一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一、对外开关门传感器K二、底层车辆控制器和控制开门继电器，所述对内开关门传感器K一和对外开关门传感器K二分别安装在车身内部一侧和车门表面。本发明专利技术可由乘客实现车门的自动开关，脱离了驾驶员的依赖，减少了人工成本，加强了乘客与车辆的互动性；自动驾驶车辆在站点接驳乘客上下车的时候能够实现车门的自动开关，并且在乘客上下车的过程中当障碍物检测传感器检测到乘客后会自动延长15s的关门时间，提升了系统的安全性并为车辆的自动运行提供便利；障碍物检测传感器可防止车门在关闭的过程中与乘客发生碰撞，保障乘客和车辆的安全。

A door control device for automatic driving vehicle

The invention discloses a door control device for an automatic driving vehicle, which comprises an internal door sensor K 1, an external door sensor K 2, a bottom vehicle controller and a control opening relay. The internal door sensor K 1 and the external door sensor K 2 are respectively installed on the inside side of the vehicle body and the door watch. Noodles. The invention can realize the automatic door switch by the passenger, breaking away from the driver's dependence, reducing the labor cost, and strengthening the interaction between the passenger and the vehicle; the automatic driving vehicle can realize the automatic door switch when the passenger gets on and off the vehicle at the station, and when the passenger gets on and off the vehicle, the obstacle detection sensor can be realized. The device automatically prolongs the closing time of 15 seconds after detecting passengers, improves the safety of the system and facilitates the automatic operation of vehicles; obstacle detection sensors can prevent the door from colliding with passengers in the process of closing, and ensure the safety of passengers and vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置
本专利技术涉及自动驾驶车辆
，具体为一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，车辆的自动化水平也在不断提高，最终车辆的行走一定是不需要人来主动控制的。目前，运用在车辆车门的控制方式主要为：驾乘人员通过机械钥匙或电子钥匙来打开车门进入车辆，再给车辆上电，然后通过开关门按钮来控制车门关闭，这种车辆车门操控方式存在以下缺点：一、需要一个驾驶人员来控制车门的开关，在不需要驾驶人员的自动驾驶车辆上无法满足车门自动开关门需求；二、在自动驾驶车辆到站停车和起步运行的过程中，无法实现车门的自动开关。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一、对外开关门传感器K二、底层车辆控制器和控制开门继电器，所述对内开关门传感器K一和对外开关门传感器K二分别安装在车身内部一侧和车门表面，所述车门安装在车身一侧的居中位置，所述对外开关门传感器K一和对内开关门传感器K二的信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器分别与控制开门继电器、控制关门继电器、车前门关闭到位开关、车前门打开到位开关、车后门关闭到位开关、车后门打开到位开关和障碍物检测传感器相连，所述控制开门继电器与控制关门继电器的控制端口分别接底层车辆控制器的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关、车前门打开到位开关、车后门关闭到位开关和车后门打开到位开关门信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连。优选的，所述底层车辆控制器通过CAN总线与车辆导航控制器连接。优选的，所述障碍物检测传感器安装在门框的两侧，且所述障碍物检测传感器所感应的范围为平行于门框的下半部分区域。优选的，所述对内开关门传感器K一和对外开关门传感器K二为电容式触摸传感器。优选的，所述障碍物检测传感器的信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连。本专利技术所达到的有益效果是：该种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，结构简单，使用方便，可由乘客实现车门的自动开关，脱离了驾驶员的依赖，减少了人工成本，加强了乘客与车辆的互动性；自动驾驶车辆在站点接驳乘客上下车的时候能够实现车门的自动开关，并且在乘客上下车的过程中当障碍物检测传感器检测到乘客后会自动延长15s的关门时间，提升了系统的安全性并为车辆的自动运行提供便利；障碍物检测传感器可防止车门在关闭的过程中与乘客发生碰撞，保障乘客和车辆的安全。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的车门的关闭结构示意图；图3是本专利技术的工作原理框图；图4是本专利技术的车门工作原理框图。图中：1、对内开关门传感器K一；2、对外开关门传感器K二；3、车门；4、底层车辆控制器；5、控制开门继电器；6、车前门关闭到位开关；7、车前门打开到位开关；8、障碍物检测传感器；9、控制关门继电器；10、车后门关闭到位开关；11、车后门打开到位开关。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例如图1-4所示，一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一1、对外开关门传感器K二2、底层车辆控制器4和控制开门继电器5，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2分别安装在车身内部一侧和车门3表面，所述车门3安装在车身一侧的居中位置，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器4分别与控制开门继电器5、控制关门继电器9、车前门关闭到位开关6、车前门打开到位开关7、车后门关闭到位开关10、车后门打开到位开关11和障碍物检测传感器8相连，所述控制开门继电器5与控制关门继电器9的控制端口分别接底层车辆控制器4的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关6、车前门打开到位开关7、车后门关闭到位开关10和车后门打开到位开关11的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连。所述底层车辆控制器4通过CAN总线与车辆导航控制器连接，当车辆导航控制器需要车辆开关门时会给底层车辆控制器4发送开关门请求指令，所述障碍物检测传感器8安装在门框的两侧，且所述障碍物检测传感器8所感应的范围为平行于门框的下半部分区域，障碍物检测传感器8可防止车门在关闭的过程中与乘客发生碰撞，保障乘客和车辆的安全，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2为电容式触摸传感器，电容式触摸传感器耐用性好、不易损坏、且可以长期使用，所述障碍物检测传感器8的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连。工作原理：该种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，在使用时分为手动驾驶模式和自动驾驶模式，手动驾驶模式：当对内开关门传感器K一1或者对外开关门传感器K二2检测到被具有生命体征的物体触摸后，向底层车辆控制器4的P3和P4端口发送一个12V（±1V）的高电平信号；自动驾驶模式：底层车辆控制器4与车辆导航控制器通过CAN总线进行通讯，当车辆导航控制器需要车辆开关门时会给底层车辆控制器4发送开关门请求指令，当底层车辆控制器4接收到来自P3和P4端口的信号或者接收到由车辆导航控制器发来的开门请求指令后分别检查以下几个条件：条件一：车前门打开到位开关7和车后门打开到位开关11都闭合，即信号输出端口P6和P8均输出一个12V（±1V）的高电平信号给车辆控制器；条件二：车前门打开到位开关7和车后门打开到位开关11都断开，即信号输出端口P6和P8均输出一个0V的低电平信号给车辆控制器；条件三：车前门关闭到位开关6和车后门关闭到位开关10都闭合，即信号输出端口P5和P7均输出一个12V（±1V）的高电平信号给车辆控制器；条件四：车前门关闭到位开关6和车后门关闭到位开关10都断开，即信号输出端口P6和P8均输出一个0V的低电平信号给车辆控制器；条件五：车辆处于静止状态即车轮速度为0Km/h；若同时满足条件一、条件四和条件五，则底层车辆控制器4给信号输出端口P1一个12V（±1V）的高电平信号，该高电平信号与继电器KM9的地线形成一个回路，使得控制开门继电器5的线圈闭合，并使得控制关门继电器9的常开触点闭合，高电平信号输入至车门控制器，并驱动车门电机正转做关门操作；若同时满足条件二、条件三和条件五，则底层车辆控制器4给信号输出端口P2一个12V（±1V）的高电平信号，该高电平信号与继电器KM10的地线形成一个回路，使得控制关门继电器9的线圈闭合，并使得控制开门继电器5的常开触点闭合，高电平信号输入至车门控制器，并驱动车门电机反转做开门操作，并且门框的两侧安装有障碍物检测传感器8，当感应的范围内没有物体时，若有物体进入该区域，则传感器的信号输出端会给底层车辆控制器4输入端一个12V（±1V）的高电平信号，底层车辆控制器4接收到该信号后会给控制器信号输出端口P2一个12V（±1V）的高电平信号，该高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一（1）、对外开关门传感器K二（2）、底层车辆控制器（4）和控制开门继电器（5），其特征在于：所述对内开关门传感器K一（1）和对外开关门传感器K二（2）分别安装在车身内部一侧和车门（3）表面，所述车门（3）安装在车身一侧的居中位置，所述对内开关门传感器K一（1）和对外开关门传感器K二（2）的信号输出端口与底层车辆控制器（4）的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器（4）分别与控制开门继电器（5）、控制关门继电器（9）、车前门关闭到位开关（6）、车前门打开到位开关（7）、车后门关闭到位开关（10）、车后门打开到位开关（11）和障碍物检测传感器（8）相连，所述控制开门继电器（5）与控制关门继电器（9）的控制端口分别接底层车辆控制器（4）的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关（6）、车前门打开到位开关（7）、车后门关闭到位开关（10）和车后门打开到位开关（11）的信号输出端口与底层车辆控制器（4）的信号输入端口相连。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一（1）、对外开关门传感器K二（2）、底层车辆控制器（4）和控制开门继电器（5），其特征在于：所述对内开关门传感器K一（1）和对外开关门传感器K二（2）分别安装在车身内部一侧和车门（3）表面，所述车门（3）安装在车身一侧的居中位置，所述对内开关门传感器K一（1）和对外开关门传感器K二（2）的信号输出端口与底层车辆控制器（4）的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器（4）分别与控制开门继电器（5）、控制关门继电器（9）、车前门关闭到位开关（6）、车前门打开到位开关（7）、车后门关闭到位开关（10）、车后门打开到位开关（11）和障碍物检测传感器（8）相连，所述控制开门继电器（5）与控制关门继电器（9）的控制端口分别接底层车辆控制器（4）的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关（6）、车...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾程超，杨明，
申请(专利权)人：苏州青飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32