一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法技术

本发明专利技术公开了一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法，所述方法包括：(1)将电机定子垂直放置到四个固定装置中间，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与电机定子外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对电机定子固定的效果；(2)通过冗余并联机构将绝缘纸下端对准电机定子内侧壁上的绝缘槽；(3)启动插纸电动推杆，当压板的压力大于微型气泵产生的吸力时，绝缘纸顺沿C型套管内侧壁垂直往下运动，并垂直插入到电机定子内侧壁上的绝缘槽内，当绝缘纸完全插入到电机定子绝缘槽内部后，通过插纸电动推杆的收缩运动带动压板的垂直上升运动。本发明专利技术插纸快速方便，减少了劳动力的投入。

A method of inserting insulating paper automatically into stator slot of motor

The invention discloses a method of automatic insertion of insulation paper for an electric motor stator insulation slot. The method includes: (1) the motor stator is vertically placed in the middle of the four fixtures by moving the slider on the linear guide rail, and when the front end of the clamp is contacted with the outer wall of the motor stator, the sliding block will be moved by the locking bolt. It is fixed on the linear guide to achieve the effect on the stator of the motor; (2) the insulation paper is aligned with the insulating paper at the bottom of the inner wall of the motor stator through the redundant parallel mechanism; (3) the electric push rod of the paper is started, and when the pressure of the press is greater than the suction produced by the micro air pump, the insulation paper moves vertically down the inner wall of the C type casing. It is inserted vertically into the insulation slot on the inner wall of the motor stator. When the insulation paper is completely inserted into the insulation slot of the stator of the motor, the vertical upward motion of the press plate is driven by the contraction motion of the electric push rod. The invention inserts paper quickly and conveniently, and reduces labor input.

【技术实现步骤摘要】
一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法本发是申请号：2016104593819，申请日：2016.06.23，专利技术名称：一种电机C型绝缘纸自动插纸机器人的分案申请。
本专利技术涉及一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法。
技术介绍
在电机生产过程，对电机转子和定子均需要插入绝缘纸，绝缘纸是电绝缘用纸的总称，主要用作电缆和线圈等各项电器设备的绝缘材料，具有良好的绝缘性能和机械强度。目前对于电机定子绝缘纸插入操作多为人工操作，一般是先人工将绝缘纸卷成要求的形状，目前主要有V型、C型和半椭圆状，然后人工依次插入到电机定子的空槽内部，并推进到位，同时间歇转动电机定子，把整个定子绝缘槽都要插满，这样耗费了大量的劳动力，造成了电机生产成本高，而且生产效率低。
技术实现思路
本为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法，所述方法包括：(1)通过固定装置可电机定子进行限位固定，具体为：将电机定子垂直放置到四个固定装置中间，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与电机定子外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对电机定子固定的效果；(2)通过冗余并联机构将绝缘纸下端对准电机定子内侧壁上的绝缘槽；其中，冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，动平台位于定平台正上方，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧，第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧，第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；(3)启动插纸电动推杆，通过插纸电动推杆的伸展运动带动压板垂直往下运动，当压板的压力大于微型气泵产生的吸力时，绝缘纸顺沿C型套管内侧壁垂直往下运动，并垂直插入到电机定子内侧壁上的绝缘槽内；当绝缘纸完全插入到电机定子绝缘槽内部后，通过插纸电动推杆的收缩运动带动压板的垂直上升运动。进一步地，所述固定装置包括直线导轨、移动滑块、固定夹和锁紧螺栓；直线导轨上端面上呈直线均匀设置有限位孔，移动滑块安装在直线导轨上，且移动滑块上开设有通孔，固定夹后端与移动滑块前端相连接，移动滑块与直线导轨之间采用锁紧螺栓进行固定。进一步地，所述固定夹前端为弧形状结构。进一步地，所述微型气泵下端安装有吸嘴，C型套管位于吸嘴正下方，压板左侧端均匀开设有气孔，插纸电动推杆位于压板中部正上方，且插纸电动推杆顶端与压板相固定，绝缘纸位于C型套管内部。进一步地，所述吸嘴呈空心圆台状结构。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术可对电机定子进行绝缘纸插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量。(2)本专利技术的支撑装置在垂直面上可实现同步同速上升和下降的作用，在水平面上可进行前后移动，便于本专利技术对不同型号尺寸的电机定子进行绝缘纸插纸，适用范围广。(3)本专利技术的冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，通过冗余并联机构带动整个插纸装置在空间内可进行四个自由度方向的运动，可对电机定子内侧壁上的绝缘槽进行一一对位插纸。(4)本专利技术的插纸装置通过吸力原理可将折叠好的绝缘纸吸住，然后通过压力原理将吸住的绝缘纸插入到电机定子的绝缘槽内，且操作快速简单，插纸效率高，提高了电动机生产的效率和质量。(5)本专利技术的固定装置可对不同型号的电机定子进行限位固定，防止在插纸过程中电机定子位置移动错位的问题。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术支撑装置的立体结构示意图；图3是本专利技术垂直升降装置的立体结构示意图；图4是本专利技术垂直升降装置的俯视图；图5是本专利技术冗余并联机构和插纸装置配合时的立体结构示意图；图6是本专利技术冗余并联机构的立体结构示意图；图7是本专利技术插纸装置的立体结构示意图；图8是本专利技术固定装置的立体结构示意图。具体实施方式如为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。本专利技术的一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法通过一种电机C型绝缘纸自动插纸机器人实现。如图1至图8所示，一种电机C型绝缘纸自动插纸机器人，包括底座1、支撑装置2、冗余并联机构3、插纸装置4和固定装置5；所述的底座1呈T型板状结构，支撑装置2位于底座1后侧端，且支撑装置2与底座1之间固连，冗余并联机构3安装在支撑装置2前端，插纸装置4位于冗余并联机构3正下方，固定装置5数量为四，固定装置5分别对称布置在底座1上端面上，且固定装置5与底座1之间固连。如图2至图4所示，所述的支撑装置2包括升降块21、水平移动装置22和垂直升降装置23；所述的水平移动装置22固定在升降块21正前方，垂直升降装置23固定在升降块21正下方；所述的水平移动装置22包括水平电动滑轨221、水平滑块222和固定座223，且水平电动滑轨221和水平滑块222的数量均为二，水平电动滑轨221平行对称布置，水平电动滑轨221前端设置有挡板，水平电动滑轨221的垂直断面为工字型结构，水平滑块222安装在水平电动滑轨221上，固定座223呈圆盘状结构，固定座223两端分别与水平滑块222相连接；通过水平滑块222在水平电动滑轨221上的来回往复运动，可实现插纸装置4水平位置的调节。如图2至图4所示，所述的垂直升降装置23包括升降螺杆231、套筒232、升降电机233、电机座234、转轴235、主动齿轮236、锁紧端盖237、固定架238和从动齿轮239；所述的升降螺杆231、套筒232和从动齿轮239的数量均为二，升降螺杆231上端与升降块21相连接，升降螺杆231下端安装在套筒232内，套筒232内部开设有与升降螺杆231的外螺纹相配合的内螺纹，套筒232底端通过轴承安装在在底座1上端面上，升降电机233采用可调速减速电机，升降电机233通过电机座234固定在底座1上端面上，转轴235一端与升降电机233主轴之间相连接，转轴235另一端与主动齿轮236之间采用键进行连接，且主动齿轮236上端通过锁紧端盖237进行锁紧固定，转轴235中部通过固定架238进行固定，固定架238呈倒立的U型结构，固定架2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法，其特征在于，所述方法包括：(1)通过固定装置可电机定子进行限位固定，具体为：将电机定子垂直放置到四个固定装置中间，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与电机定子外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对电机定子固定的效果；(2)通过冗余并联机构将绝缘纸下端对准电机定子内侧壁上的绝缘槽；其中，冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，动平台位于定平台正上方，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧，第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧，第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；(3)启动插纸电动推杆，通过插纸电动推杆的伸展运动带动压板垂直往下运动，当压板的压力大于微型气泵产生的吸力时，绝缘纸顺沿C型套管内侧壁垂直往下运动，并垂直插入到电机定子内侧壁上的绝缘槽内；当绝缘纸完全插入到电机定子绝缘槽内部后，通过插纸电动推杆的收缩运动带动压板的垂直上升运动。...

【技术特征摘要】
1.一种电机定子绝缘槽自动插入绝缘纸的方法，其特征在于，所述方法包括：(1)通过固定装置可电机定子进行限位固定，具体为：将电机定子垂直放置到四个固定装置中间，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与电机定子外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对电机定子固定的效果；(2)通过冗余并联机构将绝缘纸下端对准电机定子内侧壁上的绝缘槽；其中，冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，动平台位于定平台正上方，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧，第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧，第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚海丽，
申请(专利权)人：张雪梅，
类型：发明
国别省市：湖北,42