无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置以及无人飞行器，所述方法包括：确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。本发明专利技术实施例通过获取无人飞行器飞行路线上的障碍物高度信息，并判断无人飞行器能够飞行的高度是否大于障碍物的高度，如果大于障碍物的高度，则使无人飞行器按照飞行路线以高于障碍物的高度飞行。从而实现了对无人飞行器的精确控制。

UAV path planning method, device and flight management method and device

An embodiment of the invention relates to an unmanned aerial vehicle path planning method, device and flight management method, device and unmanned aerial vehicle. The method includes: determining the starting point and end point of the flight of the unmanned aircraft, determining the flight route of the unmanned aerial vehicle based on the starting point and the end point, and obtaining the flight route. The height of the above obstacle; determine whether the altitude of the UAV can fly more than the height of the obstacle; if, the unmanned aerial vehicle is flying at a height above the obstructed object according to the flight route. The embodiment of the invention is to obtain the height information of the obstacle on the flight route of the UAV and determine whether the altitude of the UAV can fly more than the height of the obstacle, and if it is greater than the height of the obstacle, the unmanned aerial vehicle is flying higher than the obstacle in accordance with the flight route. Thus, the precise control of UAV is realized.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置
本专利技术实施例涉及无人飞行器
，例如涉及无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置以及无人飞行器、飞行管理系统。
技术介绍
随着无人飞行器技术的发展，无人飞行器在军事及民用领域都得到了广泛的应用。当前无人飞行器已经能依照二维地图规划的线路实现自主飞行，其在自主飞行过程中，需不断检测前方障碍物的高度，然后采用保持水平投影位置不变，升高飞行高度的方式来躲避障碍物。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：由于二维地图中仅包括障碍物的水平投影信息，不包括高度信息，无法根据障碍物的高度信息对无人飞行器的飞行进行精确控制。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的是提供一种无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置以及无人飞行器、飞行管理系统，能根据无人飞行器飞行路线上的障碍物高度实现无人飞行器的精确控制。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人飞行器路径规划方法，所述方法包括：确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。在一个实施例中，所述基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述无人飞行器的飞行地图；获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计的所述无人飞行器的飞行路线。在一个实施例中，所述获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述用户在所述飞行地图上描画的位于所述起点和所述终点之间的飞行轨迹；根据所述起点、所述终点和所述飞行轨迹确定所述飞行路线。在一个实施例中，所述获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述信息设计所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述用户在所述飞行地图上选取的位于所述起点和所述终点之间的至少一个航点；根据所述起点、所述终点以及所述至少一个航点确定所述飞行路线。在一个实施例中，所述方法还包括：判断所述飞行路线上是否存在特殊飞行区域；若存在，则所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行。在一个实施例中，所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行包括：获取所述特殊飞行区域的高度；所述无人飞行器以高于或低于所述特殊飞行区域的高度飞行。在一个实施例中，所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行包括：获取所述特殊飞行区域的边界；所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域的边界飞行。在一个实施例中，所述方法还包括：若所述飞行路线上存在特殊飞行区域，则向控制终端发送提示警告。在一个实施例中，所述获取所述飞行路线上的障碍物的高度，包括：通过三维地图获取所述飞行路线上障碍物的高度。在一个实施例中，所述基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取至少一个路径规划标准；按照所述至少一个路径规划标准，基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线。在一个实施例中，所述至少一个路径规划标准包括以下标准中的至少一个：能量最省标准、飞行速度最快标准、飞行安全程度最高标准以及避开特殊飞行区域标准。在一个实施例中，所述至少一个路径规划标准包括避开特殊飞行区域标准。在一个实施例中，所述特殊飞行区域包括以下区域中的任意一种：禁飞区域、限高区域以及影响所述无人飞行器的飞行任务的区域。在一个实施例中，所述判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度，包括：判断所述飞行路线上是否存在限高区；若是，则判断所述限高区的高度是否高于所述飞行路线上的障碍物的最高高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。在一个实施例中，所述判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度，包括：判断所述无人飞行器飞行的最大高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。在一个实施例中，所述无人飞行器飞行的最大高度由所述无人飞行器的动力装置所提供的升力决定。在一个实施例中，所述方法还包括：若所述无人飞行器能够飞行的高度小于所述障碍物的高度，则所述无人飞行器从侧面绕开所述障碍物飞行。在一个实施例中，所述障碍物包括以下中的至少一种：建筑物、山体、树木、森林、信号塔。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人飞行器路径规划装置，包括：确定模块，用于确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；以及用于基于所述起点和终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取模块，用于获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断模块，用于判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；以及控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。在一个实施例中，所述确定模块具体用于：获取所述无人飞行器的飞行地图；获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计的所述无人飞行器的飞行路线。在一个实施例中，所述确定模块用于：获取所述用户在所述飞行地图上描画的位于所述起点和所述终点之间的飞行轨迹；根据所述起点、所述终点和所述飞行轨迹确定所述飞行路线。在一个实施例中，所述确定模块用于：获取所述用户在所述飞行地图上选取的位于所述起点和所述终点之间的至少一个航点；根据所述起点、所述终点以及所述至少一个航点确定所述飞行路线。在一个实施例中，所述判断模块还用于：判断所述飞行路线上是否存在特殊飞行区域；若存在，则所述控制模块控制所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行。在一个实施例中，所述获取模块还用于获取所述特殊飞行区域的飞行高度；所述控制模块用于控制所述无人飞行器以高于或低于所述特殊飞行区域的高度飞行。在一个实施例中，所述获取模块还用于获取所述特殊飞行区域的边界；所述控制模块用于控制所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域的边界飞行。在一个实施例中，若所述判断模块判断所述飞行路线上存在特殊飞行区域，则向控制终端发送提示警告。在一个实施例中，所述获取模块通过三维地图获取所述飞行路线上障碍物的高度信息。在一个实施例中，确定模块用于：获取至少一个路径规划标准；按照所述至少一个路径规划标准，基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线。在一个实施例中，所述至少一个路径规划标准包括以下标准中的至少一个：能量最省标准、飞行速度最快标准、飞行安全程度最高标准以及避开特殊飞行区域标准。在一个实施例中，所述至少一个路径规划标准包括避开特殊飞行区域标准。在一个实施例中，所述特殊飞行区域包括以下区域中的任意一种：禁飞区域、限高区域以及影响所述无人飞行器的飞行任务的区域。在一个实施例中，所述判断模块具体用于：判断所述飞行路线上是否存在限高区；若是，则判断所述限高区的高度是否高于所述飞行路线上的障碍物的最高高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。在一个实施例中，所述判断模块具体用于：判断所述无人飞行器飞行的最大高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。在一个实施例中，所述无人飞行器飞行的最大高度由所述无人飞行器的动力装置所提供的升力决定。在一个实施例中，若所述判断模块判断所述无人飞行器能够飞行的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述无人飞行器的飞行地图；获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计的所述无人飞行器的飞行路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述用户在所述飞行地图上描画的位于所述起点和所述终点之间的飞行轨迹；根据所述起点、所述终点和所述飞行轨迹确定所述飞行路线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述信息设计所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取所述用户在所述飞行地图上选取的位于所述起点和所述终点之间的至少一个航点；根据所述起点、所述终点以及所述至少一个航点确定所述飞行路线。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述飞行路线上是否存在特殊飞行区域；若存在，则所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行包括：获取所述特殊飞行区域的高度；所述无人飞行器以高于或低于所述特殊飞行区域的高度飞行。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行包括：获取所述特殊飞行区域的边界；所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域的边界飞行。8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述飞行路线上存在特殊飞行区域，则向控制终端发送提示警告。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行路线上的障碍物的高度，包括：通过三维地图获取所述飞行路线上障碍物的高度。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线，包括：获取至少一个路径规划标准；按照所述至少一个路径规划标准，基于所述起点和所述终点确定所述无人飞行器的飞行路线。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一个路径规划标准包括以下标准中的至少一个：能量最省标准、飞行速度最快标准、飞行安全程度最高标准以及避开特殊飞行区域标准。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一个路径规划标准包括避开特殊飞行区域标准。13.根据权利要求5-8，11-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述特殊飞行区域包括以下区域中的任意一种：禁飞区域、限高区域以及影响所述无人飞行器的飞行任务的区域。14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度，包括：判断所述飞行路线上是否存在限高区；若是，则判断所述限高区的高度是否高于所述飞行路线上的障碍物的最高高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度，包括：判断所述无人飞行器飞行的最大高度是否大于所述障碍物的高度；若是，则确定所述无人飞行器能够飞行的高度大于所述障碍物的高度。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器飞行的最大高度由所述无人飞行器的动力装置所提供的升力决定。17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人飞行器能够飞行的高度小于所述障碍物的高度，则所述无人飞行器从侧面绕开所述障碍物飞行。18.根据权利要求1-17任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括以下中的至少一种：建筑物、山体、树木、森林、信号塔。19.一种无人飞行器的路径规划装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定所述无人飞行器飞行的起点和终点；以及用于基于所述起点和终点确定所述无人飞行器的飞行路线；获取模块，用于获取所述飞行路线上的障碍物的高度；判断模块，用于判断所述无人飞行器能够飞行的高度是否大于所述障碍物的高度；以及控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述飞行路线以高于所述障碍物的高度飞行。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：获取所述无人飞行器的飞行地图；获取用户在所述飞行地图上依据所述起点和所述终点设计的所述无人飞行器的飞行路线。21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：获取所述用户在所述飞行地图上描画的位于所述起点和所述终点之间的飞行轨迹；根据所述起点、所述终点和所述飞行轨迹确定所述飞行路线。22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：获取所述用户在所述飞行地图上选取的位于所述起点和所述终点之间的至少一个航点；根据所述起点、所述终点以及所述至少一个航点确定所述飞行路线。23.根据权利要求19-22任一项所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于判断所述飞行路线上是否存在特殊飞行区域；若存在，则所述控制模块控制所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域飞行。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述特殊飞行区域的飞行高度；所述控制模块用于控制所述无人飞行器以高于或低于所述特殊飞行区域的高度飞行。25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述特殊飞行区域的边界；所述控制模块用于控制所述无人飞行器绕开所述特殊飞行区域的边界飞行。26.根据权利要求23-25任一项所述的装置，其特征在于，若所述判断模块判断所述飞行路线上存在特殊飞行区域，则向控制终端发送提示警告。27.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述获取模块通过三维地图获取所述飞行路线上障碍物的高度信息。28.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，确定模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柯，臧波，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44