一种下水道清理机器人制造技术

一种下水道清理机器人，包括支撑框架，支撑框架的前后两侧分别连接有柔性连接部，前后两侧的柔性连接部上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩；其中，部分连接轴肩上设置有清理结构，部分连接轴肩上设置有行走机构，部分连接轴肩上设置有采集机构；支撑框架为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩内部的控制总线、防水CCD相机电连接。本发明专利技术能够对不同尺寸、不同形状的下水道进行清理，由于设置了杂质分析室和污水分析室，地面人员能够对某一段的污水进行采集和分析，判断该段是否存在不正常的排放异常，有效的为污水排放监管提供依据。

A sewer cleaning robot

A sewer cleaning robot comprises a supporting frame, wherein the front and rear sides of the supporting frame are respectively connected with flexible connecting parts, and the flexible connecting parts on the front and rear sides are connected with a plurality of connecting shaft shoulders in turn along the front and back directions; among them, a cleaning structure is arranged on the part connecting shaft shoulder, and a walking mechanism is arranged on the part connecting shaft shoulder. The supporting frame is hollow structure. The outer surface of the supporting frame is provided with lighting lamp and waterproof CCD camera. The inner part of the supporting frame is provided with an actuator. The actuator is connected with the control bus connecting the inner part of the shaft shoulder and the waterproof CCD camera. The invention can clean sewers of different sizes and shapes. Because impurity analysis room and sewage analysis room are set up, the ground personnel can collect and analyze a certain section of sewage, judge whether there is abnormal discharge in this section, and effectively provide a basis for sewage discharge supervision.

【技术实现步骤摘要】
一种下水道清理机器人
：本专利技术涉及环保机器人
，具体涉及一种下水道清理机器人。
技术介绍
：随着城市化的日以推进，越来越多的人们从广大农村聚集到城市之中，人们的居住更加密集，这就需要修建更加密集、互通的下水管道来收集生活污水和生产污水，以便于将污水排放至废水处理厂进行安全、科学化处理，之后再进行安全排放。随着使用时间的推进，下水管道的排水排污能力日益恶化，部分下水管道堆积了大量杂物或者黏着了大量钙化物质，污水的冲击力根本无法将其冲走，除了污水流动截面减小之外，污水在流动过程中，还与污垢的粗糙表面产生摩擦，引起内部紊流，显著的遏制了流动能力，这就大幅度降低了下水管道的排污能力，使得下水道杂物淤积更加显著，这就需要对下水管道进行定时的维护和清理。现有的下水管道清理过程大多数是通过人工完成的，由于下水管道的特殊性，人工清理不仅效率低、清理难度大，还会由于空气不流通等恶劣工况导致清理者人身安全受到威胁；尽管出现了一些智能机器人，但是这些智能机器人无法针对渐变管道、弯头部位等情况下的下水管道进行清理，只能针对直管式的、恒定尺寸的下水管道进行清理，这就限制了清理能力。
技术实现思路
：本专利技术的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种下水道清理机器人，该下水道清理机器人能够针对渐变尺寸、弯管等特殊情形的下水道进行有效清理，显著改善了现有机器人的作业能力和作业范围。本专利技术的技术解决措施如下：一种下水道清理机器人，其包括支撑框架，支撑框架的前后两侧分别连接有柔性连接部，前后两侧的柔性连接部上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩；其中，部分连接轴肩上设置有清理结构，部分连接轴肩上设置有行走机构，部分连接轴肩上设置有采集机构；支撑框架为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩内部的控制总线、防水CCD相机电连接，从而控制行走机构、清理机构以及采集机构的作业进程；执行器进一步还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水CCD相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换。具体的，执行器还具备蓄电器，蓄电器固定在机器人的尾部，蓄电器的外部具有充电线，通过蓄电器的设置，能够为执行器提供备用电源，防止执行器缺电。具体的，连接轴肩具有中心轴，中心轴的外圆周上设置有多个与连接轴肩内部的控制总线相连接的连接接头，中心轴的两端连接有旋转接头，旋转接头的外部设置有可拆卸的密封罩，旋转接头的外端插接有插头，插头上连接有适配器；控制总线穿过中心轴、旋转接头、插头、适配器后进入下一个连接轴肩。具体的，清理机构包括多个与连接轴肩的连接接头相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩外侧的圆周上，清理支部包括与连接轴肩固定连接的清理固定臂，清理固定臂的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部，清理腕部上设置有清理齿轮，清理齿轮具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部内设置的微型电机的输出轴固定连接。具体的，清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿和反向粉碎齿，正向粉碎齿和反向粉碎齿的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层。具体的，清理固定臂的端部设置有驱动清理伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，清理腕部为万向致动器，清理齿轮的外端面上设置有障碍物感应元件，障碍物感应元件与万向制动器、线性制动器通信。具体的，行走机构包括多个与连接轴肩的连接接头相连接的行走支部，多个行走支部均匀分布在连接轴肩外侧的圆周上，行走支部包括与连接轴肩固定连接的行走固定臂，行走固定臂的端部连接有行走伸缩臂，行走伸缩臂的末端连接有行走腕部，行走腕部的末端连接有行走组件。具体的，行走组件包括行走支撑体，行走支撑体内部设置有行走电机，行走支撑体的外部设置有两个行走轮，其中一个行走轮与行走电机的输出轴固定连接，两个行走轮之间连接有行走履带，行走支撑体上还设置有多个行走张紧轮；行走固定臂的端部设置有驱动行走伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，伸缩检测元件固定在行走伸缩臂上，行走腕部为万向致动器，万向制动器上设置有缓冲弹簧，行走支撑体的前后端分别设置有前后感应器，行走履带上设置有接触传感器，万向制动器上设置有摆动传感器，线性制动器、伸缩检测元件、万向制动器、前后感应器、接触传感器、摆动传感器之间相互通信。具体的，采集机构包括与连接轴肩连接的两个伸缩连接臂，伸缩连接臂的末端连接有采集主体，采集主体包括密封设置的采集箱，采集箱内部设置杂质分析室和污水分析室，杂质分析室与杂质提取管相连通，污水分析室与污水提取管相连通，杂质提取管和污水提取管均延伸至采集箱的外部，污水分析室和杂质分析室的分析结果保存在采集箱内部的存储单元内，存储单元通过无线方式与地面通讯，或者存储单元通过输出线路与地面通讯。本专利技术的有益效果在于：本专利技术能够对不同尺寸、不同形状的下水道进行清理，由于设置了杂质分析室和污水分析室，地面人员能够对某一段的污水进行采集和分析，判断该段是否存在不正常的排放异常，有效的为污水排放监管提供依据。附图说明：图1为本专利技术的结构示意图；图2为清理机构的结构示意图；图3为行走机构的结构示意图；图4为行走支部避让下水道的示意图；图5为行走支部与下水道接触的示意图；图6为连接轴肩的结构示意图。具体实施方式：为了使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做出详细的说明。一种下水道清理机器人，其包括支撑框架1，支撑框架1的前后两侧分别连接有柔性连接部10，前后两侧的柔性连接部10上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩2；其中，部分连接轴肩2上设置有清理结构4，部分连接轴肩2上设置有行走机构3，部分连接轴肩2上设置有采集机构5。支撑框架1为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩2内部的控制总线24、防水CCD相机电连接，从而控制行走机构3、清理机构4以及采集机构5的作业进程；执行器还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水CCD相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换。执行器还具备蓄电器6，蓄电器6固定在机器人的尾部，蓄电器的外部具有充电线60，通过蓄电器6的设置，能够为执行器提供备用电源，防止执行器缺电。在智能模式下，控制器根据防水CCD相机反馈的下水道实况图片进行工作参数的自动优化和设置；在人为设定模式下，由于控制面板上设置了多种控制按钮，地面上的工作人员能够根据显示屏上出现的下水道实况图片分析判断清理作业程度以及实际工况，以便于进行相应参数的设定。连接轴肩2具有中心轴20，中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下水道清理机器人，其特征在于：其包括支撑框架(1)，支撑框架(1)的前后两侧分别连接有柔性连接部(10)，前后两侧的柔性连接部(10)上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩(2)；其中，部分连接轴肩(2)上设置有清理结构(4)，部分连接轴肩(2)上设置有行走机构(3)，部分连接轴肩(2)上设置有采集机构(5)；支撑框架(1)为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)、防水CCD相机电连接，从而控制行走机构(3)、清理机构(4)以及采集机构(5)的作业进程；执行器进一步还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水CCD相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换；连接轴肩(2)具有中心轴(20)，中心轴(20)的外圆周上设置有多个与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)相连接的连接接头(200)，中心轴(20)的两端连接有旋转接头(21)，旋转接头(21)的外部设置有可拆卸的密封罩(210)，旋转接头(21)的外端插接有插头(22)，插头(22)上连接有适配器(23)；控制总线(24)穿过中心轴(20)、旋转接头(21)、插头(22)、适配器(23)后进入下一个连接轴肩(2)；清理机构包括多个与连接轴肩(2)的连接接头(200)相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩(2)外侧的圆周上，清理支部包括与连接轴肩(2)固定连接的清理固定臂(41)，清理固定臂(41)的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部(42)，清理腕部(42)上设置有清理齿轮(43)，清理齿轮(43)具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部(42)内设置的微型电机的输出轴固定连接；清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)，正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层；清理固定臂(41)的端部设置有驱动清理伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，清理腕部(42)为万向致动器，清理齿轮的外端面上设置有障碍物感应元件(45)，障碍物感应元件(45)与万向制动器、线性制动器通信；行走机构(3)包括多个与连接轴肩(2)的连接接头(200)相连接的行走支部(30)，多个行走支部(30)均匀分布在连接轴肩(2)外侧的圆周上，行走支部(30)包括与连接轴肩(2)固定连接的行走固定臂(31)，行走固定臂(31)的端部连接有行走伸缩臂，行走伸缩臂的末端连接有行走腕部(32)，行走腕部(32)的末端连接有行走组件；行走组件(33)包括行走支撑体(334)，行走支撑体(334)内部设置有行走电机，行走支撑体(334)的外部设置有两个行走轮(332)，其中一个行走轮(332)与行走电机的输出轴固定连接，两个行走轮(332)之间连接有行走履带(330)，行走支撑体(334)上还设置有多个行走张紧轮(333)；行走固定臂(31)的端部设置有驱动行走伸缩臂伸缩的线性制动器(310)，线性制动器(310)与伸缩检测元件(312)通信，伸缩检测元件(312)固定在行走伸缩臂上，行走腕部(32)为万向致动器，万向制动器上设置有缓冲弹簧，行走支撑体(334)的前后端分别设置有前后感应器(313)，行走履带(330)上设置有接触传感器(331)，万向制动器上设置有摆动传感器(322)，线性制动器(310)、伸缩检测元件(312)、万向制动器、前后感应器(313)、接触传感器(331)、摆动传感器(322)之间相互通信；采集机构(5)包括与连接轴肩(2)连接的两个伸缩连接臂(51)，伸缩连接臂(51)的末端连接有采集主体，采集主体包括密封设置的采集箱，采集箱内部设置杂质分析室和污水分析室，杂质分析室与杂质提取管相连通，污水分析室与污水提取管相连通，杂质提取管和污水提取管均延伸至采集箱的外部，污水分析室和杂质分析室的分析结果保存在采集箱内部的存储单元内，存储单元通过无线方式与地面通讯，或者存储单元通过输出线路(50)与地面通讯。...

【技术特征摘要】
1.一种下水道清理机器人，其特征在于：其包括支撑框架(1)，支撑框架(1)的前后两侧分别连接有柔性连接部(10)，前后两侧的柔性连接部(10)上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩(2)；其中，部分连接轴肩(2)上设置有清理结构(4)，部分连接轴肩(2)上设置有行走机构(3)，部分连接轴肩(2)上设置有采集机构(5)；支撑框架(1)为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)、防水CCD相机电连接，从而控制行走机构(3)、清理机构(4)以及采集机构(5)的作业进程；执行器进一步还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水CCD相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换；连接轴肩(2)具有中心轴(20)，中心轴(20)的外圆周上设置有多个与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)相连接的连接接头(200)，中心轴(20)的两端连接有旋转接头(21)，旋转接头(21)的外部设置有可拆卸的密封罩(210)，旋转接头(21)的外端插接有插头(22)，插头(22)上连接有适配器(23)；控制总线(24)穿过中心轴(20)、旋转接头(21)、插头(22)、适配器(23)后进入下一个连接轴肩(2)；清理机构包括多个与连接轴肩(2)的连接接头(200)相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩(2)外侧的圆周上，清理支部包括与连接轴肩(2)固定连接的清理固定臂(41)，清理固定臂(41)的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部(42)，清理腕部(42)上设置有清理齿轮(43)，清理齿轮(43)具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部(42)内设置的微型电机的输出轴固定连接；清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)，正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层；清理固定臂(41)...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊凌风，
申请(专利权)人：深圳达芬奇创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44