机器人异型插件机制造技术

本发明专利技术提供一种结构紧凑、简洁的机器人异型插件机。所述机器人异型插件机，包括：机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，其特征在于，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴的上端之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。

Robot special-shaped plug-in

The invention provides a compact and simple robot heterotypic plug-in machine. The robot special-shaped plug-in machine includes a robot, a CCD visual assembly, a clamp device, and a solenoid valve mechanism that controls the gas path separation. The robot includes a base, a first joint, and a second joint, and the second joint includes a Z axis, which is characterized by the clamping device installed at the lower end of the Z axis of the second joint, The CCD visual assembly is arranged on the inside of the clamping device, the solenoid valve mechanism is mounted on the outer side of the second joint and one end of the first joint, the base of the robot is connected with the compressed air inlet of the electromagnetic valve mechanism, and the compressed air of the electromagnetic valve mechanism is out of the air. A main air pipe is connected between the mouth and the upper end of the Z axis of the second joint, and the elastic air pipe inside the clamping device is assembled in the main air pipe.

【技术实现步骤摘要】
机器人异型插件机
本专利技术属于插件机领域，特别涉及一种结构紧凑的机器人异型插件机。
技术介绍
机器人异型插件机是将电子元器件插装到PCB电路板上指定位置的机器设备，机器人异型插件机通常包括：机器外壳、设备基座、PCB板传送定位装置、CCD视觉组件和机器人。机器人的Z轴上设置夹取装置，机器人夹取装置上通常安装多个夹爪或吸盘用于夹取和插装电子元器件；PCB板传送定位装置将PCB板传送到预定位置，机器人夹取装置按指令将相应的电子元件插接到PCB板上指定的位置。因机器人异型插件机包含很多相互连接的模块(如PCB板传送模块、机器人模块、以及与机器人一起移动的电子元器件夹取模块、CCD视觉组件模块等)，模块的空间布局的合理性决定了设备的空间体积。
技术实现思路
本专利技术提供一种结构紧凑、简洁的机器人异型插件机。所述机器人异型插件机，包括：机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴的上端之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。进一步地，所述夹取装置上安装多个夹爪或吸盘用于夹取和插装电子元器件，所述夹取装置包括：第一分选机构、第二分选机构、多个夹爪安装轴组件和支撑盘；所述机器人的Z轴分别穿过所述第一分选机构、所述第二分选机构和所述支撑盘的中心，所述夹爪安装轴组件围绕所述机器人Z轴分布；所述第一分选机构与所述机器人的主体固定连接；所述第二分选机构和所述支撑盘与所述机器人的Z轴固定连接，所述第二分选机构位于所述第一分选机构和所述支撑盘之间；所述夹爪安装轴组件均匀分布在所述支撑盘上且与所述支撑盘滑动连接；所述夹爪安装轴组件上设有分选控制件，当所述分选控制件与所述第一分选机构结合时，所述夹取装置可与所述机器人的Z轴一起轴向移动；当所述分选控制件与所述第二分选机构结合时，所述第二分选机构、所述夹爪安装轴组件和所述支撑盘可跟随所述机器人的Z轴一起轴向移动。进一步地，所述第一分选机构的主体为中空柱体，所述第一分选机构的主体内侧壁上设有第一圆环键槽，所述第一圆环键槽为所述主体的内壁向外部凹陷形成的圆环结构；所述第一分选机构的顶端面上设有供所述机器人的Z轴穿过的轴孔，所述第一分选机构与所述机器人的Z轴滑动连接。进一步地，所述第二分选机的主体的外壁上设有第二圆环键槽，所述第二圆环键槽为所述第二分选机的主体的外壁向内凹陷形成；所述第二分选机的主体的轴中心上还设有所述供机器人的Z轴穿过的轴孔，所述第二分选机构与所述机器人的Z轴固定连接。进一步地，所述夹爪安装轴组件包括安装座和夹爪安装轴，所述夹爪安装轴的一端与所述安装座的底部固定连接，另一端安装有快速拔插装置，所述夹爪可通过所述快速拔插装置锁定在所述夹爪安装轴上；所述夹爪安装轴为一空心轴，内部设有中心通道。进一步地，所述分选控制件安装在所述安装座的顶部腔体内并可轴向移动，所述分选控制件为一活塞轴，所述分选控制件中间设有分隔件，所述分隔件将所述安装座的顶部腔体分隔成第一腔体和第二腔体，所述分选控制件两端通过密封件旋转支撑在所述安装座的顶部腔体内。更进一步地，所述安装座设有进气气道、第一气道和第二气道，所述第一气道与所述第一腔体相通，所述第二气道与所述第二腔体相通，所述进气气道与所述夹爪安装轴的中心通道、所述第一气道和所述第二气道相通，机器人异型插件机的电磁阀控制压缩气体由所述进气气道进入到所述安装座内部各气道中，当压缩空气通过所述第一气道进入到所述第一腔体中时，驱动所述分选控制件延其轴向朝所述第二腔体所在方向移动；当压缩空气通过所述第二气道进入到所述第二腔体中时，驱动所述分选控制件延其轴向朝所述第一腔体所在方向移动，实现驱动所述分选控制件在所述安装座的顶部腔体内的轴向移动。本专利技术提供的机器人异型插件机，通过将CCD视觉组件设置在夹取装置的内侧、电磁阀机构设置在机器人第二关节的外侧和抓取装置的气管全部整合到同一总气管中，不仅节省了设备的占用空间，使机器人有更大的活动范围，而且还使机器人的负载分布更均匀，受力更平衡。附图说明图1为本专利技术采用的夹取装置的立体示意图；图2为本专利技术采用的夹取装置的分解结构示意图；图3A和图3B分别为第一分选机构的立体结构示意图和剖面视图；图4为第二分选机构的立体结构示意图；图5A为夹爪安装轴组件的正视图；图5B为图5A沿A-A方向的剖面视图；图6为本专利技术采用的夹取装置的剖面示意图；图7为本专利技术采用的夹取装置的工作原理示意图；图8A为本专利技术的夹取装置与机器人连接示意图；图8B为本专利技术另一实施例的立体结构示意图；图9和图10分别为本专利技术采用的夹爪的立体结构示意图和分解示意图；图11为图9沿A-A方向的剖面图；图12为本专利技术采用的吸嘴70的立体结构示意图；图13为本专利技术采用的吸嘴70的分解示意图；图14为图12沿A-A方向的剖面示意图。具体实施方式图1为本专利技术采用的夹取装置的立体示意图，图2为本专利技术采用的夹取装置的分解结构示意图，如图所示，夹取装置10，安装于机器人Z轴1的端部，包括：第一分选机构11、第二分选机构13、多个夹爪安装轴组件15和支撑盘17；所述机器人Z轴1分别穿过第一分选机构11、第二分选机构13和支撑盘17的中心，多个夹爪安装轴组件15围绕所述机器人Z轴分布；第一分选机构11与机器人主体固定连接；第二分选机构13和支撑盘17与机器人Z轴1固定连接，第二分选机构13位于第一分选机构11和支撑盘17之间；多个夹爪安装轴组件15均匀分布在支撑盘17上且与支撑盘17滑动连接；夹爪安装轴组件15上设有分选控制件19，当分选控制件19与第一分选机构11结合时，所述夹取装置可与机器人Z轴一起轴向移动；当分选控制件19与第二分选机构13结合时，第二分选机构13、夹爪安装轴组件15和支撑盘17可跟随机器人Z轴1一起轴向移动。图3A和图3B分别为第一分选机构的立体结构示意图和剖面视图，如图所示，第一分选机构11的主体111为中空柱体，主体111内侧壁上设有第一圆环键槽112，第一圆环键槽112为主体111的内壁向外部凹陷形成的圆环结构。第一分选机构11的顶端面上设有供机器人Z轴1穿过的轴孔113，第一分选机构11与机器人Z轴1滑动连接。图4为第二分选机构的立体结构示意图，如图所示，第二分选机构13包括主体131，主体的外壁上设有第二圆环键槽132，第二圆环键槽132为主体131的外壁向内凹陷形成。主体131的轴中心上还设有供机器人Z轴1穿过的轴孔133，第二分选机构13与机器人Z轴1固定连接。图5A为夹爪安装轴组件的正视图，图5B为图5A沿A-A方向的剖面视图，如图所示，夹爪安装轴组件15包括安装座151和夹爪安装轴152，夹爪安装轴152的一端与安装座的底部固定连接，另一端安装有快速拔插装置153，夹爪可通过快速拔插装置153锁定在夹爪安装轴152上。夹爪安装轴152为一空心轴，内部设有中心通道154本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人异型插件机，包括机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，其特征在于，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端上，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。

【技术特征摘要】
2016.07.28 CN 20162081568111.一种机器人异型插件机，包括机器人、CCD视觉组件、夹取装置和控制气路分选的电磁阀机构，所述机器人包括底座、第一关节和第二关节，所述第二关节包括Z轴，其特征在于，所述夹取装置安装在所述第二关节的Z轴的下端上，所述CCD视觉组件设置在所述夹取装置的内侧，所述电磁阀机构安装在所述第二关节与所述第一关节连接所在一端的外侧上，所述机器人的底座与所述电磁阀机构的压缩空气入口之间连接一进气管，所述电磁阀机构的压缩空气出口与所述第二关节的Z轴之间连接有一总气管，所述夹取装置内部的弹性气管均汇集在所述总气管中。2.根据权利要求1所述的机器人异型插件机，其特征在于，所述夹取装置上安装多个夹爪或吸盘用于夹取和插装电子元器件，所述夹取装置包括：第一分选机构、第二分选机构、多个夹爪安装轴组件和支撑盘；所述机器人的Z轴分别穿过所述第一分选机构、所述第二分选机构和所述支撑盘的中心，所述夹爪安装轴组件围绕所述机器人Z轴分布；所述第一分选机构与所述机器人的主体固定连接；所述第二分选机构和所述支撑盘与所述机器人的Z轴固定连接，所述第二分选机构位于所述第一分选机构和所述支撑盘之间；所述夹爪安装轴组件均匀分布在所述支撑盘上且与所述支撑盘滑动连接；所述夹爪安装轴组件上设有分选控制件，当所述分选控制件与所述第一分选机构结合时，所述夹取装置可与所述机器人的Z轴一起轴向移动；当所述分选控制件与所述第二分选机构结合时，所述第二分选机构、所述夹爪安装轴组件和所述支撑盘可跟随所述机器人的Z轴一起轴向移动。3.根据权利要求2所述的机器人异型插件机，其特征在于，所述第一分选机构的主体为中空柱体，所述第一分选机构的主体内侧壁上设有第一圆环键槽，所述第一圆环键槽为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯艳生，
申请(专利权)人：珠海智新自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44