The control device, the control method and the control program of the invention can adjust the control parameters without making the driver of the control object act. The control device (10) has a model identification unit (12), a parameter determination unit (132), a data evaluation unit (131) and a motion data calculation unit (133). The model identification Department (12) identifies the physical model of the movement of the controlled object. The action data calculation unit (133) uses the physical model and the control parameters to calculate the action data. The data evaluation department (131) uses the standard data and action data of the control object to calculate the evaluation value. The parameter determining part (132) uses the evaluation value to determine the control parameters.
【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及控制程序
本专利技术涉及一种进行电动机的控制参数(pararneter)设定的控制装置、控制方法以及控制程序(program)。
技术介绍
创作出各种电动机等的控制参数的调整方法。例如,在专利文献1中,记载了一种定位控制装置的控制参数调整装置。所述控制参数调整装置向伺服驱动器(servodriver)发送控制参数,并从伺服驱动器获取实际位置数据。控制参数调整装置从标准位置数据与实际位置数据中提取出稳定特征量,并使用容许值来评价稳定特征量。控制参数调整装置使用所述评价结果来进行控制参数的调整。[现有技术文献][专利文献]专利文献1:日本专利特开2009-122778号公报
技术实现思路
但是,专利文献1所记载的结构及方法中,若不使用使驱动器进行动作而获得的实际数据,便无法调整控制参数。因此,本专利技术的目的在于提供一种技术,无须使控制对象的驱动器连续动作便可调整控制参数。本专利技术的控制装置具备模型(model)鉴定部、动作数据计算部、数据评价部、及参数决定部。模型鉴定部鉴定控制对象的动作的物理模型。动作数据计算部使用对控制对象给予的控制参数与物理模型来算出动作数据。数据评价部使用控制对象的动作的标准数据与动作数据来算出评价值。参数决定部使用评价值来决定控制参数。所述结构中,只要通过控制装置内的数据处理,便可决定控制参数。根据本专利技术,无须使控制对象的驱动器连续动作便可调整控制参数。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图2是表示控制参数的示例的表。图3是表示评价值的概念的图。图4是表示本专利技术 ...
【技术保护点】
1.一种控制装置,其特征在于包括:模型鉴定部,鉴定控制对象的动作的物理模型;动作数据计算部,使用对所述控制对象给予的控制参数与所述物理模型,来算出所述控制对象的动作数据;数据评价部,使用所述控制对象的动作的标准数据与所述动作数据来算出评价值;以及参数决定部,使用所述评价值来决定所述控制参数。
【技术特征摘要】
2017.02.08 JP 2017-0212521.一种控制装置,其特征在于包括:模型鉴定部,鉴定控制对象的动作的物理模型;动作数据计算部,使用对所述控制对象给予的控制参数与所述物理模型,来算出所述控制对象的动作数据;数据评价部,使用所述控制对象的动作的标准数据与所述动作数据来算出评价值;以及参数决定部,使用所述评价值来决定所述控制参数。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于,设定有相对于所述评价值的容许值,若所述评价值处于所述容许值的范围外,则所述参数决定部变更所述控制参数,所述动作数据计算部使用经变更的所述控制参数来算出所述动作数据。3.根据权利要求2所述的控制装置,其特征在于,若所述评价值处于所述容许值的范围内,则所述参数决定部输出成为所述评价值的基础的所述控制参数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置,其特征在于,所述数据评价部在时间轴上对...
【专利技术属性】
技术研发人员:村井正大,稲目幸生,
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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