视差图的矫正方法、装置及存储介质制造方法及图纸

技术编号:18621517 阅读:85 留言:0更新日期:2018-08-08 00:39
本发明专利技术公开了一种视差图的矫正方法、装置、终端及存储介质,属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括:确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图,左右两个区域是指待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域;根据左右两个区域分别对应的V视差图,确定翻滚方向和翻滚角度;以待矫正的视差图的中心点为旋转中心,按照翻滚方向和翻滚角度,对待矫正的视差图进行反向旋转,得到矫正后的视差图。本发明专利技术通过左右两个区域分别对应的V视差图确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度,从而通过该翻滚方向和翻滚角度对待矫正的视差图进行旋转,从而保证路面在矫正后的视差图中投影为一条斜线,为前方障碍物的检测提供保障。

Correction method, device and storage medium of parallax diagram

The invention discloses a parallax correction method, a device, a terminal and a storage medium, belonging to the technical field of automobile auxiliary driving. The method includes: determining the V parallax diagram of the left and right two regions in the parallax map to be corrected, and the left and right two regions refer to the left and right two regions including the road signs in the corrected parallax graph, and the V parallax diagram corresponding to the left and right two regions determine the roll square direction and the roll angle; the parallax diagram to be corrected is to be corrected. The center point is the center of rotation. According to the rolling direction and rolling angle, the corrected parallax map is rotated backward to get the corrected parallax map. The invention determines the rolling direction and roll angle of the binocular camera by the V parallax diagram corresponding to the left and right two regions, so that the corrected parallax map is rotated through the roll direction and the roll angle, thus ensuring that the pavement is projected into a slash in the corrected parallax map, providing a guarantee for the detection of the front obstacle. Barrier.

【技术实现步骤摘要】
视差图的矫正方法、装置及存储介质
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
,特别涉及一种视差图的矫正方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着智能化的不断发展,汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级辅助驾驶系统中,可以采用双目摄像头采集路况图像,并通过立体匹配算法确定路况图像对应的视差图像。之后,根据视差图像确定前方障碍物,以保证汽车的安全驾驶。然而,在双目摄像头安装与使用过程中,双目摄像头自身姿态可能会发生一些改变,尤其是双目摄像头绕Z轴发生旋转,即双目摄像头的翻滚角不再为零。另一方面,由于汽车自身状态的改变,例如左右轮胎气压不同,以及汽车在行驶过程中发生颠簸等,都会使得双目摄像头与路面不再保持平行状态,从而导致基于视差图像进行障碍物检测时会出现漏检、误检的情况发生。因此,亟需一种视差图像的矫正方法。
技术实现思路
为了避免基于视差图进行障碍物检测时出现漏检、误检的情况发生,本专利技术实施例提供了一种视差图的矫正方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下:第一方面,提供了一种视差图的矫正方法,所述方法包括:确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图,所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域;根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度;以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图。可选地,所述根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度,包括:检测所述左右两个区域分别对应的V视差图中的路面相关线,得到左路面相关线和右路面相关线;根据所述左路面相关线的斜率和截距,以及所述右路面相关线的斜率和截距,确定所述翻滚方向;根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点,确定所述翻滚角度。可选地,所述根据所述左路面相关线的斜率和截距,以及所述右路面相关线的斜率和截距,确定所述翻滚方向,包括:确定所述左路面相关线的截距与所述右路面相关线的截距之间的截距差值,以及确定所述左路面相关线的斜率与所述右路面相关线的斜率之间的斜率差值;如果所述截距差值小于第一预设差值、所述斜率差值大于第二预设差值且所述左路面相关线的斜率大于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为顺时针方向,如果所述截距差值小于所述第一预设差值、所述斜率差值大于所述第二预设差值且所述左路面相关线的斜率小于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为逆时针方向。可选地,所述根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点,确定所述翻滚角度,包括:从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点,构成像素点对;通过所述像素点对确定所述翻滚角度。可选地,所述从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点,构成像素点对,包括:按照自底向上的顺序,从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N行像素点中选取位于同一行的像素点,构成所述像素点对,所述N为大于1的正整数;或者按照自右向左的顺序,从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N列像素点中选取位于同一列的像素点,构成所述像素点对。可选地,所述通过所述像素点对确定所述翻滚角度,包括:当所述像素点对是通过选取位于同一行的像素点构成时,确定所述像素点对包括的两个像素点在相机坐标系下的三维坐标;根据所述像素点对包括的两个像素点在所述相机坐标系下的三维坐标,确定所述像素点对包括的两个像素点的横坐标之差和纵坐标之差;将所述纵坐标之差除以所述横坐标之差,得到所述翻滚角度。可选地,所述通过所述像素点对确定所述翻滚角度,包括:当所述像素点对是通过选取位于同一列的像素点构成时,确定所述像素点对包括的两个像素点在图像坐标系下的坐标,所述图像坐标系是指在所述待矫正的视差图中建立的坐标系;根据所述像素点对包括的两个像素点在所述图像坐标下的坐标,确定所述像素点对包括的两个像素点的横坐标之差和纵坐标之差;将所述纵坐标之差除以所述横坐标之差,得到所述翻滚角度。可选地,当选取得到多个像素点对时,所述双目摄像头的翻滚角度是通过对各个像素点对对应的翻滚角度进行统计运算得到。可选地,所述以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图之前,还包括:确定当前时间之前的连续多帧视差图中存在翻滚角度的图像帧数,如果所述图像帧数大于预设帧数,则执行所述以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图的步骤;或者确定当前时间之前的连续多帧视差图对应的左右路面相关线的斜率差值,得到多个斜率差值,如果所述多个斜率差值的变化趋势不是由小变大再由大变小,则执行所述以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图的步骤。第二方面,提供了一种视差图的矫正装置,所述装置包括:第一确定模块,用于确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图,所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域;第二确定模块,用于根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度;旋转模块,用于以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图。可选地,所述第二确定模块包括:检测单元,用于检测所述左右两个区域分别对应的V视差图中的路面相关线,得到左路面相关线和右路面相关线;第一确定单元,用于根据所述左路面相关线的斜率和截距,以及所述右路面相关线的斜率和截距,确定所述翻滚方向;第二确定单元,用于根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点,确定所述翻滚角度。可选地,所述第一确定单元包括:第一确定子单元,用于确定所述左路面相关线的截距与所述右路面相关线的截距之间的截距差值,以及确定所述左路面相关线的斜率与所述右路面相关线的斜率之间的斜率差值;第二确定子单元,用于如果所述截距差值小于第一预设差值、所述斜率差值大于第二预设差值且所述左路面相关线的斜率大于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为顺时针方向,如果所述截距差值小于所述第一预设差值、所述斜率差值大于所述第二预设差值且所述左路面相关线的斜率小于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为逆时针方向。可选地,所述第二确定单元包括:选取子单元,用于从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点,构成像素点对;第三确定子单元,用于通过所述像素点对确定所述翻滚角度。可选地,所述选取子单元具体用于:按照自底向上的顺序,从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N行像素点中选取位于同一行的像素点,构成所述像素点对,所述N为大于1的正整数;或者按照自右向左的顺序,从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N列像素点中选取位于同一列的像素点,构成所述像素点对。可选地,所述第三确定子单元具体用于:当所述像素点对是通过选取位于同一行的像素点构成时,确定所述像素点对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视差图的矫正方法,其特征在于,所述方法包括:确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图,所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域;根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度;以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图。

【技术特征摘要】
1.一种视差图的矫正方法,其特征在于,所述方法包括:确定待矫正的视差图中左右两个区域分别对应的V视差图,所述左右两个区域是指所述待矫正的视差图中包括路面标识物的左右两个区域;根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度;以所述待矫正的视差图的中心点为旋转中心,将所述待矫正的视差图按照所述翻滚方向的反向旋转所述翻滚角度,以得到矫正后的视差图。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述左右两个区域分别对应的V视差图,确定双目摄像头的翻滚方向和翻滚角度,包括:检测所述左右两个区域分别对应的V视差图中的路面相关线,得到左路面相关线和右路面相关线;根据所述左路面相关线的斜率和截距,以及所述右路面相关线的斜率和截距,确定所述翻滚方向;根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点,确定所述翻滚角度。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述左路面相关线的斜率和截距,以及所述右路面相关线的斜率和截距,确定所述翻滚方向,包括:确定所述左路面相关线的截距与所述右路面相关线的截距之间的截距差值,以及确定所述左路面相关线的斜率与所述右路面相关线的斜率之间的斜率差值;如果所述截距差值小于第一预设差值、所述斜率差值大于第二预设差值且所述左路面相关线的斜率大于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为顺时针方向,如果所述截距差值小于所述第一预设差值、所述斜率差值大于所述第二预设差值且所述左路面相关线的斜率小于所述右路面相关线的斜率,则确定所述翻滚方向为逆时针方向。4.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述左路面相关线和所述右路面相关线上的像素点,确定所述翻滚角度,包括:从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点,构成像素点对;通过所述像素点对确定所述翻滚角度。5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述从所述左路面相关线和所述右路面相关线上选取位于同一行或同一列的像素点,构成像素点对,包括:按照自底向上的顺序,从所述左路面相关线和所述右路面相关线上的前N行像素点中...

【专利技术属性】
技术研发人员:曲磊
申请(专利权)人:海信集团有限公司
类型:发明
国别省市:山东,37

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