三维数据编码方法、解码方法、编码装置、解码装置制造方法及图纸

提供一种三维数据编码方法，该方法能够在编码三维数据中提供随机存取功能。三维数据编码方法对三维数据(111)进行编码，包括：划分步骤(S103)，将三维数据(111)划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤(S104)，通过对多个第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码三维数据(112)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、解码方法、编码装置、解码装置
本申请涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置以及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监视、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。作为三维数据的一个表现方法有被称作点云数据的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云数据中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云数据作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。并且，关于点云数据的压缩，有一部分由进行点云数据关联的处理的公开的程序库(PointCloudLibrary：点云库)等支持。(现有技术文献)(非专利文献)非专利文献1：“Octree-BasedProgressiveGeometryCodingofPointClouds”，EurographicsSymposiumonPoint-BasedGraphics(2006)然而，当在实际的装置或服务中使用点云数据等编码数据时，需要针对所希望的空间位置或目标对象等进行随机存取，但是到目前为止，三维的编码数据中的随机存取作为功能并不存在，因此，为此的编码方法也不存在。
技术实现思路
本申请的目的在于，提供一种在编码三维数据中能够提供随机存取功能的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。另外，本申请通过对空间进行划分并编码的构成，能够使空间的量化、预测等成为可能，即使在不进行随机存取的情况下也有效。本申请的一个形态所涉及的三维数据编码方法对三维数据进行编码，所述三维数据编码方法包括：划分步骤，将所述三维数据划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤，通过对多个所述第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码数据。本申请的一个形态所涉及的三维数据解码方法包括解码步骤，在该解码步骤中通过对分别与三维坐标对应的第一处理单位的编码数据的每一个进行解码，从而生成所述第一处理单位的三维数据，所述第一处理单位是随机存取单位。另外，这些所有的或具体的形态可以作为系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，并且可以通过对系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质进行组合来实现。本申请能够提供一种在编码三维数据中，能够提供随机存取功能的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。附图说明图1示出了实施方式所涉及的编码三维数据的构成。图2示出了属于实施方式所涉及的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。图3示出了实施方式所涉及的层间的预测结构的一个例子。图4示出了实施方式所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图5示出了实施方式所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图6是实施方式所涉及的三维数据编码装置的方框图。图7是实施方式所涉及的编码处理的流程图。图8是实施方式所涉及的三维数据解码装置的方框图。图9是实施方式所涉及的解码处理的流程图。图10示出了实施方式所涉及的元信息的一个例子。具体实施方式本申请的一个形态所涉及的三维数据编码方法为对三维数据进行编码的三维数据编码方法，包括：划分步骤，将所述三维数据划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤，通过对多个所述第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码数据。据此，以每个第一处理单位的随机存取成为可能。这样，该三维数据编码方法能够提供在编码三维数据中的随机存取功能。例如，也可以是，所述三维数据编码方法包括生成步骤，在该生成步骤中生成第一信息，该第一信息示出多个所述第一处理单位、以及与多个所述第一处理单位的每一个对应的三维坐标，所述编码数据包括所述第一信息。例如，也可以是，所述第一信息进一步示出与所述多个第一处理单位的每一个对应的对象、时刻以及数据存放目的地中的至少一个。例如，也可以是，在所述划分步骤，进一步将所述第一处理单位划分为多个第二处理单位，在所述编码步骤，对多个所述第二处理单位的每一个进行编码。例如，也可以是，在所述编码步骤，针对处理对象的第一处理单位中包含的处理对象的第二处理单位，参照所述处理对象的第一处理单位中包含的其他的第二处理单位来进行编码。据此，通过参照其他的第二处理单位，从而能够提高编码效率。例如，也可以是，在所述编码步骤中，作为所述处理对象的第二处理单位的类型，从不参照其他的第二处理单位的第一类型、参照其他的一个第二处理单位的第二类型、以及参照其他的两个第二处理单位的第三类型中选择一个，并按照选择的类型，对所述处理对象的第二处理单位进行编码。例如，也可以是，在所述编码步骤中，按照所述三维数据中包含的对象的数量或疏密程度，变更对所述第一类型进行选择的频度。据此，能够对折衷的关系中的随机存取性与编码效率进行恰当地设定。例如，也可以是，在所述编码步骤中，按照所述三维数据中包含的对象的数量或疏密程度、或者动态对象的数量或疏密程度，决定所述第一处理单位的大小。据此，能够对折衷的关系中的随机存取性与编码效率进行恰当地设定。例如，也可以是，所述第一处理单位包括在预先决定的方向上被空间划分的多个层，该多个层的每一层中包括一个以上的所述第二处理单位，在所述编码步骤，参照与该第二处理单位为同一层或比该第二处理单位下层的层中包括的所述第二处理单位，来对所述第二处理单位进行编码。据此，例如能够提高在系统中的重要的层的随机存取性，并且能够抑制编码效率的降低。例如，也可以是，在所述划分步骤，将仅包括静态对象的第二处理单位与仅包括动态对象的第二处理单位，分配到不同的第一处理单位。据此，能够容易地对动态对象与静态对象进行控制。例如，也可以是，在所述编码步骤中，对多个动态对象分别进行编码，所述多个动态对象的编码数据与仅包括静态对象的第二处理单位对应。据此，能够容易地对动态对象与静态对象进行控制。例如，也可以是，在所述划分步骤，进一步将所述第二处理单位划分为多个第三处理单位，在所述编码步骤，对多个所述第三处理单位的每一个进行编码。例如，也可以是，所述第三处理单位包括一个以上的体素，该体素是与位置信息对应的最小单位。例如，也可以是，所述第二处理单位包括根据由传感器得到的信息而导出的特征点群。例如，也可以是，所述编码数据包括示出多个所述第一处理单位的编码顺序的信息。例如，也可以是，所述编码数据包括示出多个所述第一处理单位的大小的信息。例如，也可以是，在所述编码步骤，对多个所述第一处理单位进行并行编码。并且，本申请的一个形态所涉及的三维数据解码方法包括解码步骤，在该解码步骤中通过对分别与三维坐标对应的第一处理单位的编码数据的每一个进行解码，从而生成所述第一处理单位的三维数据，所述第一处理单位是随机存取单位。据此，每个第一处理单位的随机存取则成为可能。这样，该三维数据解码方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，对三维数据进行编码，所述三维数据编码方法包括：划分步骤，将所述三维数据划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤，通过对多个所述第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.18 JP 2016-225504;2015.12.14 US 62/266,9141.一种三维数据编码方法，对三维数据进行编码，所述三维数据编码方法包括：划分步骤，将所述三维数据划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤，通过对多个所述第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码数据。2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，所述三维数据编码方法包括生成步骤，在该生成步骤中生成第一信息，该第一信息示出多个所述第一处理单位、以及与多个所述第一处理单位的每一个对应的三维坐标，所述编码数据包括所述第一信息。3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，所述第一信息进一步示出与多个所述第一处理单位的每一个对应的对象、时刻以及数据存放目的地中的至少一个。4.如权利要求1至3的任一项所述的三维数据编码方法，在所述划分步骤，进一步将所述第一处理单位划分为多个第二处理单位，在所述编码步骤，对多个所述第二处理单位的每一个进行编码。5.如权利要求4所述的三维数据编码方法，在所述编码步骤，针对处理对象的第一处理单位中包含的处理对象的第二处理单位，参照所述处理对象的第一处理单位中包含的其他的第二处理单位来进行编码。6.如权利要求5所述的三维数据编码方法，在所述编码步骤中，作为所述处理对象的第二处理单位的类型，从不参照其他的第二处理单位的第一类型、参照其他的一个第二处理单位的第二类型、以及参照其他的两个第二处理单位的第三类型中选择一个，并按照选择的类型，对所述处理对象的第二处理单位进行编码。7.如权利要求6所述的三维数据编码方法，在所述编码步骤中，按照所述三维数据中包含的对象的数量或疏密程度，变更对所述第一类型进行选择的频度。8.如权利要求6所述的三维数据编码方法，在所述编码步骤中，按照所述三维数据中包含的对象的数量或疏密程度、或者动态对象的数量或疏密程度，决定所述第一处理单位的大小。9.如权利要求5至8的任一项所述的三维数据编码方法，所述第一处理单位包括在预先决定的方向上被空间划分的多个层，该多个层的每一层中包括一个以上的所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：远间正真，西孝启，寺田健吾，小足唯，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US