可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法，本智能塔吊集控系统包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据；本发明专利技术的智能塔吊集控系统及其工作方法解决了在一作业区域多塔吊协同工作的技术问题，能够探知物料吊装情况，可以通过多塔吊配合将物料按照接力的方式进行远距离搬运。

The operation method of intelligent tower crane centralized control system that can transfer material in relay mode.

The invention relates to a working method of an intelligent tower crane system which can be carried by the relay. The intelligent tower crane centralized control system includes a cloud server with a working area plan, several tower cranes distributed in the operation area, and all the tower cranes are assembled with control units; the cloud server is suitable for the control of each control unit. The unit sends the corresponding hoisting instructions and receives the hoisting data collected by the control units. The intelligent tower crane centralized control system and its working method have solved the technical problem of the cooperative work of the multi tower crane in a working area. It can detect the material hoisting situation, and can use the multi tower crane to carry the material into the way of the relay. Carry on a long distance.

【技术实现步骤摘要】
可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法
本专利技术涉及一种建筑使用的塔吊，具体是指一种可将物料按接力方式搬运的智能塔吊集控系统的工作方法。
技术介绍
塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，用来搬运施工用的钢筋、混凝土、钢管等各种建筑原材料。现有技术中的塔吊主要釆用人工在高空操作间进行操控，存在自动化程度低，吊装效率低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能塔吊集控系统，包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。进一步，在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。进一步，所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；若全选，则为自动控制模式；若部分选择，则为混合操作模式；若未选择，则为人工模式。又一方面，本专利技术还提供了一种智能塔吊集控系统的工作方法。所述智能塔吊集控系统的工作方法包括：所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。进一步，在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。进一步，所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；若全选，则为自动控制模式；若部分选择，则为混合操作模式；若未选择，则为人工模式。本专利技术的有益效果是，本专利技术的智能塔吊集控系统及其工作方法解决了在一作业区域多塔吊协同工作的技术问题，能够探知物料吊装情况，可以通过多塔吊配合将物料按照接力的方式进行远距离搬运，以及本智能塔吊集控系统还具有自我学习功能，即能够通过重量识别物料类型，并且根据物料类型记录吊装轨迹，以实现自动化吊装，提高了塔吊的智能化程度。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的智能塔吊集控系统的平面示意图；图2是本专利技术的塔吊的结构示意图；图3是本专利技术的控制单元的原理框图。图中：作业区域1、塔吊2、塔吊服务范围3、存放点位置41、卸料点位置42；吊臂10、变幅机构11、载重小车12、塔吊操作间13、吊钩单元20、吊钩201、信标发生器30。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。实施例1在图1中，画出在作业区域1分布的若干塔吊2以及相应塔吊服务范围3的示意图，以及还布置有若干存放点位置41、卸料点位置42，图中并未全部标注出，即存放点位置、卸料点位置并不是固定的，根据作业区域的物料放置需要可以进行变换。如图1所示，本实施例1提供了一种智能塔吊集控系统，包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。如图2所示，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。可选的，位于装卸作业区的信标发生器30，所述吊钩单元20包括：安全间距检测单元、声光报警单元；以及所述吊钩单元通过安全间距检测单元与信标发生器实时测距，当距离低于限定值时，所述声光报警单元进行报警，并将报警信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能塔吊集控系统的工作方法，其特征在于，智能塔吊集控系统包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据；所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离；还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；所述的智能塔吊集控系统的工作方法，包括：所述控制器在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。...

【技术特征摘要】
1.一种智能塔吊集控系统的工作方法，其特征在于，智能塔吊集控系统包括：存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据；所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中所述键盘单元适于本地输入吊装指令；所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹；所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离；还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该...

【专利技术属性】
技术研发人员：房淼森，钱弼违，房慧龙，逯静，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32