一种制动助力电动机的控制方法及系统技术方案

技术编号:18645715 阅读:25 留言:0更新日期:2018-08-11 09:30
本发明专利技术实施例提供了一种制动助力电动机的控制方法及系统,可以获得制动助力电动机的目标旋转角度,获得制动助力电动机的实际电流,根据目标旋转角度确定制动助力电动机的目标电流及前馈电流,根据实际电流、目标电流和前馈电流确定制动助力电动机的目标电压,根据目标电压控制制动助力电动机。由于本发明专利技术同时考虑了实际电流、目标电流和前馈电流,因此本发明专利技术确定的目标电压更加准确,该目标电压在作用于制动助力电动机时可以准确的实现所需的制动效果。同时,本发明专利技术通过实际电流对目标电流的影响,实现了电流的闭环控制,提高了实际电流达到目标电流的速度,进而提高了实际电压达到目标电压的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种制动助力电动机的控制方法及系统
本专利技术涉及车辆制动
,特别是涉及一种制动助力电动机的控制方法及系统。
技术介绍
为了提高车辆的行驶安全,现有的车辆上普遍安装有制动助力系统,如真空助力系统、电动助力系统。由于电动助力系统可以直接通过制动助力电动机输出制动助力,因此更加简单方便,也更适用于新能源车辆。制动助力电动机输出的制动助力通过传动机构传导到制动机构(如液压制动机构)上,从而对制动机构的制动进行助力。由于制动助力电动机输出的制动助力将直接影响制动效果,因此需要通过对制动助力电动机进行控制来实现所需的制动效果。但如何通过控制制动助力电动机来高效、准确的实现所需的制动效果仍旧是本领域一个亟待解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种制动助力电动机的控制方法及系统,以通过控制制动助力电动机来高效、准确的实现所需的制动效果。具体技术方案如下:一种制动助力电动机的控制方法,包括:获得制动助力电动机的目标旋转角度;获得所述制动助力电动机的实际电流,根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流及前馈电流;根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,根据所述目标电压控制所述制动助力电动机。可选的,所述获得制动助力电动机的目标旋转角度,包括:获得制动踏板的行程,根据所述行程获得制动助力电动机的所述目标旋转角度。可选的,所述获得制动踏板的行程,根据所述行程获得制动助力电动机的所述目标旋转角度,包括:获得第一传感器采集的制动踏板的行程,根据制动踏板的行程与电动机的目标旋转角度的第一关系曲线获得与所述第一传感器采集的制动踏板的行程对应的制动助力电动机的目标旋转角度,其中,所述第一关系曲线根据第二关系曲线和第三关系曲线得到,所述第二关系曲线为车辆减速度与制动踏板的行程的关系曲线,所述第三关系曲线为制动助力电动机的目标旋转角度与车辆减速度的关系曲线。可选的,所述根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流,包括:根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标转速,获得所述制动助力电动机的实际转速,根据所述目标转速和所述实际转速获得转速调节量;根据所述转速调节量确定所述制动助力电动机的所述目标电流。可选的,所述根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标转速,包括:获得所述制动助力电动机的实际旋转角度,根据所述实际旋转角度和所述目标旋转角度获得角度调节量,根据所述角度调节量确定所述制动助力电动机的所述目标转速。可选的,所述根据所述实际电流、目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,包括:根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定电流调节量;根据所述电流调节量和比例积分控制器传递函数得到所述制动助力电动机的所述目标电压。可选的,所述实际电流,包括:所述制动助力电动机的实际相电流ia、ib和ic;所述根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定电流调节量,包括:对所述ia、ib和ic进行Clarke变换,获得α-β两相静止坐标系下的实际定子电流iα和iβ;对所述iα和iβ进行Park变换,获得d-q两相旋转坐标系下的实际定子电流ISd和ISq;通过公式:Ied=ISdref-ISdIeq=ISqref+If-ISq计算得到d-q两相旋转坐标系下的定子电流调节量Ied和Ieq,其中,ISdref和ISqref为d-q两相旋转坐标系下的期望定子电流,If为所述前馈电流。可选的,所述根据所述电流调节量和比例积分控制器传递函数得到所述制动助力电动机的所述目标电压,包括:根据公式VSqref=Ieq·PIVSdref=Ied·PI计算得到所述制动助力电动机在d-q两相旋转坐标系下的目标电压VSdref和VSqref,其中,PI为比例积分控制器传递函数;对所述VSdref和VSqref进行Park反变换,获得所述制动助力电动机在α-β两相静止坐标系下的所述目标电压VSαref和VSβref。可选的,所述根据所述目标电压控制所述制动助力电动机,包括:控制为所述制动助力电动机供电的逆变器的输出电压为所述目标电压。可选的,所述控制为所述制动助力电动机供电的逆变器的输出电压为所述目标电压,包括:对所述目标电压进行空间矢量脉宽调制,获得逆变器开关信号;使用所述逆变器开关信号控制为所述制动助力电动机供电的逆变器,以使所述逆变器的输出电压为所述目标电压。可选的,所述根据所述行程获得制动助力电动机的目标旋转角度,包括:判断所述行程是否大于预设阈值,如果是,根据所述行程与所述预设阈值的差值获得所述制动助力电动机的所述目标旋转角度。可选的,所述获得制动助力电动机的目标旋转角度,包括:连续N次获得制动踏板的行程,判断所述连续N次获得的行程是否随时间的推移而逐渐增大或逐渐减小,如果是,则根据所述连续N次获得的行程获得所述制动助力电动机的所述目标旋转角度。一种制动助力电动机的控制系统,包括:目标旋转角度获得单元、电流获得单元和电压确定单元,所述目标旋转角度获得单元,用于获得制动助力电动机的目标旋转角度;所述电流获得单元,用于获得所述制动助力电动机的实际电流,根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流及前馈电流;所述电压确定单元,用于根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,根据所述目标电压控制所述制动助力电动机。可选的,所述目标旋转角度获得单元,具体用于获得制动踏板的行程,根据所述行程获得制动助力电动机的所述目标旋转角度。可选的,所述目标旋转角度获得单元,具体用于:获得第一传感器采集的制动踏板的行程,根据制动踏板的行程与电动机的目标旋转角度的第一关系曲线获得与所述第一传感器采集的制动踏板的行程对应的制动助力电动机的目标旋转角度,其中,所述第一关系曲线根据第二关系曲线和第三关系曲线得到,所述第二关系曲线为车辆减速度与制动踏板的行程的关系曲线,所述第三关系曲线为制动助力电动机的目标旋转角度与车辆减速度的关系曲线。可选的,所述电流获得单元包括:转速调节量确定子单元和目标电流确定子单元,所述转速调节量确定子单元,用于根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标转速,获得所述制动助力电动机的实际转速,根据所述目标转速和所述实际转速获得转速调节量;所述目标电流确定子单元,用于根据所述转速调节量确定所述制动助力电动机的所述目标电流。可选的,所述转速调节量确定子单元具体用于:获得所述制动助力电动机的实际旋转角度,根据所述实际旋转角度和所述目标旋转角度获得角度调节量,根据所述角度调节量确定所述制动助力电动机的所述目标转速,获得所述制动助力电动机的实际转速,根据所述目标转速和所述实际转速获得转速调节量。可选的,所述电压确定单元,包括:电流调节量确定子单元和目标电压确定子单元,所述电流调节量确定子单元,用于根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定电流调节量;所述目标电压确定子单元,用于根据所述电流调节量和比例积分控制器传递函数得到所述制动助力电动机的所述目标电压。可选的,所述制动助力电动机的实际电流,包括:所述制动助力电动机的实际相电流ia、ib和ic;所述电流调节量确定子单元具体用于:对所述ia、ib和ic进行Cla本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动助力电动机的控制方法,其特征在于,包括:获得制动助力电动机的目标旋转角度;获得所述制动助力电动机的实际电流,根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流及前馈电流;根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,根据所述目标电压控制所述制动助力电动机。

【技术特征摘要】
1.一种制动助力电动机的控制方法,其特征在于,包括:获得制动助力电动机的目标旋转角度;获得所述制动助力电动机的实际电流,根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流及前馈电流;根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,根据所述目标电压控制所述制动助力电动机。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标电流,包括:根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标转速,获得所述制动助力电动机的实际转速,根据所述目标转速和所述实际转速获得转速调节量;根据所述转速调节量确定所述制动助力电动机的所述目标电流。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标旋转角度确定所述制动助力电动机的目标转速,包括:获得所述制动助力电动机的实际旋转角度,根据所述实际旋转角度和所述目标旋转角度获得角度调节量,根据所述角度调节量确定所述制动助力电动机的所述目标转速。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定所述制动助力电动机的目标电压,包括:根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定电流调节量;根据所述电流调节量和比例积分控制器传递函数得到所述制动助力电动机的所述目标电压。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述实际电流,包括:所述制动助力电动机的实际相电流ia、ib和ic;所述根据所述实际电流、所述目标电流和所述前馈电流确定电流调节量,包括:对所述ia、ib和ic进行Clarke变换,获得α-β两相静止坐标系下的实际定子电流iα和iβ;对所述iα和iβ进行Park变换,获得d-q两相旋转坐标系下的实际定子电流ISd和ISq;通过公式:Ied=ISdref-ISdIeq=ISqref+If-ISq计算得到d-q两相旋转坐标系下的定子电流调节量Ied和Ieq,其中,ISdref和ISqref为d-q两相旋转坐标系下的期望定子电流,If为所述前馈电流。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述电流调节量和比例积分控制器传递函数得到所述制动助力电动机的所述目标电压,包括:根据公式VSq...

【专利技术属性】
技术研发人员:李永祺张明范成建严骏
申请(专利权)人:北京经纬恒润科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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