【技术实现步骤摘要】
一种六自由度工作台及控制方法
本专利技术属于金属加工机床
,具体涉及为一种六自由度工作台及控制方法。
技术介绍
在工业生产制造中,常见的机械加工有车床加工、数控加工、机器人加工等,在加工机械复杂的零件时,往往有加工盲区(零件内部、零件背面等),不能一次性加工完毕,都需要把零件拆卸下来,重新夹持零件,重新定位,比较繁琐。在加工大型零件时,由于普通工作台不能移动或转动,只能加工大型零件的一部分,故此会分段加工,从而造成了加工质量低,加工效率低等问题。常见的工作台体积都比较大,工人在操纵机床时,不能及时顾及加工零件的好坏,很容易加工出次品。在加工生产中,由于先天原因,工人的身高和左右手使用习惯不同,导致在加工零件时带来诸多不便,工作台过高过低、习惯左手的工人在右手边操作等。故此现有的工作台已经不能适用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述提到的缺陷和不足,而提供一种六自由度工作台。本专利技术的另一目的在于提供上述六自由度工作台的控制方法。本专利技术实现其目的采用的技术方案如下。一种六自由度工作台,包括从下至上以此设置的底座、Z轴旋转架、Y轴移动架、Z轴移动与X轴旋转一体架、Y轴旋转架、X轴移动工作台;所述底座固定安装有竖向设置的旋转步进电动机,所述Z轴旋转架安装于旋转步进电动机的输出端;所述Z轴旋转架与Y轴移动架滑动连接;所述Y轴移动架和Z轴移动与X轴旋转一体架之间设置有气缸;所述Y轴旋转架右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架铰接;所述Y轴旋转架和X轴移动工作台滑动连接。所述底座开设有环形导轨;且旋转步进电动机位于环形导轨的圆心处;所述Z轴旋转架底部螺纹安装 ...
【技术保护点】
1.一种六自由度工作台,其特征在于,包括从下至上以此设置的底座(1)、Z轴旋转架(2)、Y轴移动架(3)、Z轴移动与X轴旋转一体架(4)、Y轴旋转架(5)、X轴移动工作台(6);所述底座(1)固定安装有竖向设置的旋转步进电动机(8),所述Z轴旋转架(2)安装于旋转步进电动机(8)的输出端;所述Z轴旋转架(2)与Y轴移动架(3)滑动连接;所述Y轴移动架(3)和Z轴移动与X轴旋转一体架(4)之间设置有气缸;所述Y轴旋转架(5)右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架(4)铰接;所述Y轴旋转架(5)和X轴移动工作台(6)滑动连接。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度工作台,其特征在于,包括从下至上以此设置的底座(1)、Z轴旋转架(2)、Y轴移动架(3)、Z轴移动与X轴旋转一体架(4)、Y轴旋转架(5)、X轴移动工作台(6);所述底座(1)固定安装有竖向设置的旋转步进电动机(8),所述Z轴旋转架(2)安装于旋转步进电动机(8)的输出端;所述Z轴旋转架(2)与Y轴移动架(3)滑动连接;所述Y轴移动架(3)和Z轴移动与X轴旋转一体架(4)之间设置有气缸;所述Y轴旋转架(5)右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架(4)铰接;所述Y轴旋转架(5)和X轴移动工作台(6)滑动连接。2.如权利要求1所述的一种六自由度工作台,其特征在于,所述底座(1)开设有环形导轨(9);且旋转步进电动机(8)位于环形导轨(9)的圆心处;所述Z轴旋转架(2)底部螺纹安装有第一锁紧螺母(26);所述第一锁紧螺母(26)穿设于环形导轨(9)。3.如权利要求2所述的一种六自由度工作台,其特征在于,所述Z轴旋转架(2)开设有前后导向的第一T形导轨(11);所述Y轴移动架(3)位于Z轴旋转架(2)上方,且Y轴移动架(3)安装有第一T形块;所述第一T形块嵌设于第一T形导轨(11);所述Z轴旋转架(2)安装有第一直线步进电动机(12);所述第一直线步进电动机(12)输出端安装有与第一T形导轨(11)平行的第一丝杠(13);所述第一丝杠(13)与Y轴移动架(3)螺纹连接。4.如权利要求3所述的一种六自由度工作台,其特征在于,所述Y轴移动架(3)上表面的四角分别安装有竖向设置的第一气缸(17)、第二气缸(22)、第三气缸(23)、第四气缸(24);所述第一气缸(17)输出端、第二气缸(22)输出端、第三气缸(23)输出端、第四气缸(24)输出端均与Z轴移动与X轴旋转一体架(4)铰接。5.如权利要求4所述的一种六自由度工作台,其特征在于,所述Y轴移动架(3)后部的左右两侧固定安装有竖向设置的第一锁紧装置(14);所述第一锁紧装置(14)呈长条状,且开设有长条孔;所述Z轴移动与X轴旋转一体架(4)后部的左右两侧螺纹安装有旋转锁紧螺母;所述旋转锁紧螺母穿设于第一锁紧装置(14)的长条孔。6.如权利要求5所述的一种六自由度工作台,其特征在于,所述Z轴移动与X轴旋转一体架(4)上方安装有Y轴旋转架(5);作为优选,所述Y轴旋转架(5)右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架(4)之间安装有机电门铰链(15);所述Z轴移动与X轴旋转一体架(4)前部左侧固定安装有第二锁紧装置(16);所述第二锁紧装置(16)开设有弧状的长条孔,且第二锁紧装置(16)的长条孔的圆心位于Y轴旋转架(5)和Z轴移动与X轴旋转一体架(4)铰接处;所述Y轴旋转架(5)的前端左侧螺纹连接有第三锁紧螺母;所述第三锁紧螺母穿设于第二锁紧装置(16)的长条孔;所述Z轴移动与X轴旋转一体架(4)上表面固定安装有第五气缸(25);所述第五气缸(25)的输出端与Y轴旋转架(5)铰接。7...
【专利技术属性】
技术研发人员:张云电,康凯,张宇,吴建全,李成岩,
申请(专利权)人:杭州辉昂科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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