一种机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手爪，包括箱体、动力装置、传动装置和抓取手指，所述动力装置固定安装在所述箱体上，所述传动装置安装在所述箱体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述抓取手指安装在所述传动装置上。本实用新型专利技术结构简单，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时运动平稳，动力损耗较小，特别适合码垛机械手搬运货物，也可应用于机械化和自动化生产、机械制造等领域。

A mechanical paw

The utility model discloses a mechanical hand, including a box, a power device, a transmission device and a grasping finger. The power device is fixed on the box, the transmission device is installed on the box, the power device is connected with the transmission device, and the grabbing finger is installed on the transmission device. . The utility model has the advantages of simple structure, high adjusting precision, control of finger opening or closing, smooth movement and less power loss. It is especially suitable for stacker manipulator to carry goods, and can also be applied to mechanization and automation production, machinery manufacturing and other fields.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手爪
本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种机械手爪。
技术介绍
近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，机器人的应用越来越普遍，与之配套的机器人手爪也发展迅速。手爪也被称为抓取机构，通常是由手指、传动机构和驱动机构组成，但是现有的机械手爪大多采用两个或多个气缸或液压缸来直接控制手爪的张开与闭合，两缸或多缸可能造成驱动不同步，从而导致两边配合的手指不能同时抓取或放开货物，并且油的粘度会随温度而变化，从而引起驱动性能变化和管路压力损失，导致液压缸不能精确控制手指，甚至可能导致货物的掉落；而气体具有可压缩性，气压驱动的手指运动速度不易控制,运动平稳性差，导致抓取效率不高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种结构简单，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时运动平稳，动力损耗较小的机械手爪。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种机械手爪，包括箱体1、动力装置2、传动装置3和抓取手指4，其特征在于，所述动力装置2固定安装在所述箱体1上，所述动力装置2为电动推杆，所述传动装置3安装在所述箱体1上，所述动力装置2与所述传动装置3连接，所述抓取手指4安装在所述传动装置3上，所述箱体1包括连接架11、顶板12、滑槽13、前板14和侧板15，所述连接架11固定连接在所述顶板12上方，所述连接架11与外部移动装置连接，从而起到移动整个机械手爪的作用，所述滑槽13固定安装在所述顶板12下方，所述滑槽13设置为T形槽，所述前板14与所述顶板12和所述侧板15两两相互连接，所述前板14上开有通孔，所述侧板15有两个，对称连接在所述顶板12的两侧，且每个所述侧板15上开有两个通孔，所述抓取手指4包括右抓取手指41和左抓取手指42，所述右抓取手指41与所述左抓取手指42均有两个。作为优选，所述传动装置3包括齿条31、齿轮A32、主动轴33、轴承34、齿轮B35、齿轮C36和从动轴37，所述齿条31的一端与所述动力装置2连接，顶端安装在所述滑槽13上，所述齿条31的顶端有突出的小滑块，小滑块安装在所述滑槽13的T形槽内，所述齿轮A32固定安装在所述主动轴33的中部，所述齿轮A32与所述齿条31啮合，所述轴承34对称安装在所述箱体1上，所述轴承34有四个，分别安装在两个所述侧板15上的四个通孔中，所述主动轴33通过右方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮B35有两个，对称安装在所述主动轴33两端，所述右抓取手指41对称安装在所述主动轴33两端，所述从动轴37通过左方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮C36有两个，对称安装在所述从动轴37两端，并且处于同侧的所述齿轮B35与所述齿轮C36相互啮合，所述左抓取手指42对称安装在所述从动轴37两端。有益效果：本技术一种机械手爪采用电动推杆作为动力源，齿轮作为动力传动机构，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时动力损耗较小，本技术结构简单，运动平稳，特别适合码垛机械手搬运货物，也可应用于机械化和自动化生产、机械制造等领域。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的右视图。图3是图2的A-A全剖视图。图4是本技术抓取货物的工作原理图。图5是本技术松开货物的工作原理图。图中：1-箱体，11-连接架，12-顶板，13-滑槽，14-前板，15-侧板，2-动力装置，3-传动装置，31-齿条，32-齿轮A，33-主动轴，34-轴承，35-齿轮B，36-齿轮C，37-从动轴，4-抓取手指。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体说明。参见图1~3，一种机械手爪，包括箱体1、动力装置2、传动装置3、抓取手指4，所述动力装置2固定安装在所述箱体1上，所述箱体1为整体骨架，用于支撑所述动力装置2和所述传动装置3，所述动力装置2为电动推杆，电动推杆易于控制，可以为所述传动装置3提供稳定的动力，所述动力装置2与外部控制装置连接，使得电动推杆的速度及行程可以被精确调节，所述传动装置3安装在所述箱体1上，所述传动装置3采用齿轮传动，齿轮传动具有很高的精度，使得手指的开闭可以被精确控制，并且运动平稳，动力损耗小，所述动力装置2与所述传动装置3连接，所述抓取手指4安装在所述传动装置3上，所述箱体1包括连接架11、顶板12、滑槽13、前板14和侧板15，所述连接架11通过焊接固定连接在所述顶板12上方，所述连接架11通过其上的通孔用螺栓与外部移动装置连接，从而起到移动整个手爪的作用，所述滑槽13通过焊接固定连接在所述顶板12下方，所述滑槽13设置为T形槽，所述前板14与所述顶板12和所述侧板15通过焊接两两相互连接，所述前板14上开有通孔，所述动力装置2固定安装在所述前板14的通孔上，所述侧板15有两个，对称连接在所述顶板12的两侧，且每个所述侧板15上开有两个通孔，所述抓取手指4包括右抓取手指41和左抓取手指42，所述右抓取手指41与所述左抓取手指42均有两个。参见图1~5，所述传动装置3包括齿条31、齿轮A32、主动轴33、轴承34、齿轮B35、齿轮C36和从动轴37，所述齿条31的一端与所述动力装置2通过螺钉连接，顶端安装在所述滑槽13上，所述齿条31的顶端有突出的小滑块，小滑块安装在所述滑槽13的T形槽内，使得所述齿条31平行于所述滑槽13做直线移动，从而使得所述齿条31运动更加平稳，所述齿轮A32固定安装在所述主动轴33的中部，所述齿轮A32与所述齿条31啮合，从而将所述齿条31的直线运动转变为圆周运动，并保持了很高的传动精度，所述轴承34对称安装在所述箱体1上，所述轴承34有四个，分别安装在两个所述侧板15上的四个通孔中，所述主动轴33通过右方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮B35有两个，对称安装在所述主动轴33两端，所述右抓取手指41对称安装在所述主动轴33两端，所述从动轴37通过左方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮C36有两个，对称安装在所述从动轴37两端，处于同侧的所述齿轮B35与所述齿轮C36相互啮合，并且所述齿轮B35与所述齿轮C36为同型号齿轮，使得所述齿轮B35与所述齿轮C36同步转动，从而带动所述主动轴33与所述从动轴37同步转动，最终实现所述右抓取手指41与左抓取手指42同步闭合或张开，所述左抓取手指42对称安装在所述从动轴37两端。为了便于技术人员进一步理解本技术，下面结合具体实施例和图1~5对本技术的工作过程做详细说明。本技术在抓取货物时，外部控制系统先控制动力装置2的推杆向内缩回，带动齿条31沿着滑槽13向左移动，从而使得齿轮A32逆时针转动，在齿条31向左移动的过程中，齿条31上的小滑块在滑槽13中滑动，使得齿条31可以平行于滑槽13做直线运动，从而使得齿条31运动更加平稳，齿轮A32逆时针转动时，会带动右方的主动轴33绕着右方的轴承34逆时针转动，从而带动右方的齿轮B35和右抓取手指41逆时针转动，从而实现右抓取手指41向外张开，并且右方的齿轮B35逆时针转动时会同时带动左方的齿轮C36顺时针转动，使得左方的从动轴37绕着左方的轴承34顺时针转动，从而带动左抓取手指42顺时针转动，最终实现右抓取手指41和左抓取手指42本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手爪，包括箱体（1）、动力装置（2）、传动装置（3）和抓取手指（4），其特征在于，所述动力装置（2）固定安装在所述箱体（1）上，所述传动装置（3）安装在所述箱体（1）上，所述动力装置（2）与所述传动装置（3）连接，所述抓取手指（4）安装在所述传动装置（3）上，所述箱体（1）包括连接架（11）、顶板（12）、滑槽（13）、前板（14）和侧板（15），所述连接架（11）固定连接在所述顶板（12）上方，所述滑槽（13）固定连接在所述顶板（12）下方，所述前板（14）与所述顶板（12）和所述侧板（15）两两相互连接，所述侧板（15）有两个，对称连接在所述顶板（12）的两侧，所述抓取手指（4）包括右抓取手指（41）和左抓取手指（42），所述右抓取手指（41）与所述左抓取手指（42）均有两个。

【技术特征摘要】
1.一种机械手爪，包括箱体（1）、动力装置（2）、传动装置（3）和抓取手指（4），其特征在于，所述动力装置（2）固定安装在所述箱体（1）上，所述传动装置（3）安装在所述箱体（1）上，所述动力装置（2）与所述传动装置（3）连接，所述抓取手指（4）安装在所述传动装置（3）上，所述箱体（1）包括连接架（11）、顶板（12）、滑槽（13）、前板（14）和侧板（15），所述连接架（11）固定连接在所述顶板（12）上方，所述滑槽（13）固定连接在所述顶板（12）下方，所述前板（14）与所述顶板（12）和所述侧板（15）两两相互连接，所述侧板（15）有两个，对称连接在所述顶板（12）的两侧，所述抓取手指（4）包括右抓取手指（41）和左抓取手指（42），所述右抓取手指（41）与所述左抓取手指（42）均有两个。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶金京，曾嫱，李晓鹏，潘群林，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：新型
国别省市：四川,51