机器人控制方法和机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人控制方法和机器人控制装置，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。根据本发明专利技术的实施例，相对于相关技术中的机器人仅通过前轮和后轮攀爬阶梯状障碍物，可以更容易地使得本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上，进而跨越阶梯状障碍物。

Robot control method and robot control device

The invention provides a robot control method and a robot control device. The robot comprises a body, a front wheel disposed in the front part of the body, a middle wheel disposed in the middle part of the body, a rocker arm rotationally connected to the middle wheel and a rear wheel connected to the rocker arm. The method comprises: acquiring the shape of the robot. State parameters and/or motion distances; the tilt angle of the rocker arm is adjusted according to the state parameters and/or motion distances to control the movement of the front, middle and rear wheels so that part or all of the body is located above a stepped obstacle. According to an embodiment of the present invention, it is easier for a robot in the related technology to climb a ladder-like obstacle by only the front and rear wheels, so that the body is partly or wholly located above the ladder-like obstacle, thereby crossing the ladder-like obstacle.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法和机器人控制装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及机器人控制方法、机器人控制装置、计算机可读存储介质和机器人。
技术介绍
相关技术中具备运动功能的机器人，例如双差分驱动的清洁机器人，主要是通过左轮和右轮进行协同操作实现运动。相关技术中的机器人由于只具备前轮和后轮，遇到障碍物时，若需要跨越障碍物，就需要加大功率使得前轮在障碍物表面运动，从而实现在障碍物上攀爬，但是当障碍物较高时，例如阶梯状障碍物，由于需要的力矩较大，可能需要很大地功率才能实现攀爬，耗电量较大且容易爬偏。并且即使前轮攀爬到障碍物顶部，后轮也可能被障碍物卡住而无法完成攀爬。而对于越障能力强的关节型多轮底盘，需要遥控人员观测现场的实际攀越过程不断调节摇臂及车轮动作来完成工作，操作难度大。
技术实现思路
本专利技术提供机器人控制方法、机器人控制装置、计算机可读存储介质和机器人，以解决相关技术中的不足。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。可选地，所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角。可选地，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；控制所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。可选地，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体上扬角度等于第一角度，且所述摇臂相对于所述本体上扬所述第一角度时，控制所述摇臂下倾第二角度，以使所述本体的倾角处于所述第一角度范围内；控制所述前轮和/或所述后轮运动，以使所述本体运动第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离。可选地，所述方法还包括：在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，确定所述阶梯状障碍物的高度；根据所述阶梯状障碍物的高度确定所述第一角度。可选地，所述方法还包括：在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，接收来自上位机的信息，根据所述信息确定所述第一角度。可选地，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体的倾角处于第一角度范围，且所述摇臂相对于所述本体下倾第三角度的状态下运动了第一预设距离时，控制所述摇臂上扬第四角度，其中，所述第四角度大于或等于所述第三角度，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离；控制所述前轮和/或所述中轮运动。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述装置包括：获取模块，用于获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；控制模块，用于根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。可选地，所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角。可选地，所述控制模块包括：距离确定子模块，用于在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；第一摇臂控制子模块，用于在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；第一运动控制子模块，用于控制所述前轮和/或所述中轮运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。可选地，所述控制模块包括：第二摇臂控制子模块，用于在所述本体上扬角度等于第一角度，且所述摇臂相对于所述本体上扬所述第一角度时，控制所述摇臂下倾第二角度，以使所述本体的倾角处于所述第一角度范围内；第二运动控制子模块，用于控制所述前轮和/或所述后轮运动，以使所述本体运动第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离。可选地，所述装置包括：高度确定模块，用于在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，确定所述阶梯状障碍物的高度；角度确定模块，用于根据所述阶梯状障碍物的高度确定所述第一角度。可选地，所述装置包括：接收子模块，用于在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，接收来自上位机的信息，根据所述信息确定所述第一角度。可选地，所述控制模块包括：第三摇臂控制子模块，在所述本体的倾角处于第一角度范围，且所述摇臂相对于所述本体下倾第三角度的状态下运动了第一预设距离时，控制所述摇臂上扬第四角度，其中，所述第四角度大于或等于所述第三角度，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离；第三运动控制子模块，用于控制所述前轮和/或所述中轮运动。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时执行上述任一实施例所述的机器人控制方法。根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种机器人，包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，还包括：处理器，其中，所述处理器被配置为执执行上述任一实施例所述的机器人控制方法。根据本专利技术的实施例，相对于相关技术中控制机器人运动的方法，本实施例中的机器人由于包括前轮、中轮、后轮，并且后轮可以在摇臂的带动下运动，在确定机器人的状态参数和/或运动距离后，可以根据状态参数和/或运动距离调整摇臂的倾角，以及控制所述前轮、中轮、后轮运动。其中，通过调整摇臂的倾角可以使得后轮支撑本体后部上扬，避免阶梯状障碍物卡住中轮，还可以避免阶梯状障碍物卡住后轮。相对于相关技术中的机器人仅通过前轮和后轮攀爬阶梯状障碍物，可以更容易地使得本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上，进而跨越阶梯状障碍物。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据本专利技术的实施例示出的一种机器人控制方法的示意流程图。图2是根据本专利技术的实施例示出的一种机器人的示意结构图。图3是根据本专利技术的实施例示出的另一种机器人控制方法的示意流程图。图4是根据本专利技术的实施例示出的一种机器人的状态的示意图。图5是根据本专利技术的实施例示出的另一种机器人的状态的示意图。图6是根据本专利技术的实施例示出的又一种机器人控制方法的示意流程图。图7是根据本专利技术的实施例示出的又一种机器人的状态的示意图。图8是根据本专利技术的实施例示出的又一种机器人的状态的示意图。图9是根据本专利技术的实施例示出的又一种机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；控制所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体上扬角度等于第一角度，且所述摇臂相对于所述本体上扬所述第一角度时，控制所述摇臂下倾第二角度，以使所述本体的倾角处于所述第一角度范围内；控制所述前轮和/或所述后轮运动，以使所述本体运动第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁柯军，崔斌，尚峰磊，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11