一种采用光电传感器检测货物的方法技术

本发明专利技术公开了一种采用光电传感器检测货物的方法，涉及物流仓储领域，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件回转伸缩并通过所述光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并将检测结果信号反馈到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。本发明专利技术提供的方法在所述叉齿组件上设置光电传感器，省去了货位上安装的大量光电传感器及其调试工作，节省成本，简化系统。

A method of detecting goods by photoelectric sensor

The invention discloses a method of detecting goods using a photoelectric sensor, which involves the field of logistics storage, especially for the automatic guide transport vehicle, including step 1: installing the photoelectric sensor on the fork tooth component of the automatic guide transport vehicle; step two: confirming the instruction signal from the control system; step three: described The fork tooth component of the automatic guide carrier moves to the specified position according to the instruction signal; step four: the fork tooth component is revolving and retraced and confirmed by the photoelectric sensor the state of the specified position of the goods, and feedback the detection result signal to the control system; step five: the control system is based on the control system. The detection result signal sends out an action instruction; Step 6: The fork tooth assembly executes the action according to the action instruction. The method provided by the invention provides a photoelectric sensor on the fork tooth assembly, saves a large number of photoelectric sensors installed on the cargo position and its debugging work, and saves the cost and simplifies the system.

【技术实现步骤摘要】
一种采用光电传感器检测货物的方法
本专利技术涉及物流仓储领域，尤其涉及一种采用光电传感器检测货物的方法。
技术介绍
随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于存取货物，即通过安装在智能化设备如自动导引运输车上的伸缩货叉，将货物从存放的货架货位上取出，放置在本体上，再根据指令将货物搬运到另一指定位置或货架的货位上放置。该过程中取货和放货的动作均需要确认待操作的货位上是否有货物存在，以免发生由于系统或人为原因，自动导引运输车取到没有放置货物的托盘或自动导引运输车叉齿将货物顶翻的情况发生。目前货位上确认货物有无，大多数采用在每个货位内安装一个光电传感器的形式来进行判断，有的甚至一个货位安装两个光电来加强判断。自动导引运输车将货物从货位上移出后会将货物放置在自己本体，本体上同样存在多层货架，同样需在每层货架配置光电传感器来判断货物有无。光电传感器使用简单，价格较其他传感器低，具有较大优势。但该布置方案对于光电传感器的整体需求量较大，如一个2000平方米的仓库，光电传感器的数据将超过万级，导致总体成本较高，且安装、调试工作量大，系统庞大而复杂。因此，本领域的技术人员致力于开发一种采用光电传感器检测货物的方法，在自动导引运输车的叉齿组件上设置光电传感器，通过移动叉齿组件的位置来判断场地货架及自动导引运输车本体货架上货物有无。采用一种采用光电传感器检测货物的方法可省去安装在现场货位上的，及自动导引运输车上数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是为了采用智能化设备，现场货位上及自动导引运输车上需要安装数量及体系庞大的光电传感器，同时带来大量的调试工作，成本高，系统复杂。为实现上述目的，本专利技术提供了一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。进一步地，所述步骤一中的光电传感器设置为漫反射型光电。进一步地，所述步骤一中的自动导引运输车包括：本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上。进一步地，所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指远离所述自动导引运输车的一端。进一步地，所述步骤二的指令信号设置为将货物放置到自动导引运输车上、从自动导引运输车上取货物、叉取其他货位的货物和放置货物到其他货位的四种所述指令信号的一种。进一步地，所述步骤三中叉齿组件的移动由提升机构来提供动力，所述提升机构设置于所述自动导引运输车的上部。进一步地，所述步骤四中的叉齿组件可回转伸缩接近待检测货位。进一步地，所述步骤五中的动作指令包括叉齿组件取货、叉齿组件放货、重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤、停止执行任务的四种所述动作指令中的一种。进一步地，所述动作指令中的重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤，同时所述控制系统还会发出报警信号。进一步地，所述步骤五中动作指令中的停止执行任务，同时所述控制系统还会发出报警信号。本专利技术在所述叉齿组件上设置的光电传感器，实现检测货物的存在状态的功能，相对于传统的光电传感器布置方式，可省去安装在现场货位上的及自动导引运输车上的数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，简化系统，并且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1是一个较佳实施例的一种采用光电传感器检测货物的方法的流程图；图2是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的整体结构示意图；图3是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的光电传感器安装位置示意图；图4是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的光电传感器检测货物示意图。具体实施方式以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本专利技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。在本专利技术的较佳实施方式中，如图1所示，提供了一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。所述步骤一种的光电传感器设置为漫反射型光电，电光类型可以为可见光、红外光或激光类型，且具备背景抑制功能，对不同颜色的货物均具有较好的检测能力；所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指远离所述自动导引运输车的一端；在本较佳实施例中，还提供了一种采用光电传感器检测货物的方法的自动导引运输车，如图2和图3，图4所示，包括：本体货架1，地盘3，叉齿组件4，滑动组件6，提升机构；所述地盘3设置于所述本体货架1底部，与所述本体货架1固定连接；所述本体货架1的一侧设置有导轨，与所述滑动组件6相匹配；所述叉齿组件4可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件6上；所述提升机构连接于所述滑动组件6上。光电传感器5设置于叉齿组件4上，用于检测货位上是否有货物2。所述步骤二的指令信号设置为将货物放置到自动导引运输车上、从自动导引运输车上取货物、叉取其他货位的货物和放置货物到其他货位的四种所述指令信号的一种。所述步骤三中叉齿组件的移动由提升机构来提供动力，所述提升机构设置于所述自动导引运输车的上部。所述步骤四中的叉齿组件可回转伸缩接近待检测货位。所述步骤五中的动作指令包括叉齿组件取货、叉齿组件放货、重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤、停止执行任务的四种所述动作指令中的一种。所述动作指令中的重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤，同时所述控制系统还会发出报警信号。所述步骤五中动作指令中的停止执行任务，同时所述控制系统还会发出报警信号。本专利技术的较佳实施方式中，具体提供了一种可检测货物的自动导引运输车的检测货物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。

【技术特征摘要】
2017.01.16 CN 20171002908641.一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；步骤二：确认来自控制系统的指令信号；步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。2.如权利要求1所述的一种采用光电传感器检测货物的方法，其特征在于，所述步骤一中的光电传感器设置为漫反射型光电。3.如权利要求1所述的一种采用光电传感器检测货物的方法，其特征在于，所述步骤一中的自动导引运输车包括：本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上。4.如权利要求1所述的一种采用光电传感器检测货物的方法，其特征在于，所述光电传感器固定于所述叉齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩圣男，吴王东，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33