和所述第二区域生成多条射线。4.如权利要求3所述的连续型障碍物检测方法,其特征在于,所述特定角度根据被测对象的横坐标间隔、所述摄像头组件的基线长度来确定。5.一种连续型障碍物检测装置,其特征在于,所述连续型障碍物检测装置包括:视差图处理模块,用于根据摄像头组件采集的图像生成视差图和V视差图,在所述视差图中检测路面消失点,在所述V视差图中检测道路相关线及根据距...
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