光控制装置、控制方法、程序和存储介质制造方法及图纸

技术编号:18579772 阅读:197 留言:0更新日期:2018-08-01 14:36
本LIDAR单元(100)包括:相当于发射单元的LD驱动器(12)、激光二极管(13)和扫描器(14);相当于光接收单元的光接收元件(16)、电流电压转换电路(17)和A/D转换器(18);获取表示地标在地图上的位置的位置信息的地标位置预测单元(2)和地标地图获取单元(3);以及产生可变脉冲触发信号(S2)和区段提取信号(S3)的同步控制单元(11)。地标位置预测单元(2)基于车辆当前位置的预测值和地标在地图上的位置来确定地标被预测存在的预测角度范围(Rtag)。同步控制器(11)产生可变脉冲触发信号(S2)和区段提取信号(S3),以使得光脉冲在预测角度范围(Rtag)内的扫描密度高于光脉冲在其他范围内的扫描密度。

Optical control device, control method, program and storage medium

The LIDAR unit (100) includes: the LD driver (12) equivalent to the transmitting unit, the laser diode (13) and the scanner (14), the optical receiving element (16) equivalent to the optical receiving unit, the current voltage conversion circuit (17) and the A/D converter (18); the landmark position prediction unit (2) and the ground for the location information representing the location on the map (2) and the ground are obtained. A map acquisition unit (3) and a synchronous control unit (11) that generates a variable pulse trigger signal (S2) and a section extraction signal (S3). The landmark position prediction unit (2) is based on the predicted value of the current position of the vehicle and the location of the landmark on the map to determine the predicted angle range (Rtag) that the landmark is predicted. The synchronous controller (11) produces a variable pulse trigger signal (S2) and a section extraction signal (S3), so that the scanning density of the optical pulse in the predictive angle range (Rtag) is higher than the scanning density of the light pulse in the other range.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】光控制装置、控制方法、程序和存储介质
本专利技术涉及一种测量用的光脉冲的传输控制技术。
技术介绍
通常,存在已知的测量到外围对象物的距离的技术。例如,专利文献1公开了一种装备有激光雷达LIDAR的车载系统,该LIDAR通过利用间歇性发射的激光来扫描水平方向并接收反射的激光来检测对象物表面的点群。专利文献1:日本专利申请特开2014-89691
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题在利用激光雷达捕捉位于周边环境中的地标的情况下,当地标在扫描平面上相比于扫描角分辨率较小时,例如,当地标位置远时,地标对应的测量点太小以致于无法正确分辨地标的形状或类似物。以上为本专利技术所要解决的问题的示例。本专利技术的目的是提供一种能够对位于测量范围内的地标进行精确测量的光控制装置。解决上述问题的方法一种专利技术是一种光控制装置,其包括:传输/接收单元,其配置为包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为控制发射单元,其中,控制单元将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。另一种专利技术是一种光控制装置,包括:传输/接收单元,配置为包括发射光的发射单元和接收光的光接收单元;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及确定单元,配置为基于第一信息和移动体的当前位置信息确定发射单元发射光的范围。又一种专利技术是一种由光控制装置实现的控制方法,所述光控制装置控制传输/接收单元,传输/接收单元包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光,所述控制方法包括:第一获取过程,获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制过程,控制发射单元,其中,控制过程将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。又一种专利技术是一种由计算机执行的程序,所述计算机控制传输/接收单元,传输/接收单元包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光,所述程序使得计算机作为以下项而发挥作用:第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为控制发射单元,其中,控制单元将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。又一种专利技术是一种光控制装置,包括:传输/接收单元,配置为包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为基于移动体的当前位置信息和所述第一信息,控制发射单元在以第一频率发射光的第一发射模式和以低于第一频率的频率发射光的第二发射模式之间切换。附图说明图1示出了LIDAR单元的示意性配置。图2示出了光传输/接收单元的方框图。图3示出了可变脉冲触发信号和区段提取信号的波形。图4示出了与预测的角度范围外的扫描角度对应的区段的可变脉冲触发信号的波形。图5示出了与预测的角度范围内的扫描角度对应的区段的可变脉冲触发信号的波形。图6示出了当以固定为约13.7kHz的脉冲频率发射光脉冲时的光脉冲路径,该脉冲频率与在预测角度范围外使用的脉冲频率相同。图7示出了当光脉冲发射的脉冲频率提高至约68.5kHz时的光脉冲路径。图8示出了根据实施例的表示处理步骤的流程图。具体实施方式根据本专利技术的优选实施例,提供了一种光控制装置,其包括:传输/接收单元,配置为包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为控制发射单元,其中,控制单元将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。上述光控制装置包括配置为包括发射单元和光接收单元的传输/接收单元、第一获取单元以及控制单元。第一获取单元获取至少表示指定对象物的位置的第一信息。控制单元控制发射单元,使得控制单元将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,其中,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。根据此模式,光控制装置能进行发射光的控制,以将指定对象物被推测的方向上的控制和其他方向上的控制区分开来。在光控制装置的一种模式中,控制单元进行发射光的控制,以使得第一方向上光的发射频率高于其他方向上光的发射频率。通过这种方式,光控制装置能密集地、有效率地用光照射指定对象物。在光控制装置的另一种模式中,控制单元进行对发射单元的控制,以使得第一方向上光的强度低于其他方向上光的强度。根据此模式,即使在提高光发射频率的情况下,光控制装置仍能通过抑制发射光平均功率的增长来实现用眼安全。在光控制装置的又一种模式中,光控制装置还包括第二获取单元,第二获取单元配置为获取有关指定对象物的光反射率的第二信息,其中,当光反射率等于或高于指定率时,控制单元进行控制,以使得在第一方向上的光的强度低于在其他方向上光的强度。根据此模式,光控制装置只有在减弱光发射强度不会带来任何麻烦的情况下才会减弱光发射的强度。因此,精确接收指定对象物反射的光是可能的。在光控制装置的又一种模式中,控制单元对所述发射单元进行控制,以使得在第一方向上的扫描速度慢于在其他方向上的扫描速度。即使在此情况下,光控制装置仍能用光密集照射指定对象物。本专利技术的另一优选实施例提供了一种光控制装置,其包括:传输/接收单元,配置为包括发射光的发射单元和接收光的光接收单元;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及确定单元,配置为基于第一信息和移动体的当前位置信息确定发射单元发射光的范围。根据此模式,光控制装置能精确地将光发射的范围设置为指定对象物被预测存在的范围。根据本专利技术的另一优选实施例,提供了一种由光控制装置执行的控制方法,所述光控制装置控制传输/接收单元,传输/接收单元包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光,所述控制方法包括:第一获取过程,获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制过程,控制发射单元,其中,控制过程将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。通过执行上述控制方法,光控制装置能进行发射光的控制,以将指定对象物被预测存在的方向上的控制和其他方向上的控制区分开来。根据本专利技术的另一优选实施例,提供了一种由计算机执行的程序,所述计算机控制传输/接收单元,传输/接收单元包括发射单元和光接收单元,发射单元发射光并同时改变光的出射方向,接收单元接收光,所述程序使得计算机作为以下项而发挥作用:第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为控制发射单元,其中,控制单元将指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,第一方向是基于移动体的当前位置信息和第一信息推测出的。通过执行上述程序,计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光控制装置,包括:传输/接收单元,配置为包括发射单元和光接收单元,所述发射单元发射光并同时改变光的出射方向,所述接收单元接收光;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为进行对所述发射单元的控制,其中,所述控制单元将所述指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,所述第一方向是基于移动体的当前位置信息和所述第一信息推测出的。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种光控制装置,包括:传输/接收单元,配置为包括发射单元和光接收单元,所述发射单元发射光并同时改变光的出射方向,所述接收单元接收光;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及控制单元,配置为进行对所述发射单元的控制,其中,所述控制单元将所述指定对象物存在的第一方向上的控制和其他方向上的控制区分开来,所述第一方向是基于移动体的当前位置信息和所述第一信息推测出的。2.根据权利要求1所述的光控制装置,其中,所述控制单元进行对所述发射单元的控制,以使得在所述第一方向上发射光的频率高于在其他方向上发射光的频率。3.根据权利要求1所述的光控制装置,其中,所述控制单元进行控制,以使得在所述第一方向上的光的强度低于在其他方向上的光的强度。4.根据权利要求3所述的光控制装置,还包括第二获取单元,配置为获取关于所述指定对象物的光反射率的第二信息,其中,当所述光反射率等于或高于指定率时,所述控制单元进行所述控制,以使得在所述第一方向上的光的强度低于在所述其他方向上的光的强度。5.根据权利要求1所述的光控制装置,其中,所述控制单元对所述发射单元进行控制,以使得在所述第一方向上的扫描速度慢于在其他方向上的扫描速度。6.一种光控制装置,包括:传输/接收单元,配置为包括发射光的发射单元和接收光的光接收单元;第一获取单元,配置为获取至少表示指定对象物的位置的第一信息;以及确定单元,配置为基于所述第一信息和移动体的当前位置信息确定所述发射单元的发射所述光的范围。7.一种由光...

【专利技术属性】
技术研发人员:北野和俊
申请(专利权)人:日本先锋公司
类型:发明
国别省市:日本,JP

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