A method for correcting a system with a conveying device (30), such as a conveyor belt, a first robot (10), a transport position determination device (40), such as a rotary encoder or a camera, and a measuring point system (W1) that is transported on the conveying device (30), such as a component with at least three measurement points (Pi, J). The transport location determination device (40) detects the passage of components (W1) and provides for synchronous locations. The position of the three measuring points (Pi, j) of the component (W1) at the first transport position (delta a) or the first spacing relative to the synchronous position is detected by the first robot (10). The position of one of the measuring points (Pi, J) at the second transport location (delta b) is detected by the first robot (10). The position of two or one of the measuring points (Pi, j) at the third or fourth transport position (delta c, Delta d) is detected by a second robot (20). The correction is implemented as follows: according to the measurement of the measurement point (Pi, J) and the distance relative to the synchronous position (delta A, delta B, delta C, delta d), the coordinate system (R1, R2, C1, C2, W1) about the first robot (10) and the second robot (20), the basic part of the conveying device involving two robots (W1) is formed and the sitting is determined. The transformation between markers (TR1, C1, TC1, W11, TR2, C2, TC2, W12).
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】校正具有输送装置和至少一个机器人的系统
本专利技术涉及一种用于校正具有输送装置和一个或多个机器人的系统的方法,以及一种具有控制器的此类系统和一种用于执行该方法的计算机程序产品。
技术介绍
由专利文献DE10162967B4已知一种系统,其具有多个与通过输送装置运输的部件交互的机器人。为每个机器人提供一输送装置坐标系,其x轴平行于输送装置的运动方向,而其y轴同样位于输送装置的运输平面中,以及向机器人坐标系的变换。如果应该定义在特定于部件的坐标系中的动作,则对于每个特定于部件的坐标系来说还需要特定于部件的坐标系与对应的输送装置坐标系之间的变换。为了测量坐标系,必须定期地确定至少三个测量点的位置,例如坐标系原点、坐标轴上的另一个点和坐标轴平面中的另一个点的位置。相应地,目前对于有m个机器人和n个不同的特定于部件的坐标系的情况,为了校正系统,必须确定6×m×n个位置。更换机器人或者修改用于检测特定于部件的坐标系的(同步)位置的运输位置确定位置都需要进行成本相对较高的(再)校正。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改进对具有至少一个机器人和输送装置的系统的校正。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求11、12要求保护一种具有控制器的系统和一种用于执行在此所述方法的计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。在本专利技术的一种实施方式中,系统具有用于运输部件的输送装置和一个或多个机器人,下面将出于参考目的而不失一般性地将其中一个机器人称为第一机器人。在一种实施方式中,输送装置是一种线性输送装置,其具有至少逐段为直的、特别是统一的运输方向 ...
【技术保护点】
1.一种用于对具有输送装置(30)和第一机器人(10)的系统进行校正的方法,该方法包括以下步骤:借助所述第一机器人确定由所述输送装置运输的第一测量点系统、特别是部件(W1)的至少、特别是刚好三个测量点(P1,1,P1,2,P1,3)在运输位置(δa)时的位置;和至少一个以下步骤:借助所述第一机器人确定所述测量点中的至少、特别是刚好一个(P1,1)在另一运输位置(δb)时的位置;和/或借助所述系统的至少一个第二机器人(20)确定:所述第一测量点系统的、特别是部件的至少、特别是刚好两个测量点(P1,1,P1,2/3)在一个运输位置(δc;δc')时的位置,和至少、特别是刚好另一个测量点(P1,2/3)在该运输位置(δc')时的位置或者至少、特别是刚好一个测量点(P1,1)在另一运输位置(δd)时的位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.10 DE 102015014485.51.一种用于对具有输送装置(30)和第一机器人(10)的系统进行校正的方法,该方法包括以下步骤:借助所述第一机器人确定由所述输送装置运输的第一测量点系统、特别是部件(W1)的至少、特别是刚好三个测量点(P1,1,P1,2,P1,3)在运输位置(δa)时的位置;和至少一个以下步骤:借助所述第一机器人确定所述测量点中的至少、特别是刚好一个(P1,1)在另一运输位置(δb)时的位置;和/或借助所述系统的至少一个第二机器人(20)确定:所述第一测量点系统的、特别是部件的至少、特别是刚好两个测量点(P1,1,P1,2/3)在一个运输位置(δc;δc')时的位置,和至少、特别是刚好另一个测量点(P1,2/3)在该运输位置(δc')时的位置或者至少、特别是刚好一个测量点(P1,1)在另一运输位置(δd)时的位置。2.根据权利要求1所述的方法,包括以下步骤:基于借助所述第一机器人所确定的至少、特别是刚好四个位置,确定所述第一机器人的特定于输送装置基部的坐标系与特定于机器人的坐标系之间的变换(TR1,C1),和/或确定所述第一测量点系统的、特别是部件的特定于测量点系统的、特别是特定于部件的坐标系与所述第一机器人的特定于输送装置基部的坐标系之间的变换(TC1,W11)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,包括以下步骤:基于至少三个借助于所述第二机器人所确定的位置,确定第二机器人的特定于机器人的坐标系与特定于输送装置基部的坐标系之间的变换(TR2,C2)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,包括以下步骤:基于测量点系统的、特别是部件的特定于测量点系统的、特别是特定于部件的坐标系与所述第一机器人的特定于输送装置基部的坐标系或另一测量点系统的、特别是部件的和第一机器人的特定于测量点系统的、特别是特定于部件的坐标系之间的变换(TC1,W11),确定由所述输送装置运输的测量点系统的、特别是部件(W1,W2)的特定于测量点系统的、特别是特定于部件的坐标系与第二机器人的特定于输送装置基部的坐标系之间的变换(TC2,W12)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中,基于借助所述第一机器人确定的至少一个测量点在一个运输位置和另一个运输位置时的位置,校正用以确定运输位...
【专利技术属性】
技术研发人员:汤玛斯·普鲁克,R·米勒,R·米特曼,D·萨尼奥蒂,M·格斯特迈耶,B·艾克纳,S·克莱尔,F·吕克特,M·海格,M·林德纳,
申请(专利权)人:库卡德国有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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