控制装置、控制方法以及控制程序制造方法及图纸

技术编号:18667656 阅读:38 留言:0更新日期:2018-08-14 20:29
本发明专利技术控制装置、控制方法以及控制程序无须使控制对象的驱动器进行动作便可调整控制参数。控制装置(10)具备模型鉴定部(12)、参数决定部(132)、数据评价部(131)及动作数据计算部(133)。模型鉴定部(12)鉴定控制对象的动作的物理模型。动作数据计算部(133)使用物理模型与控制参数来算出动作数据。数据评价部(131)使用控制对象的动作的标准数据与动作数据来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值来决定控制参数。

Control device, control method and control program

The control device, the control method and the control program of the invention can adjust the control parameters without making the driver of the control object act. The control device (10) has a model identification unit (12), a parameter determination unit (132), a data evaluation unit (131) and a motion data calculation unit (133). The model identification Department (12) identifies the physical model of the movement of the controlled object. The action data calculation unit (133) uses the physical model and the control parameters to calculate the action data. The data evaluation department (131) uses the standard data and action data of the control object to calculate the evaluation value. The parameter determining part (132) uses the evaluation value to determine the control parameters.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及控制程序
本专利技术涉及一种进行电动机的控制参数(pararneter)设定的控制装置、控制方法以及控制程序(program)。
技术介绍
创作出各种电动机等的控制参数的调整方法。例如,在专利文献1中,记载了一种定位控制装置的控制参数调整装置。所述控制参数调整装置向伺服驱动器(servodriver)发送控制参数,并从伺服驱动器获取实际位置数据。控制参数调整装置从标准位置数据与实际位置数据中提取出稳定特征量,并使用容许值来评价稳定特征量。控制参数调整装置使用所述评价结果来进行控制参数的调整。[现有技术文献][专利文献]专利文献1:日本专利特开2009-122778号公报
技术实现思路
但是,专利文献1所记载的结构及方法中,若不使用使驱动器进行动作而获得的实际数据,便无法调整控制参数。因此,本专利技术的目的在于提供一种技术,无须使控制对象的驱动器连续动作便可调整控制参数。本专利技术的控制装置具备模型(model)鉴定部、动作数据计算部、数据评价部、及参数决定部。模型鉴定部鉴定控制对象的动作的物理模型。动作数据计算部使用对控制对象给予的控制参数与物理模型来算出动作数据。数据评价部使用控制对象的动作的标准数据与动作数据来算出评价值。参数决定部使用评价值来决定控制参数。所述结构中,只要通过控制装置内的数据处理,便可决定控制参数。根据本专利技术,无须使控制对象的驱动器连续动作便可调整控制参数。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图2是表示控制参数的示例的表。图3是表示评价值的概念的图。图4是表示本专利技术的第1实施方式的控制方法的流程图。图5是表示评价值的计算方法的流程图。图6是表示本申请专利技术的实施方式与以往实施方式中的动作数据与标准数据之差的图表。图7是表示本专利技术的第1实施方式的另一控制方法的流程图。图8A表示使用各参数区域时的动作数据的波形,图8B是表示各参数区域的关系的图。图9是表示本专利技术的第2实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图10A是表示控制参数值与可设定范围的关系的图,图10B是表示评价值的因更新次数引起的变化的图。图11是表示本专利技术的第3实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图12是表示本专利技术的第3实施方式的控制装置的显示图像例的图。图13是表示本专利技术的第4实施方式的控制系统的结构的框图。图14A是表示服务器中的标准数据的存储处理的流程图,图14B是表示服务器中的标准数据的发送处理的流程图。图15是表示根据多个控制装置的动作数据设定最佳的标准数据,并发送至多个控制装置的处理的流程图。[符号的说明]1、1A、1B、1C:控制系统10、10A、10B、101、102、103:控制装置11:目标设定部12:模型鉴定部13:控制参数设定部14、83:接口部(IF)15:显示部80:服务器81:控制部82:标准数据存储部90、91、92、93:驱动器100:操作受理部112:标准数据设定部113:容许值设定部114:初始控制参数设定部115:指令数据设定部131:数据评价部132:参数决定部133:动作数据计算部900、901、902、903:电动机910、911、912、913:对象装置920:计测器Δv:速度差NW1、NW90:网络Re1、Re2、Re3:参数区域S101~S107、S141~S143、S201、S206、S301~S303、S311~S313、S401~S404:步骤t1~tn:时刻Xc:标准数据Xr:动作数据具体实施方式参照图来说明本专利技术的第1实施方式的控制装置、控制方法及控制程序。图1是表示本专利技术的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图2是表示控制参数的示例的表。图3是表示评价值的概念的图。如图1所示,控制系统1具备控制装置10、驱动器90、电动机900及对象装置910。控制装置10具备目标设定部11、模型鉴定部12、控制参数设定部13、接口(interface,IF)部14及操作受理部100。控制参数设定部13具备数据评价部131、参数决定部132、及动作数据计算部133。目标设定部11、模型鉴定部12及控制参数设定部13由中央处理器(CentralProcessingUnit,CPU)、微处理器(MicroProcessingUnit,MPU)等信息处理装置与由所述信息处理装置所执行的程序构成。控制装置10经由接口部14而连接于驱动器90。驱动器90是被给予由控制装置10所设定的控制参数的设备(device)。驱动器90连接于作为控制对象的电动机900,电动机900连接于对象装置910。驱动器90根据从控制装置10所给予的控制参数来进行电动机900的控制。例如,若电动机900为伺服马达,则驱动器90为伺服驱动器。通过所述电动机900的动作,执行对象装置910中的规定节拍(tact)。操作受理部100包含键盘(keyboard)、鼠标(mouse)或触摸屏(touchpanel)等,受理来自操作员(operator)的操作。例如,操作受理部100从操作员受理控制参数的设定操作。操作受理部100基于所述操作的受理,指示目标设定部11、模型鉴定部12、及控制参数设定部13执行控制参数的最佳化处理。另外,操作受理部100也可不内置于控制装置10中而位于外部。目标设定部11具备标准数据设定部112、容许值设定部113、初始控制参数设定部114、及指令数据设定部115。标准数据设定部112通过操作员的操作输入,来设定成为电动机900的动作标准的标准数据。标准数据是与后述的动作数据同样地,将电动机900的动作数值化而成,表示速度、扭矩(torque)、位置等。另外,标准数据也可对应于电动机900的每个种类而预先存储,根据操作受理部100对电动机900的选择,目标设定部11读出所存储的标准数据。而且,目标设定部11也可通过操作员利用操作受理部100来手动输入,而设定标准数据。标准数据例如是表示图3的虚线的数据。标准数据设定部112将标准数据输出至数据评价部131。容许值设定部113通过操作员的操作输入,来设定在后述的参数决定时所利用的评价值的容许值。容许值是根据电动机900的动作精度、响应速度等来适当设定。容许值设定部113将容许值输出至参数决定部132。初始控制参数设定部114设定参数决定部132的初始值。此时,初始控制参数设定部114设定对电动机900所设定的所有参数。指令数据设定部115设定指令数据,并输出至动作数据计算部133。所谓指令数据,是指成为动作数据的基础的数据,根据直至某时间点为止的动作数据与指令数据的差,来算出下个时刻的动作数据。模型鉴定部12鉴定驱动器的物理模型与装置的物理模型。例如,模型鉴定部12经由接口部14而获取驱动器90、电动机900、对象装置910的规格等信息,根据这些信息来鉴定驱动器的物理模型与装置的物理模型。所谓驱动器的物理模型,是指如下所述的数据,即,表示将从控制装置10向驱动器90的标准数据作为输入,将从电动机900作用于对象装置910的外力作为输出时的输入/输出关系的数据。而且,所谓装置的物理模型,是指如下所述的数据,即,表示将从电动机900向装置的外力作为输入,将电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置,其特征在于包括:模型鉴定部,鉴定控制对象的动作的物理模型;动作数据计算部,使用对所述控制对象给予的控制参数与所述物理模型,来算出所述控制对象的动作数据;数据评价部,使用所述控制对象的动作的标准数据与所述动作数据来算出评价值;以及参数决定部,使用所述评价值来决定所述控制参数。

【技术特征摘要】
2017.02.08 JP 2017-0212521.一种控制装置,其特征在于包括:模型鉴定部,鉴定控制对象的动作的物理模型;动作数据计算部,使用对所述控制对象给予的控制参数与所述物理模型,来算出所述控制对象的动作数据;数据评价部,使用所述控制对象的动作的标准数据与所述动作数据来算出评价值;以及参数决定部,使用所述评价值来决定所述控制参数。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,设定有相对于所述评价值的容许值,若所述评价值处于所述容许值的范围外,则所述参数决定部变更所述控制参数,所述动作数据计算部使用经变更的所述控制参数来算出所述动作数据。3.根据权利要求2所述的控制装置,其特征在于,若所述评价值处于所述容许值的范围内,则所述参数决定部输出成为所述评价值的基础的所述控制参数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置,其特征在于,所述数据评价部在时间轴上对...

【专利技术属性】
技术研发人员:村井正大稲目幸生
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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