The invention discloses an adaptive leveling spacecraft cabin precision docking process, which first leveled the satellite service cabin above it through a parallel attitude adjustment platform, and then connected to the satellite load tank through the universal automatic horizontal adjustment hoisting system, and lifted it to the service module after being adjusted to the level. Then the iGPS laser launcher was established. The site coordinate system of the measurement field is arranged in the service module and the load module, and the iGPS laser receiver is arranged to establish the moving coordinate system of the docking location pin and the hole as the reference. The position and angle deviation between the coordinates of the two sections are measured, and the parallel adjustment platform is tuned to make the positioning pin of the two segments coincide with the positioning holes to achieve accurate docking. . The invention reduces the dependence on operation skills in the course of cabin docking, improves the docking efficiency, and further improves the accuracy of cabin docking.
【技术实现步骤摘要】
自适应调平航天器精密对接工艺
本专利技术属于自适应高精度对接工艺
,具体涉及基于自动水平调节吊具、位姿测量系统和并联调姿平台组合的航天器舱段对接工艺。
技术介绍
随着航天器总装的复杂性越来越高,其对功能和性能指标的要求不断提高,先进制造技术在复杂航天器装配中的作用越来越重要。航天器舱段对接是总装过程中的重要环节也是重要风险点。在此对接过程中,传统的对接方法需要采用专用的对接工装,用于定位、支撑各个部件,然后通过人工辅助进行对接装配,上舱段因质心位置变化可能引起起吊状态变化,下舱段由于地面及架车水平度问题,两个舱段对接表面的水平状态可能不满足对接要求,这种方法对不同产品的适应性差,降低了对接的质量、柔性和效率。自适应调平航天器精密对接技术将彻底改变目前卫星总装主要依靠操作者实践经验的局面。使得总装过程能够依靠数字化柔性装配对接技术实现精确控制。杜绝卫星总装过程人为因素导致的质量事故。从而极大地改善卫星总装工艺技术水平,提高卫星装配质量,增加总装过程的可靠性。采用数字化手段来提高卫星装配设计和制造的效率和质量是先进制造技术的重要发展方向之一。随着并联机构研究的日渐成熟,结合多机器人位姿协调控制技术的发展,逐步形成了一种针对大部件对接的数字化柔性装配方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自适应调平航天器舱段精密对接工艺,旨在优化传统航天器舱段的对接工艺,降低舱段对接过程中对操作技能的依赖,提高对接效率,并进一步提高舱段对接时的精度。本专利技术专利技术了一种基于六自由度自动调姿平台、位姿测量系统和自动水平调整吊具的航天器舱段精密垂直对接系统,实现航天器 ...
【技术保护点】
1.自适应调平航天器舱段精密对接工艺,包括以下步骤:1)在航天器对接舱段周围设置3台以上的iGPS激光发射器,预热后进行测量,在上下对接舱段上分别布置iGPS激光接收器并立对接定位销孔与iGPS激光接收器安装位置的映射关系,其中,两个物体的对接面,一面有两个以上的孔,一两有两个以上的销子,用销子穿过孔,保证对接的对应关系;2)将通用自动水平调节吊装系统与载荷舱连接,点动起吊,吊具上有二维的倾角传感器,对载荷舱的偏心进行测量,判断载荷舱的水平度,若不满足要求,则将载荷舱落回支架车,吊具进行自调平,然后继续点动起吊,直到载荷舱的水平度满足要求为止;3)在并联调姿平台上设置工装适配器并调平,安装卫星服务舱吊具,起吊卫星服务舱至并联调姿平台上方,缓慢下落卫星服务舱至工装适配器落在并联调姿平台动平台上,锁紧工装适配器;4)iGPS系统对卫星服务舱上布置的传感器进行测量,得到载荷舱与服务舱间的相对位置,导航天车,将载荷舱快速移动至卫星服务舱上方;iGPS系统对卫星服务舱上布置的传感器进行测量,载荷舱与卫星服务舱间的相对姿态,作为并联调姿平台的反馈,粗调卫星服务舱对接面的姿态,与载荷舱对正;iGPS ...
【技术特征摘要】
1.自适应调平航天器舱段精密对接工艺,包括以下步骤:1)在航天器对接舱段周围设置3台以上的iGPS激光发射器,预热后进行测量,在上下对接舱段上分别布置iGPS激光接收器并立对接定位销孔与iGPS激光接收器安装位置的映射关系,其中,两个物体的对接面,一面有两个以上的孔,一两有两个以上的销子,用销子穿过孔,保证对接的对应关系;2)将通用自动水平调节吊装系统与载荷舱连接,点动起吊,吊具上有二维的倾角传感器,对载荷舱的偏心进行测量,判断载荷舱的水平度,若不满足要求,则将载荷舱落回支架车,吊具进行自调平,然后继续点动起吊,直到载荷舱的水平度满足要求为止;3)在并联调姿平台上设置工装适配器并调平,安装卫星服务舱吊具,起吊卫星服务舱至并联调姿平台上方,缓慢下落卫星服务舱至工装适配器落在并联调姿平台动平台上,锁紧工装适配器;4)iGPS系统对卫星服务舱上布置的传感器进行测量,得到载荷舱与服务舱间的相对位置,导航天车,将载荷舱快速移动至卫星服务舱上方;iGPS系统对卫星服务舱上布置的传感器进行测量...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐赖颖,冯伟,易旺民,刘广通,郭涛,许凯,杨旺,郑圣余,陈启威,王临政,张洁,樊友高,王冬梅,孙威,王辰星,徐世峰,彭东剑,雷文仿,曹广义,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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