零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。该零件供给装置(1)包括：机器人安装部件(10)，其被安装于机器人臂(110)的前端部；零件把持工具(20)，其被机器人安装部件(10)支承；棒安装部(30)，其被机器人安装部件(10)支承，用于安装收纳零件P的棒S；零件排出机构(40)，用于将安装于棒安装部(30)的棒S内的零件P一个一个地排出；引导部件(50)，用于将被零件排出机构(40)排出的零件P引导至零件把持工具(20)的把持部件的把持位置；以及相对移动装置，在利用把持部件对零件P进行把持的状态下使引导部件(50)移动，从而使被把持部件把持的零件P成为能够实际安装到预定位置的状态。

【技术实现步骤摘要】
零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人
本专利技术涉及一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。
技术介绍
以往，已知一种零件供给装置，该零件供给装置将多段圆柱形的棒重叠堆积，所述棒按照将零件排成一列的方式收纳零件，利用零件挤出单元将配置于最下方的棒内的零件朝向零件供给路径挤出，并且当配置于最下方的棒内的零件全部挤出时，将整捆多段重叠堆积的棒向下方移动一段棒的距离，利用零件挤出单元将从底面数第二段的棒内的零件朝向零件供给路径挤出(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-136304号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题由于上述的零件供给装置仅仅是利用零件挤出单元将零件向零件供给路径挤出，因此还需要操作者和机器人臂来将零件准确地安装或供给到预定位置。本专利技术正是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人，能够在不使用其它机器人的情况下，使按照将零件排成一列的方式收纳零件的柱状的棒内的零件高效地安装或供给到预定位置。解决问题的手段为了解决上述课题，本专利技术采用以下手段。本专利技术的第一方面的零件供给装置包括：机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。在该方面中，在机器人臂的前端部经由机器人安装部件而支承有零件把持工具和棒安装部，利用零件排出机构一个一个地排出安装于棒安装部的棒内的零件，同时利用引导部件将排出的零件引导至能够通过零件把持工具的把持部件进行把持的把持位置。并且，通过在把持部件把持零件的状态下，使引导部件和把持部件的至少一个移动，能够利用机器人臂将被把持部件把持的部件安装或供给到预定位置。在上述方面中，优选地，所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。在该情况下，通过停止从吸附部件吸气，能够将棒从棒安装部取下，通过从吸附部件吸气，能够将棒安装于棒安装部。因此，能够容易地进行棒的安装和取下，提高针对棒的安装前和取下后的地点、设备等的设计的自由度。在上述方面中，优选地，所述棒安装部包括：平台部件，其被固定于所述机器人安装部件，具有用于通过所述零件的至少一个贯通孔；旋转体，其能够围绕与所述平台部件的上侧的面垂直的旋转轴线旋转；以及驱动装置，其使所述旋转体旋转，所述旋转体按照使所述棒的长边方向的一端与所述平台部件的所述上侧的面接触或接近，并且所述棒围绕所述旋转轴线排列的方式安装有多个所述棒，通过所述驱动装置进行的所述旋转体的旋转而配置于所述贯通孔的位置的所述棒内的所述零件，经由所述贯通孔和所述引导部件而被引导至所述把持位置。在该情况下，棒的长边方向的一端按照与平台部件的上侧的面接触或接近的方式而被安装于旋转体，因此，被安装于棒安装部但配置于贯通孔以外的其它位置的棒内的零件，通过利用平台部件的上侧的面而不会从棒中掉出。另外，由于旋转体上以围绕旋转轴线排列的方式安装有多个棒，因而通过驱动装置旋转体的旋转，能够将任意一个棒配置于贯通孔的位置。因此，在配置于贯通孔的位置的棒空了的情况下，能够在短时间内将装有零件的棒可靠地配置于贯通孔的位置。在上述方面中，优选地，所述引导部件具有在其长边方向上排列的多个构成部件，所述零件通过沿着所述多个构成部件滑落而被引导至所述把持位置，所述相对移动装置被构成为：使与所述把持位置对应的至少一个所述构成部件相对于其余的所述构成部件移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到所述预定位置的状态。在该情况下，由于无需使把持部件相对于机器人臂移动，因而在使用于安装或供给零件的机器人臂的动作示教更加容易这方面是有利的。上述实施方式中，优选地，所述零件排出机构具有：第一止动器；第一促动器，通过使所述第一止动器移动，从而能够限制从所述棒排出且排成一列的所述多个零件中的前端的零件向所述把持位置侧的移动；第二止动器，其配置于比所述第一止动器距离所述把持位置更远的位置；以及第二促动器，通过使所述第二止动器移动，从而能够限制从前端数第二个零件向所述把持位置侧的移动。在该情况下，能够通过对第一促动器和第二促动器的控制将零件一个一个地排出。本专利技术的第二方面的零件供给机器人包括机器人臂以及被安装于所述机器人臂的前端部的所述零件供给装置。专利技术的效果根据本专利技术，能够在不使用其它机器人的情况下，使按照将零件排成一列的方式收纳零件的柱状的棒内的零件高效地安装或供给到预定位置。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人的简要结构图。图2是本实施方式的零件供给装置的主视图。图3是本实施方式的零件供给装置的立体图。图4是本实施方式的零件供给装置及零件供给机器人的控制装置的框图。图5是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。图6是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。图7是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。图8是表示本实施方式的控制装置的控制部的动作的流程图。图9是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。图10是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。图11是表示本实施方式的零件排出机构的变形例的零件供给装置的主要部位的侧视图。具体实施方式下面，参照附图对根据本专利技术的一个实施方式的零件供给装置1及具有该零件供给装置1的零件供给机器人100进行说明。如图1至图3所示，零件供给装置1包括：机器人安装部件10，其被安装于机器人臂110的前端部；零件把持工具20，用于把持零件P；棒安装部30，安装有多个柱状的棒S，该棒S按照将零件P排成一列的方式收纳零件P；零件排出机构40，用于逐个排出安装于棒安装部30的多个棒S中的配置于指定的旋转位置的棒S内的零件P；引导部件50，用于引导由零件排出机构40排出的零件P。在本实施方式中使用的棒S由具有透光性的塑料材料构成，并且是剖面为矩形的柱状部件。棒S的长边方向的一端具有开口，另一端既可以打开也可以封闭。在本实施方式中，棒S的长边方向的另一端安装有金属制的能够取下的夹子，处于关闭状态。棒S的中空部的形状和尺寸是任意的，只要被收纳的零件P能够在棒S的长边方向移动，并且被收纳的零件P不会在棒S内旋转即可。在本实施方式中，零件P是IC零件，并且多个端子从其主体部向规定的方向延伸。机器人安装部件10具有连接于机器人臂110的前端部的圆柱状的连结部11和固定于连结部11的框架12。框架12具有：基座部件12a，其沿着与连结部11的轴线垂直的方向延伸；一端侧部件12b，其沿着连结部11的轴线方向从基座部件12a的一端向下方延伸；另一端侧部件12c，其从基座部件12a的另一端向斜下方延伸而接近一端侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种零件供给装置，其特征在于，包括：机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。

【技术特征摘要】
2017.02.03 JP 2017-0185311.一种零件供给装置，其特征在于，包括：机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。2.根据权利要求1所述的零件供给装置，其特征在于，所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。3.根据权利要求1或2所述的零件供给装置，其特征在于，所述棒安装部包括：平台部件，其被固定于所述机器人安装部件，具有用于通过所述零件的至少一个贯通孔；旋转体，其能够围绕与所述平台部件的上侧的面垂直的旋转轴线旋转；以及驱动装置，其使所述旋转体进行旋转，所述旋转体按照使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：本胁淑雄，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP