一种智能洗地机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能洗地机器人，涉及清洗设备领域，包括车身、清水箱、控制箱、污水箱、洗地装置、手动转向装置、自主转向装置、导航装置和里程装置；所述清水箱位于所述车身的上方并与车身固定连接；所述控制箱位于车身上方中间位置与车身固定连接；所述污水箱位于清水箱上方后侧，并与清水箱固定连接；所述洗地装置位于车身下方；所述导航装置包括3D激光、激光安装架，所述导航装置位于车身上方。本发明专利技术能够改变现有洗地车的驾驶方式，既可以无人驾驶，也可以手动驾驶；通过导航装置，可在不同区域、不同楼层间的作业，提高了工作效率，降低了维护成本；采用激光导航时，通过手动驾驶的方式进行环境信息采集更加的方便快捷，简单高效。

An intelligent earth washing robot

The invention discloses an intelligent earth washing robot, which involves the field of cleaning equipment, including a body, a clear water box, a control box, a sewage tank, a ground washing device, a manual steering device, an autonomous steering device, a navigation device, and a mileage device; the clear water box is located above the body and is fixed with the body; the control box is used. The middle position above the body is fixed to the body; the water tank is located on the back of the water box and is fixed with the clear water box; the ground washing device is located below the body; the navigation device includes a 3D laser, a laser mounting frame, and the navigation device located on the body side. The invention can change the driving mode of the existing ground washing car, which can be unmanned and manual. Through the navigation device, the work efficiency and the maintenance cost can be improved in different areas and different floors, and the environment information is collected by the way of manual driving by laser navigation. It is convenient, quick, simple and efficient.

【技术实现步骤摘要】
一种智能洗地机器人
本专利技术涉及清洗设备领域，尤其涉及一种智能洗地机器人。
技术介绍
在国内现有的洗地车大多通过手动驾驶来完成作业，在洗地的过程中容易造成对清扫区域的遗漏，工作效率较低，而且维护成本较高；另外，市场上同时也出现了自动化智能洗地机器人以代替手动完成对清扫区域的自动清扫作业，提高了工作效率，但在紧急情况下，例如自动导航故障、作业区域环境突变等情况下无法做到灵活应对。传统洗地车通过手动驾驶对场地区域清洗容易出现遗漏，工作效率较低，且维护成本高，而现有智能洗地机器人无法应对环境的突发性、临时性改变，导航方式采用激光导航的情况下，对初期工作环境绘制地图时，现有智能洗地机器手动作繁琐、效率较低。因此，本领域的技术人员致力于开发一种智能洗地机器人，改变现有洗地车的驾驶方式，既可以实现洗地车的无人驾驶作业，也可以通过手动驾驶，通过导航装置，可以实现机器人在不同区域、不同楼层间的作业，采用激光导航时，通过手动驾驶的方式进行环境信息采集更加的方便，从而克服以上的技术缺点。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是针对现有洗地机器人的技术缺点，提出一种两用式智能洗地机器人，提高工作效率，在保证能够实现自主作业的情况下，保留原有手动驾驶的功能，可以通过自主驱动到手动驾驶的切换，来应对复杂环境、突发性环境的改变，同时，在通过激光导航的情况下，可以通过手动驾驶的方式快速高效的实现场地地图的绘制，环境信息的采集变得简单高效准确。为实现上述目的，本专利技术提供了一种智能洗地机器人，包括车身、清水箱、控制箱、污水箱、洗地装置、手动转向装置、自主转向装置、导航装置和里程装置；所述车身包括转向架、转向驱动轮、从动轮及车架，所述转向驱动轮与所述从动轮位于所述车架底部前后两侧，所述转向驱动轮与所述车架通过转轴连接；所述清水箱位于所述车身的上方并与车身固定连接；所述控制箱位于所述车身上方中间位置并与车身固定连接；所述污水箱位于所述清水箱上方后侧并与清水箱固定连接；所述洗地装置位于所述车身下方；所述导航装置包括3D激光、激光安装架，所述导航装置位于车身上方。进一步地，所述手动转向装置包括转轴、方向盘、座椅，所述转轴下端与所述转向驱动轮联动，所述转轴上端与所述方向盘连接，所述座椅位于所述控制箱上方。进一步地，所述转轴下端与所述转向驱动轮的联动方式是链条传动或齿轮传动。进一步地，所述转轴上端与所述方向盘的连接方式是同轴连接、固定连接或键连接。进一步地，所述洗地装置位于所述转向驱动轮与从动轮之间，所述洗地装置与所述清水箱和污水箱相通。进一步地，所述自主转向装置包括传动装置及驱动电机，所述自主转向装置位于所述转向架内并与转向架固定连接，所述传动装置通过所述转轴连接转向驱动轮。进一步地，所述里程装置包括里程传动装置、编码器和编码器安装架，所述编码器安装架与所述车身固定连接，所述编码器安装在所述编码器安装架上，并通过传动装置与所述从动轮啮合传动。进一步地，所述传动装置可以是同步带传动装置或齿轮传动装置。进一步地，所述控制箱包括驱动电源、电控板和驱动方式切换开关，所述驱动电源和电控板位于车身上方中间位置，并与所述车身固定连接，所述驱动方式切换开关安装于所述方向盘下方。在本专利技术的另一较佳实施方式中，所述手动转向装置还包括万向节和第二转轴，所述手动转向装置位于所述转向架内部，所述转轴下端通过所述万向节与所述第二转轴连接，所述万向节与所述转轴和所述第二转轴均通过键连接。本专利技术所提供的智能洗地机器人能够改变现有洗地车的驾驶方式，既可以实现洗地车的无人驾驶作业，也可以通过手动驾驶；通过导航装置，可是实现机器人在不同区域、不同楼层间的作业，提高了工作效率，降低了维护成本；采用激光导航时，通过手动驾驶的方式进行环境信息采集更加的方便快捷，简单高效。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本专利技术实施例1和实施例2中智能洗地机器人三维结构图；图2是本专利技术实施例1中自主转向装置和手动驾驶装置剖视图；图3是本专利技术实施例2中自主转向装置和手动驾驶装置剖视图；图4是本专利技术实施例1和实施例2中智能洗地机器人的里程装置示意图；其中，1-车身，11-转向架，12-转向驱动轮，13-从动轮，14-车架，2-清水箱，3-控制箱，31-驱动电源，32-电控板，33-驱动方式，4-污水箱，5-洗地装置，6-手动转向装置，61-转轴，62-方向盘，63-座椅，7-自主转向装置，71-传动装置，72-驱动电机，8-导航装置，81-3D激光，82-激光安装架，9-里程装置，91-里程传动装置，92-编码器，93-编码器安装架。具体实施方式以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本专利技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。实施例1如图1和图2所示的一种智能洗地机器人，包括车身1、清水箱2、控制箱3、污水箱4、洗地装置5、手动转向装置6、自主转向装置7、导航装置8和里程装置9。车身1包括转向架11、转向驱动轮12、从动轮13及车架14，其中，转向驱动轮12与从动轮13位于车架14底部前后两侧，转向驱动轮12在车架14前部可以通过转轴61转动，并通过该转动改变行驶方向。清水箱2位于所述车身1的上方并与车身固定连接。控制箱3包括驱动电源31、电控板32和驱动方式切换开关33，驱动电源31和电控板32位于车身1上方中间位置，并与车身固定连接，驱动方式切换开关33安装在方向盘62下方，便于人员进行行驶控制方式的切换。污水箱4位于清水箱2上方后侧，并与清水箱2固定连接。洗地装置5位于车身1下方，并放置于转向驱动轮12与从动轮13之间，依此在节省空间的情况下实现清洗地面的效果；洗地装置与清水箱2和污水箱4相通，清水箱2可以提供清洁的水源进行清洗，在洗地装置5清洗地面以后将污水收集并将其输送到污水箱4中。手动转向装置6包括转轴61、方向盘62、座椅63，转轴61下端与转向驱动轮12联动，联动方式可以是链条传动或齿轮传动，上端与方向盘62同轴连接并固定连接或者键连接，座椅63位于控制箱3上方，在有人驾驶的控制方式下，工作人员通过转动方向盘62，带动转轴61转动，转轴驱动转向驱动轮转动12，进而改变行驶方向。自主转向装置7包括传动装置71及驱动电机72，驱动电机72位于转向架11内并与转向架固定连接，传动装置71连接转轴61与驱动电机72，当按下驱动方式切换开关33后，行驶方式由手动转向变换为自主行驶，在控制箱3的控制下，借助导航装置8驱使整车进行工作，需要转向时，驱动电机72开始工作，并通过传动装置71带动转轴61转动，转轴驱动转向驱动轮转动12转动，进而改变行驶方向。导航装置8包括3D激光81、激光安装架82，导航装置位于整车上方。如图4所示，里程装置9包括里程传动装置91、编码器92和编码器安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能洗地机器人，其特征在于，包括车身、清水箱、控制箱、污水箱、洗地装置、手动转向装置、自主转向装置、导航装置和里程装置；所述车身包括转向架、转向驱动轮、从动轮及车架，所述转向驱动轮与所述从动轮位于所述车架底部前后两侧，所述转向驱动轮与所述车架通过转轴连接；所述清水箱位于所述车身的上方并与车身固定连接；所述控制箱位于所述车身上方中间位置并与车身固定连接；所述污水箱位于所述清水箱上方后侧并与清水箱固定连接；所述洗地装置位于所述车身下方；所述导航装置包括3D激光、激光安装架，所述导航装置位于车身上方。

【技术特征摘要】
1.一种智能洗地机器人，其特征在于，包括车身、清水箱、控制箱、污水箱、洗地装置、手动转向装置、自主转向装置、导航装置和里程装置；所述车身包括转向架、转向驱动轮、从动轮及车架，所述转向驱动轮与所述从动轮位于所述车架底部前后两侧，所述转向驱动轮与所述车架通过转轴连接；所述清水箱位于所述车身的上方并与车身固定连接；所述控制箱位于所述车身上方中间位置并与车身固定连接；所述污水箱位于所述清水箱上方后侧并与清水箱固定连接；所述洗地装置位于所述车身下方；所述导航装置包括3D激光、激光安装架，所述导航装置位于车身上方。2.如权利要求1所述智能洗地机器人，其特征在于，所述手动转向装置包括转轴、方向盘、座椅，所述转轴下端与所述转向驱动轮联动，所述转轴上端与所述方向盘连接，所述座椅位于所述控制箱上方。3.如权利要求1所述智能洗地机器人，其特征在于，所述自主转向装置包括传动装置及驱动电机，所述自主转向装置位于所述转向架内并与转向架固定连接，所述传动装置通过所述转轴连接转向驱动轮。4.如权利要求2所述智能洗地机器人，其特征在于，所述转轴下端与所述转向驱动轮的联动方式是链条传动或齿轮传...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，杨华锋，金律君，洪疆，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33