一种光控制装置，其安装在可移动的主体内并具有光传输/接收单元，光传输/接收单元包括发射单元和光接收单元。发射单元发射光，光接收单元接收被可移动的主体周围的对象物反射的光。控制单元控制发射单元以对由发射单元发射的光在第一方向和与第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】光控制装置、光控制方法和程序
本专利技术涉及控制发射光的转换的光控制装置。
技术介绍
存在一种公知的激光雷达LIDAR，其在间歇地发射激光时扫描水平方向，并且通过接收被反射的光来检测对象物表面上的点集。专利参考文献1公开了一种技术，其利用安装在车辆中的激光雷达来一维地或二维地扫描周围，以检测关于该车辆周围的情况的信息。现有技术引用专利参考文献1；日本专利申请特开2014-89691
技术实现思路
本专利技术要解决的问题为了三维地获取关于周围的情况的信息，有必要使用多层型激光雷达。然而，多层型激光雷达花费的成本很高，这是因为其需要为每一层设置光发射器/接收器。以上问题是本专利技术要解决的问题的一个示例。本专利技术的目的是提供能够通过使用单个发射器/接收器来获取三维信息的光控制装置。在权利要求中被描述的专利技术是光控制装置，该光控制装置包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的所述光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制所述发射单元对由所述发射单元发射的所述光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的所述光的转换轨迹成为螺旋形。在权利要求中被描述的另一专利技术是一种光控制方法，其通过包括光传输/接收单元的光控制装置执行，该光传输/接收单元安装在可移动的主体内并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的所述光的光接收单元，所述方法包括控制过程，控制所述发射单元对由所述发射单元发射的所述光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的所述光的转换轨迹成为螺旋形。在权利要求中被描述的另一专利技术是一种程序，其由光控制装置执行，该光控制装置包括：光传输/接收单元，其安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的所述光的光接收单元；以及计算机，所述程序使所述计算机作为控制单元而发挥作用，所述控制单元配置为控制所述发射单元对由所述发射单元发射的所述光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的所述光的转换轨迹成为螺旋形。在权利要求中被描述的另一专利技术是光控制装置，其包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的所述光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制所述发射单元对所述光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的所述光在空间内预定平面上描绘出螺旋形轨迹。在权利要求中被描述的另一专利技术是光控制装置，其包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收所述光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制所述发射单元来实施对所述光在第一方向上进行连续转换的第一控制和对所述光在与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换的第二控制，当在所述第一方向上由所述发射单元发射的所述光的发射角度成为预定角度时，所述控制单元控制所述发射单元，使所述光在所述第一方向上进行连续转换的同时，以预定的角度对所述发射单元发射的所述光的所述发射角度在所述第二方向上进行转换。附图说明图1是示出了根据实施例的激光雷达单元的配置的方框图。图2是示出了光传输/接收单元的结构框图。图3示出了触发信号和区段提取信号的波形。图4示意性地示出了全向扫描单元的动作。图5示出了根据第一实施例的螺旋形扫描的轨迹。图6示出了根据第一实施例的螺旋形的扫描的扫描视场。图7示出了根据第二实施例的部分多层扫描的轨迹。具体实施方式根据本专利技术的一个方面，提供了一种光控制装置，包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元；和控制单元，其配置为控制发射单元对由发射单元发射的光在第一方向上和与第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形。上述光控制装置安装在可移动的主体内，并包括光传输/接收单元，光传输/接收单元包括发射单元和光接收单元。发射单元发射光，光接收单元接收被可移动的主体周围的对象物反射的光。控制单元控制发射单元对由发射单元发射的光在第一方向上和与第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形。因此，通过对由发射单元发射的光在第一方向上和第二方向上进行连续转换，能够三维地检测可移动的主体周围的对象物。上述光控制装置的一种模式还包括：第一获取单元，其配置为获取表示由发射单元发射的光在第一方向上的发射角度的第一角度信息；以及第二获取单元，其配置为获取表示由发射单元发射的光在第二方向上的发射角度的第二角度信息，控制单元基于第一角度信息和第二角度信息控制发射单元。在这个模式中，控制单元基于第一角度信息和第二角度信息控制被发射的光的转换轨迹为螺旋形的。在上述光控制装置的另一种模式中，当第二角度信息的角度成为预定角度时，控制单元控制发射单元，在规定时间内使第一角度信息和第二角度信息的每一角度分别成为基准角度。因而，可以从基准角度开始重复相同的控制。而上述光控制装置的再一模式还包括检测单元，其配置为根据光接收单元的光接收结果来检测到对象物的距离和对象物的角度中的至少一个。因此，可移动的主体的周围环境信息可以被获取到。在优选的实施例中，第一方向是水平方向；控制单元控制发射单元，以使光在第一方向的全向上发射；并且光接收单元接收由存在于第一方向的全向上的对象物反射的光。根据本专利技术的另一方面，提供了一种光控制方法，其由光控制装置执行，该光控制装置包括光传输/接收单元，该光传输/接收单元安装在可移动的主体内并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元，所述方法包括控制过程，该控制过程用以控制发射单元对由发射单元发射的光在第一方向上和与第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形的。根据这个方法，通过对由发射单元发射的光在第一方向上和第二方向上进行连续转换，能够三维地检测可移动的主体周围的对象物。根据本专利技术的再一方面，提供了一种程序，由光控制装置执行，该光控制装置包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元；以及计算机，程序使计算机作为控制单元而发挥作用，控制单元配置为控制发射单元对由发射单元发射的光在第一方向上和与第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形的。通过执行这个程序来对由发射单元发射的光在第一方向上和第二方向上进行连续转换，能够三维地检测可移动的主体周围的对象物。根据本专利技术的又一方面，提供了光控制装置，其包括：光传输/接收单元，其被安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制发射单元对光在第一方向上和与第一方向交叉的第二方向上进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光控制装置，包括：光传输/接收单元，其安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制所述发射单元对由所述发射单元发射的光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种光控制装置，包括：光传输/接收单元，其安装在可移动的主体内，并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的光的光接收单元；以及控制单元，其配置为控制所述发射单元对由所述发射单元发射的光在第一方向上和与所述第一方向交叉的第二方向上进行连续转换，以使由所述发射单元发射的光的转换轨迹成为螺旋形。2.根据权利要求1所述的光控制装置，还包括：第一获取单元，其配置为获取表示由所述发射单元发射的光在第一方向上的发射角度的第一角度信息；以及第二获取单元，其配置为获取表示由所述发射单元发射的光在第二方向上的发射角度的第二角度信息，其中，所述控制单元基于所述第一角度信息和所述第二角度信息进行所述控制。3.根据权利要求2所述的光控制装置，其中，当所述第二角度信息的角度成为预定角度时，所述控制单元控制所述发射单元，在规定时间内使所述第一角度信息和所述第二角度信息的每个角度分别成为基准角度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的光控制装置，还包括检测单元，其配置为根据所述光接收单元的光接收结果来检测到所述对象物的距离和所述对象物的角度中的至少一个。5.根据权利要求1至4中任一项所述的光控制装置，其中，所述第一方向是水平方向，其中，所述控制单元控制所述发射单元，以使光在所述第一方向的全向上发射，并且其中，所述光接收单元接收由存在于所述第一方向的全向上的对象物反射的光。6.一种光控制方法，其通过包括光传输/接收单元的光控制装置执行，该光传输/接收单元安装在可移动的主体内并包括配置为发射光的发射单元和配置为接收被所述可移动的主体周围的对象物反射的光...
【专利技术属性】
技术研发人员：北野和俊，
申请(专利权)人：日本先锋公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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