路面相关线的校验方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路面相关线的校验方法、装置、终端及存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；如果所述加权结果处于预设范围内，则确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。本发明专利技术通过V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，对路面相关线进行校验，避免误检、漏检的情况发生，并且校验通过的路面相关线具有实际物理意义。

Verification method, device and storage medium for pavement correlation line

The invention discloses a checking method, a device, a terminal and a storage medium for road surface related lines, belonging to the technical field of automobile auxiliary driving. The method includes: determining the slope and intercept of the road-related lines in the target V-parallax map; determining the slope and intercept weighted results of the road-related lines according to the intrinsic relationship model between the slope and intercept in the V-parallax map based on the slope and intercept of the road-related lines; and if the weighted results are in the preset range Internally, it is determined that the road surface related line checking passes, otherwise, it is determined that the road surface related line checking does not pass. The invention checks the pavement correlation lines by the internal relationship model between the slope and the intercept in the V-parallax diagram, avoids the occurrence of mistake and omission detection, and the pavement correlation lines checked have practical physical significance.

【技术实现步骤摘要】
路面相关线的校验方法、装置及存储介质
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，特别涉及一种路面相关线的校验方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着智能化的不断发展，汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级辅助驾驶系统中，可以采用双目摄像头采集路况图像，并通过路况图像对应的视差图确定前方障碍物，以保证汽车的安全驾驶。然而，为了保证障碍物检测的准确性，在确定前方障碍物之前，可以确定并删除该视差图中用于指示路面的视差点。由于在V视差图中，路面被投影为一条倾斜直线，称为路面相关线或者路面拟合线，而视差图中用于指示路面的视差点是通过从该视差图对应的V视差图中检测路面相关线确定得到的。也就是说，路面相关线的检测结果是否准确是影响障碍物检测的关键因素，因此，通常在V视差图中检测到路面相关线之后，还需要对路面相关线进行校验，以确定路面相关线的检测结果是否准确。因此亟需一种路面相关线的校验方法。
技术实现思路
为了确定路面相关线的检测结果是否准确，本专利技术实施例提供了一种路面相关线的校验方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种路面相关线的校验方法，所述方法包括：确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；如果所述加权结果处于预设范围内，则确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。可选地，所述确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：从所述目标V视差图中选取路面候选点；将所述路面候选点转换至斜率截距参数空间内，所述斜率截距参数空间是指由斜率和截距构成的二维空间；基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述斜率截距参数空间被划分为多个方格，每个方格对应一个斜率范围和一个截距范围；所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一方格内的路面候选点的数量；从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一方格上的路面候选点的数量最大的方格；根据查找到的所述数量最大的方格对应的斜率范围和截距范围，确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一点上的路面候选点的数量；从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一点上的路面候选点的数量最大的点；将查找到的所述数量最大的点对应的斜率和截距分别确定为所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述从所述目标V视差图中选取路面候选点，包括：按照自底向上的顺序，从所述目标V视差图中的所述斜线上选取N个像素点，并将所述N个像素点作为所述路面候选点，所述N为大于1的正整数；或者按照与所述目标V视差图中的路面参考线之间的距离从小到大的顺序，从所述目标V视差图中的所述斜线上选取N个像素点，并将所述N个像素点作为所述路面候选点，所述N为大于1的正整数。可选地，当路面为水平路面时，所述内在关系模型为或者当所述路面为倾斜路面时，所述内在关系模型为所述倾斜路面是指所述路面为平面且所述路面与水平面之间的夹角大于预设角度；其中，在上述内在关系模型中，所述Q是指斜率和截距的加权结果，所述k是指斜率，所述B是指双目摄像头的基线长，所述h是指所述双目摄像头的高度，所述b是指截距，所述f是指所述双目摄像头的焦距，所述d是指视差值，所述ω和γ分别是指相机坐标系下倾斜路面的斜率和截距。第二方面，提供了一种路面相关线的校验装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；第二确定模块，用于基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；第三确定模块，用于如果所述加权结果处于预设范围内，则确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。可选地，所述第一确定模块包括：选取单元，用于从所述目标V视差图中选取路面候选点；转换单元，用于将所述路面候选点转换至斜率截距参数空间内，所述斜率截距参数空间是指由斜率和截距构成的二维空间；确定单元，用于基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述斜率截距参数空间被划分为多个方格，每个方格对应一个斜率范围和一个截距范围；所述确定单元包括：第一确定子单元，用于确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一方格内的路面候选点的数量；第一查找子单元，用于从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一方格上的路面候选点的数量最大的方格；第二确定子单元，用于根据查找到的所述数量最大的方格对应的斜率范围和截距范围，确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述确定单元包括：第三确定子单元，用于确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一点上的路面候选点的数量；第二查找子单元，用于从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一点上的路面候选点的数量最大的点；第四确定子单元，用于将查找到的所述数量最大的点对应的斜率和截距分别确定为所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。可选地，所述选取单元包括：第一选取子单元，用于按照自底向上的顺序，从所述目标V视差图中的所述斜线上选取N个像素点，并将所述N个像素点作为所述路面候选点，所述N为大于1的正整数；或者第二选取子单元，用于按照与所述目标V视差图中的路面参考线之间的距离从小到大的顺序，从所述目标V视差图中的所述斜线上选取N个像素点，并将所述N个像素点作为所述路面候选点，所述N为大于1的正整数。可选地，当路面为水平路面时，所述内在关系模型为或者当所述路面为倾斜路面时，所述内在关系模型为所述倾斜路面是指所述路面为平面且所述路面与水平面之间的夹角大于预设角度；其中，在上述内在关系模型中，所述Q是指斜率和截距的加权结果，所述k是指斜率，所述B是指双目摄像头的基线长，所述h是指所述双目摄像头的高度，所述b是指截距，所述f是指所述双目摄像头的焦距，所述d是指视差值，所述ω和γ分别是指相机坐标系下倾斜路面的斜率和截距。第三方面，提供一种路面相关线的校验终端，所述终端包括：处理器；摄像头组件，用于采集图像，所述图像能够被所述处理器处理；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述第一方面所述的任一项方法的步骤。第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述第一方面所述的任一项方法的步骤。第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的路面相关线的校验方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：由于在汽车的行驶过程中，可能存在路面坡度变化、车辆颠簸等问题，导致路面相关线的斜率和截距可能存在较大幅度波动，尤其是汽车颠簸导致双目摄像头的高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面相关线的校验方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；如果所述加权结果处于预设范围内，确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。

【技术特征摘要】
1.一种路面相关线的校验方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；如果所述加权结果处于预设范围内，确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：从所述目标V视差图中选取路面候选点；将所述路面候选点转换至斜率截距参数空间内，所述斜率截距参数空间是指由斜率和截距构成的二维空间；基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述斜率截距参数空间被划分为多个方格，每个方格对应一个斜率范围和一个截距范围；所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一方格内的路面候选点的数量；从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一方格上的路面候选点的数量最大的方格；根据查找到的所述数量最大的方格对应的斜率范围和截距范围，确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一点上的路面...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲磊，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37