一种激光雷达及无人驾驶系统技术方案

本实用新型专利技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种激光雷达及无人驾驶系统。一种激光雷达，包括：发射模块和接收模块，所述发射模块包括发射驱动电路、发射光源和发射透镜，所述接收模块包括光电传感器、与光电传感器相连接的中控板和接收透镜，所述光电传感器与发射驱动电路相连接，所述发射透镜和接收透镜分别设置在发射光路和接收光路上，且所述接收透镜和/或发射透镜上设置有光阑装置。还提供了一种无人驾驶系统，通过光阑装置的设置，使得入射到光电传感器上的光束中未被准直的杂散光和/或自发射光源发射并未被准直的杂散光经过多次反射后被损耗掉，减少了杂散光的干扰，提高接收光束的利用效率，降低了运算负荷，提高了测试准确率。

A laser radar and driverless system

The utility model relates to the technical field of artificial intelligence, in particular to a laser radar and an unmanned driving system. A laser radar includes a transmitting module and a receiving module which comprises a transmitting driving circuit, a transmitting light source and a transmitting lens. The receiving module comprises a photoelectric sensor, a control board connected with the photoelectric sensor and a receiving lens. The photoelectric sensor is connected with the transmitting driving circuit and the transmitting and transmitting light source is connected with the receiving lens. The shooting lens and the receiving lens are respectively arranged on the transmitting optical path and the receiving optical path, and the receiving lens and/or the transmitting lens are provided with an aperture device. An unmanned driving system is also provided, through the setting of the diaphragm device, the stray light and/or the stray light emitted by the self-emitting light source that is not aligned in the beam incident on the photoelectric sensor are dissipated after multiple reflections, thereby reducing the interference of the stray light and improving the utilization efficiency of the received beam. The operation load is low, and the accuracy of the test is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达及无人驾驶系统
本技术涉及人工智能
，尤其涉及一种激光雷达及无人驾驶系统。
技术介绍
人工智能（ArtificialIntelligence），英文缩写为AI。它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人驾驶系统是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。激光雷达作为车载传感器的重要的一种，相对于其他车载传感器，具有测量准确、刷新率高，受环境光影响小的特性。现有的激光雷达在长距测量上存在接收光线的利用率低所导致的量程较短或功率过大的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种激光雷达及无人驾驶系统，通过光阑装置的设置，使得入射到光电传感器上的光束中未被准直的杂散光经过多次反射后被损耗掉，减少了杂散光的干扰，提高接收光束的利用效率，降低了中控板的运算负荷，提高了测试准确率。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种激光雷达，包括：发射模块和接收模块，所述发射模块包括发射驱动电路、发射光源和发射透镜，所述接收模块包括光电传感器、与光电传感器相连接的中控板和接收透镜，所述光电传感器与发射驱动电路相连接，所述发射透镜和接收透镜分别设置在发射光路和接收光路上，且所述接收透镜和/或发射透镜上设置有光阑装置。作为本技术方案的优选方案之一，所述光阑装置设置在接收透镜和光电传感器之间；所述光阑装置包括沿自接收透镜到光电传感器方向上依次收缩的光阑本体，所述光阑本体内部排列有光学台阶或漫反射面。作为本技术方案的优选方案之一，所述光阑装置设置在发射透镜和发射光源之间；所述光阑装置包括沿自发射透镜到光电传感器方向上依次收缩的光阑本体，所述光阑本体内部排列有光学台阶或漫反射面。作为本技术方案的优选方案之一，所述光学台阶的表面设置有漫反射表层。作为本技术方案的优选方案之一，所述光阑本体为锥筒型结构，光学台阶垂直于锥筒型结构的中心轴，且分布在锥筒型结构的内壁上。作为本技术方案的优选方案之一，所述锥筒型结构上经其中心轴的切面的延长线与光电传感器相交于一条线段。作为本技术方案的优选方案之一，所述接收透镜通过接收固定座和接收动筒的配合按设定的其与光电传感器的安装距离设置在接收动筒上，所述接收固定座的安装筒和接收动筒螺接。作为本技术方案的优选方案之一，所述接收动筒的外部还螺接有接收锁定环，所述接收锁定环下端抵接在接收固定座的安装筒上，且接收锁定环内侧的螺纹方向与安装筒的螺纹方向相反。作为本技术方案的优选方案之一，所述发射透镜通过发射固定座和发射动筒的配合按设定的其与发射光源的安装距离设置在发射动筒上，所述发射固定座的安装筒和发射动筒螺接。作为本技术方案的优选方案之一，所述发射动筒的外部还螺接有发射锁定环，所述发射锁定环下端抵接在发射固定座的安装筒上，且发射锁定环内侧的螺纹方向与安装筒的螺纹方向相反。作为本技术方案的优选方案之一，所述接收动筒上还设置有接收压圈，所述接收压圈抵接在接收透镜上；和/或，所述发射动筒上还设置有发射压圈，所述发射压圈抵接在发射透镜上。作为本技术方案的优选方案之一，所述接收动筒或发射动筒上沿接收透镜或发射透镜还延伸有遮光罩。一种无人驾驶系统，其安装有所述的激光雷达。有益效果：通过光阑装置的设置，使得入射到光电传感器上的光束中未被准直的杂散光和/或自发射光源发射并未被准直的杂散光经过多次反射后被损耗掉，减少了杂散光的干扰，提高接收光束的利用效率，降低了中控板的运算负荷，提高了测试准确率。附图说明图1是本技术实施例1提供的激光雷达的结构爆炸图。图2是本技术实施例1提供的激光雷达的接收模块的结构示意图。图3是图2的A-A剖视图。图4是本技术实施例2提供的激光雷达的结构爆炸图。图5是本技术实施例2提供的激光雷达的结构示意图。图6是图5的A-A剖视图。图中：1、中控板；2、发射驱动电路；3、光学台阶；11、接收透镜；12、接收固定座；13、接收动筒；14、接收锁定环；15、接收压圈；21、发射透镜；22、发射固定座；23、发射动筒；24、发射锁定环；25、发射压圈。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1作为无人驾驶的重要的一种车载传感器的，怎样在提高激光雷达的长距量程，以及在保证人眼安全的情况下，减小激光雷达的功率，提高发射光束和/或接收光束的利用效率成为亟待的问题，本技术提供了一种激光雷达，如图1-3所示，包括：发射模块和接收模块，所述发射模块包括发射驱动电路2、发射光源和发射透镜21，所述接收模块包括光电传感器、与光电传感器相连接的中控板1和接收透镜11，所述光电传感器与发射驱动电路2相连接，所述发射透镜21和接收透镜11分别设置在发射光路和接收光路上，且所述接收透镜11上设置有光阑装置。本技术所提供的激光雷达可以是脉冲激光雷达、TOF相位法激光雷达、三角测量法激光雷达以及MEMS激光雷达等。所述发射光源发出的光束经过发射透镜21准直后入射到周围环境，自测试区域内的障碍物反射，并经接收透镜11准直后进入到光电传感器，因为室外环境光的影响及接收光线在障碍物的上存在漫反射，虽然经接收透镜11的准直处理，依然存在为数不少的杂散光，通过光阑装置的设置，使得入射到光电传感器上的光束中未被准直的杂散光经过多次反射后被损耗掉，减少了杂散光的干扰，提高接收光束的利用效率，降低了光电传感器和中控板1的运算负荷，提高了测试准确率。所述光阑装置设置在接收透镜11和光电传感器之间；所述光阑装置包括沿自接收透镜11到光电传感器方向上依次收缩的光阑本体，所述光阑本体内部排列有消杂散光结构，所述消杂散光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：发射模块和接收模块，所述发射模块包括发射驱动电路、发射光源和发射透镜，所述接收模块包括光电传感器、接收透镜和与光电传感器相连接的中控板，所述光电传感器与发射驱动电路相连接，所述发射透镜和接收透镜分别设置在发射光路和接收光路上，且所述接收模块和/或发射模块设置有光阑装置。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：发射模块和接收模块，所述发射模块包括发射驱动电路、发射光源和发射透镜，所述接收模块包括光电传感器、接收透镜和与光电传感器相连接的中控板，所述光电传感器与发射驱动电路相连接，所述发射透镜和接收透镜分别设置在发射光路和接收光路上，且所述接收模块和/或发射模块设置有光阑装置。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述光阑装置设置在接收透镜和光电传感器之间；所述光阑装置包括沿自接收透镜到光电传感器方向上依次收缩的光阑本体，所述光阑本体内部排列有消杂散光结构，所述消杂散光结构为光学台阶或漫反射面。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述光阑装置设置在发射透镜和发射光源之间；所述光阑装置包括沿自发射透镜到发射光源方向上依次收缩的光阑本体，所述光阑本体内部排列有消杂散光结构，所述消杂散光结构为光学台阶或漫反射面。4.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述光学台阶的表面设置有漫反射表层。5.根据权利要求2-3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述光阑本体为锥筒型结构，光学台阶垂直于锥筒型结构的中心轴，且分布在锥筒型结构的内壁上。6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述锥筒型结构上经其中心轴的切面的延长线与光电传感器相交于一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东虎，王海波，郑凯，疏达，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11