一种智能自动升降式建筑粉刷机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱、升降器、固定杆、控制器、驱动轮、粉刷头、机械臂、伸缩滑轨、缓冲器，搅拌箱的左侧水平焊接在升降器的右端，升降器垂直安装在固定杆的上端，固定杆底部的外螺纹与控制器顶部的螺杆间隙配合，控制器内部的减速电机与驱动轮的传动齿轮机械连接，粉刷头通过螺栓固定在机械臂的前端本发明专利技术的搅拌箱通过内部部件将原料搅拌均匀实现了改进后的智能自动升降式建筑粉刷机械手能够代替人工完成自动对墙面进行粉刷，不但效率高，且内置的搅拌器能够使原料混合更加均匀，喷涂粉刷的效果更好。

Intelligent automatic lifting type construction brush manipulator

The invention discloses an intelligent automatic lifting construction painting manipulator, which comprises a mixing box, a lifter, a fixing rod, a controller, a driving wheel, a painting head, a mechanical arm, a telescopic sliding rail and a buffer. The left side of the mixing box is horizontally welded on the right end of the lifter, and the lifter is vertically installed on the upper end of the fixing rod. The outer thread at the bottom of the fixed rod matches with the screw clearance at the top of the controller, the reduction motor inside the controller is mechanically connected with the driving gear of the driving wheel, and the paint head is bolted to the front end of the mechanical arm. The stirring box according to the invention realizes the improved intelligent automatic lifting building by stirring the raw materials evenly through the internal parts. Painting manipulator can replace manual completion of automatic wall painting, not only high efficiency, and built-in stirrer can make raw materials mixing more uniform, spraying paint effect is better.

【技术实现步骤摘要】
一种智能自动升降式建筑粉刷机械手
本专利技术是一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，属于机械手领域。
技术介绍
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的减速电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。但现有技术使用人工进行墙面粉刷不但效率低，且操作的工人的工作强度较大，容易造成职业病，且人工成本对开发商而言较大。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，以解决使用人工进行墙面粉刷不但效率低，且操作的工人的工作强度较大，容易造成职业病，且人工成本对开发商而言较大的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱、升降器、固定杆、控制器、驱动轮、粉刷头、机械臂、伸缩滑轨、缓冲器，所述搅拌箱的左侧水平焊接在升降器的右端，所述升降器垂直安装在固定杆的上端，所述固定杆底部的外螺纹与控制器顶部的螺杆间隙配合，所述控制器内部的减速电机与驱动轮的传动齿轮机械连接，所述粉刷头通过螺栓固定在机械臂的前端，所述伸缩滑轨设有两个安装在升降器的两侧并且焊接在缓冲器的底端，所述搅拌箱设有储料斗、粉碎刀头、疏料传动杆、搅拌螺杆、离合器、驱动减速电机、送料管，所述储料斗垂直固定在粉碎刀头的顶端，所述粉碎刀头两侧的凹槽与疏料传动杆的顶部活动连接，所述疏料传动杆底端的齿轮与搅拌螺杆的齿轮相互啮合并且固定在离合器的右侧，所述驱动减速电机水平安装在送料管，所述述驱动减速电机的主轴与离合器的齿轮机械连接。进一步地，所述储料斗由盖板、活动栓、减震弹簧、活动底板、震动板组成，所述盖板的底部与活动栓的顶部过盈配合，所述减震弹簧设有两个安装在搅拌箱的左右两侧并且与活动底板的活动耳间隙配合，所述震动板的底部安装在活动底板内壁的底端，所述震动板底端的中部与疏料传动杆顶端活动连接。进一步地，所述粉碎刀头由搅拌螺杆、刀头齿轮、刀头、活动轴承、固定轴杆组成，所述搅拌螺杆设有两个垂直安装在刀头齿轮的两侧，所述刀头齿轮水平焊接在刀头的底部，所述活动轴承的中心与固定轴杆的顶部间隙配合，所述刀头垂直焊接在活动轴承的底部。进一步地，所述疏料传动杆由活动轴、伸缩杆、弹簧、限位块、上凸轮、下凸轮组成，所述活动轴的内壁与伸缩杆的外壁活动连接，所述伸缩杆垂直贯穿弹簧的中心并且焊接在限位块的上端，所述上凸轮的底部与下凸轮的顶部活动连接，所述下凸轮底部的内螺纹与粉碎刀头顶部的外螺纹间隙配合。进一步地，所述搅拌螺杆由主螺杆、锥形齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、辅助齿轮、第三传动齿轮、减速机、辅助搅拌螺杆、支撑轴承组成，所述主螺杆水平固定在锥形齿轮的左侧并且与第一传动齿轮机械连接，所述第一传动齿轮通过第二传动齿轮与辅助齿轮的外齿活动连接，所述辅助齿轮水平固定在第三传动齿轮的上端，所述第三传动齿轮通过螺栓固定在减速机的右侧并且与辅助搅拌螺杆间隙配合，所述辅助搅拌螺杆的左端固定在支撑轴承的中心。进一步地，所述离合器由输出蜗杆、固定齿轮、活动齿轮、输入蜗杆、传动带轮、被动带轮组成，所述输出蜗杆水平安装在固定齿轮的底部，所述活动齿轮安装在输入蜗杆的下端并且与固定齿轮的外齿机械连接，所述传动带轮通过皮带与被动带轮的外壁活动连接，所述被动带轮的中心固定在送料管的右侧。进一步地，所述驱动减速电机由定滑轮、触点、减速电机、输出齿、同步螺杆、底座组成，所述定滑轮通过钢索与触点的活动连接，所述触点通过导线与减速电机的转子电连接，所述输出齿安装在同步螺杆的上端并且与离合器活动连接，所述底座通过螺栓固定在搅拌箱的内壁。进一步地，所述送料管由输送叶轮、滑杆、传动臂、翻板、高压风管组成，所述输送叶轮水平安装在送料管内壁的中段，所述滑杆的左侧通过传动臂与翻板活动连接，所述高压风管胶连接在送料管外壁的左侧并且相通，所述输送叶轮的右侧与离合器的齿轮活动连接。有益效果本专利技术一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，通过升降器来控制搅拌箱与机械臂的移动通过底部的驱动轮进行移动，当到达要粉刷的墙面的时候，伸缩滑轨上升将缓冲器顶到天花板进行固定，原料进入储料斗后会使活动底板下降，下降的同时拉动钢索，驱动减速电机的触点啮合，减速电机得电后工作，原料在储料斗时储料斗底部的震动板在疏料传动杆的上凸轮和下凸轮在活动时候产生的位移推动下，能够将原料往中间靠，下料更快，在粉碎刀头两个刀头的剪切下，原料进入搅拌螺杆，主螺杆和辅助搅拌螺杆通过第一传动齿轮、第二传动齿轮、辅助齿轮、第三传动齿轮配合下进行充分搅拌，原料会不断将翻板上顶使固定齿轮与活动齿轮啮合使输送叶轮搅动，原料在高压风管吹动下上吸，通过粉刷头喷出粉刷。本专利技术的的搅拌箱通过内部部件将原料搅拌均匀实现了，改进后的智能自动升降式建筑粉刷机械手能够代替人工完成自动对墙面进行粉刷，不但效率高，且内置的搅拌器能够使原料混合更加均匀，喷涂粉刷的效果更好附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种智能自动升降式建筑粉刷机械手的外观结构示意图。图2为本专利技术一种智能自动升降式建筑粉刷机械手的内部结构示意图。图3为本专利技术图2的第一局部放大结构示意图。图4为本专利技术图2的第二局部放大结构示意图。图5为本专利技术一种智能自动升降式建筑粉刷机械手的传动工作原理图。图中：搅拌箱-1、升降器-2、固定杆-3、控制器-4、驱动轮-5、粉刷头-6、机械臂-7、伸缩滑轨-8、缓冲器-9、储料斗-101、粉碎刀头-102、疏料传动杆-103、搅拌螺杆-104、离合器-105、驱动减速电机-106、送料管-107、盖板-1011、活动栓-1012、减震弹簧-1013、活动底板-1014、震动板-1015、搅拌螺杆-1021、刀头齿轮-1022、刀头-1023、活动轴承-1024、固定轴杆-1025、活动轴-1031、伸缩杆-1032、弹簧-1033、限位块-1034、上凸轮-1035、下凸轮-1036、主螺杆-1041、锥形齿轮-1042、第一传动齿轮-1043、第二传动齿轮-1044、辅助齿轮-1045、第三传动齿轮-1046、减速机-1047、辅助搅拌螺杆-1048、支撑轴承-1049、输出蜗杆-1051、固定齿轮-1052、活动齿轮-1053、输入蜗杆-1054、传动带轮-1055、被动带轮-1056、定滑轮-1061、触点-1062、减速电机-1063、输出齿-1064、同步螺杆-1065、底座-1066、输送叶轮-1071、滑杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱(1)、升降器(2)、固定杆(3)、控制器(4)、驱动轮(5)、粉刷头(6)、机械臂(7)、伸缩滑轨(8)、缓冲器(9)，其特征在于：所述搅拌箱(1)的左侧水平焊接在升降器(2)的右端，所述升降器(2)垂直安装在固定杆(3)的上端，所述固定杆(3)底部的外螺纹与控制器(4)顶部的螺杆间隙配合，所述控制器(4)内部的减速电机与驱动轮(5)的传动齿轮机械连接，所述粉刷头(6)通过螺栓固定在机械臂(7)的前端，所述伸缩滑轨(8)设有两个安装在升降器(2)的两侧并且焊接在缓冲器(9)的底端；所述搅拌箱(1)设有储料斗(101)、粉碎刀头(102)、疏料传动杆(103)、搅拌螺杆(104)、离合器(105)、驱动减速电机(106)、送料管(107)，所述储料斗(101)垂直固定在粉碎刀头(102)的顶端，所述粉碎刀头(102)两侧的凹槽与疏料传动杆(103)的顶部活动连接，所述疏料传动杆(103)底端的齿轮与搅拌螺杆(104)的齿轮相互啮合并且固定在离合器(105)的右侧，所述驱动减速电机(106)水平安装在送料管(107)，所述述驱动减速电机(106)的主轴与离合器(105)的齿轮机械连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其结构包括：搅拌箱(1)、升降器(2)、固定杆(3)、控制器(4)、驱动轮(5)、粉刷头(6)、机械臂(7)、伸缩滑轨(8)、缓冲器(9)，其特征在于：所述搅拌箱(1)的左侧水平焊接在升降器(2)的右端，所述升降器(2)垂直安装在固定杆(3)的上端，所述固定杆(3)底部的外螺纹与控制器(4)顶部的螺杆间隙配合，所述控制器(4)内部的减速电机与驱动轮(5)的传动齿轮机械连接，所述粉刷头(6)通过螺栓固定在机械臂(7)的前端，所述伸缩滑轨(8)设有两个安装在升降器(2)的两侧并且焊接在缓冲器(9)的底端；所述搅拌箱(1)设有储料斗(101)、粉碎刀头(102)、疏料传动杆(103)、搅拌螺杆(104)、离合器(105)、驱动减速电机(106)、送料管(107)，所述储料斗(101)垂直固定在粉碎刀头(102)的顶端，所述粉碎刀头(102)两侧的凹槽与疏料传动杆(103)的顶部活动连接，所述疏料传动杆(103)底端的齿轮与搅拌螺杆(104)的齿轮相互啮合并且固定在离合器(105)的右侧，所述驱动减速电机(106)水平安装在送料管(107)，所述述驱动减速电机(106)的主轴与离合器(105)的齿轮机械连接。2.根据权利要求1所述的一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其特征在于：所述储料斗(101)由盖板(1011)、活动栓(1012)、减震弹簧(1013)、活动底板(1014)、震动板(1015)组成，所述盖板(1011)的底部与活动栓(1012)的顶部过盈配合，所述减震弹簧(1013)设有两个安装在搅拌箱(1)的左右两侧并且与活动底板(1014)的活动耳间隙配合，所述震动板(1015)的底部安装在活动底板(1014)内壁的底端，所述震动板(1015)底端的中部与疏料传动杆(103)顶端活动连接。3.根据权利要求1所述的一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其特征在于：所述粉碎刀头(102)由搅拌螺杆(1021)、刀头齿轮(1022)、刀头(1023)、活动轴承(1024)、固定轴杆(1025)组成，所述搅拌螺杆(1021)设有两个垂直安装在刀头齿轮(1022)的两侧，所述刀头齿轮(1022)水平焊接在刀头(1023)的底部，所述活动轴承(1024)的中心与固定轴杆(1025)的顶部间隙配合，所述刀头(1023)垂直焊接在活动轴承(1024)的底部。4.根据权利要求1所述的一种智能自动升降式建筑粉刷机械手，其特征在于：所述疏料传动杆(103)由活动轴(1031)、伸缩杆(1032)、弹簧(1033)、限位块(1034)、上凸轮(1035)、下凸轮(1036)组成，所述活动轴(1031)的内壁与伸缩杆(1032)的外壁活动连接，所述伸缩杆(1032)垂直贯穿弹簧(1033)的中心并且焊接在限位块(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢成宗，
申请(专利权)人：谢成宗，
类型：发明
国别省市：福建,35