一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人制造方法及图纸

技术编号:18575257 阅读:40 留言:0更新日期:2018-08-01 10:18
一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人,其中齿轮修形工艺确定方法,包括:获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个;根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别,其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个;当所述待修形齿轮为热变形时,以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线,根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形,通过根据确定的修形工艺进一步对齿轮进行加工修形以解决现有齿轮加工过程中不进行修形,导致产生噪音的问题。

Method, device, terminal and industrial robot for gear modification process determination

A gear modification process determination method, device, terminal and industrial robot, in which a gear shaping process determining method includes obtaining working parameters of a pending gear, including at least one of the rated load, rated speed, and wheel tooth temperature rise in the actual working state of the gear; The working parameters determine the deformation category of the pending gear in which the deformation category includes at least one of the elastic deformation and thermal deformation; when the pending gear is hot deformed, an oblique line with the starting point of the meshing end of the pending gear is used as a repair curve for the thermal deformation of the pending gear. The modification curve is made to repair the pending gear, and the gear is processed by the fixed process to solve the problem of noise caused by the non modification of the gear in the process of the existing gear processing.

【技术实现步骤摘要】
一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人
本专利技术涉及机械加工领域,具体涉及一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人。
技术介绍
齿轮几乎是所有机械上不可缺少的零件,例如机器人领域,其最常用的动力传动方式就是齿轮传动,但据相关研究与实践表明,齿轮传动所产生的噪音成为了工业机器人最主要的噪音源,因此要降低工业机器人的噪音,首先要降低工业机器人齿轮传动产生的噪音。由于齿轮在加工过程中,每个齿轮的齿廓和齿向均按照预先设计的加工工艺进行加工,但机器人的齿轮在传递动力时,由于不同齿轮的作用不同,齿轮在啮合过程中,齿轮的齿廓与齿向都会产生不同程度的变形,进而产生噪声。
技术实现思路
因此,本专利技术实施例要解决的技术问题在于现有齿轮加工过程中不进行修形,导致产生噪音。有鉴于此,根据第一方面,本专利技术实施例提供了一种齿轮修形工艺确定方法,包括:获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个;根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别,其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个;当所述待修形齿轮为热变形时,以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线,根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形。优选地,所述根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别的步骤,包括:当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于第一预设载荷且所述额定转速大于或等于第一预设转速且所述轮齿温升大于或等于第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形和热变形;或者当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于所述第一预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形;或者当所述待修形齿轮的额定载荷小于所述第一预设载荷且所述额定转速小于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为热变形。优选地,还包括:当所述待修形齿轮为弹性变形时,对所述待修形齿轮进行齿廓修形和齿向修形。优选地,所述对所述待修形齿轮进行齿向修形的步骤,包括:当所述额定载荷大于或等于第二预设载荷且所述额定转速小于第二预设转速时,确定所述齿向修形的修形工艺为齿端倒坡;或者当所述额定载荷小于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速时,确定所述齿向修形的修形工艺为齿向鼓形修形,其中所述第二预设转速大于所述第一预设转速,所述第二预设载荷大于所述第一预设载荷。优选地,所述对所述待修形齿轮进行齿廓修形的步骤,包括:获取与所述待修形齿轮的第一齿数以及与其相啮合的其他齿轮的第二齿数;当所述第一齿数大于所述第二齿数且所述额定载荷小于第二预设载荷且所述额定转速小于第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶倒圆;或者当所述第一齿数小于所述第二齿数且所述额定载荷小于所述第二预设载荷且所述额定转速小于所述第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修薄和/或齿顶与齿根均修形;或者当所述第一齿数大于所述第二齿数且所述额定载荷大于或等于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修形;或者当所述第一齿数小于所述第二齿数且所述额定载荷大于或等于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修形和/或齿顶与齿根均修形,其中所述第二预设转速大于所述第一预设转速,所述第二预设载荷大于所述第一预设载荷。优选地,还包括:获取所述待修形齿轮的物理参数,其中所述物理参数包括齿轮齿宽、齿轮模数、齿轮模数和齿轮类型中的至少一个;根据所述物理参数和所述修形工艺,确定所述待修形齿轮的修形工艺对应的工艺参数。优选地,所述根据所述物理参数和所述修形工艺,确定所述待修形齿轮的修形工艺对应的工艺参数的步骤,包括:当所述修形工艺为齿端倒坡时,所述齿端倒坡的修形量的取值范围为0.013-0.035mm,修形长度根据齿轮齿宽确定;或者当所述修形工艺为鼓形修形时,所述鼓形修形的修形量的取值范围为0.015-0.045mm,修形长度根据齿轮齿宽确定;或者当所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶倒圆时,所述齿顶倒圆的倒圆半径根据齿轮的模数确定;或者当所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修薄时,所述齿顶修薄的修形量与修形高度根据齿轮模数确定;或者当所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修形时,所述齿顶修形的修形高度根据齿轮的模数确定,修形量根据齿轮的载荷和齿数确定;或者当所述待修形齿轮的修形工艺为齿根修形,所述齿根修形的修形量根据齿轮类型和齿轮载荷确定。根据第二方面,本专利技术实施例提供一种齿轮修形工艺确定装置,包括:获取单元,用于获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个;确定单元,用于根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别,其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个;修形单元,用于当所述待修形齿轮为热变形时,以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线,根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形。根据第三方面,本专利技术实施例还提供一种终端,包括:输入单元,用于接收待修形齿轮的物理参数和工作参数;处理器,分别与存储器、所述输入单元连接,其中,所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令,以使所述处理器执行第一方面所述的方法。根据第四方面,本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。根据第五方面,本专利技术实施例还提供一种齿轮,所述齿轮经由第一方面所述的齿轮修形工艺确定方法所确定的修形工艺进行修形。根据第六方面,本专利技术实施例还提供一种工业机器人,所述工业机器人包括第五方面所述的齿轮。本专利技术实施例提供的齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人,通过获取待修形齿轮的工作参数,并根据工作参数,确定待修形齿轮的变形类别,通过不同变形类别,确定对应的修形工艺进一步对齿轮进行加工修形以解决现有齿轮加工过程中不进行修形,导致产生噪音的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种齿轮修形工艺确定方法的流程图;图2是本专利技术实施例提供的一种齿轮修形工艺确定装置的结构示意图;图3-图8为本专利技术实施例提供的一种齿轮修形工艺确定方法的具体齿轮结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供一种齿轮修形工艺确定方法,如图1所示,包括:S11,获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数可以包括齿轮的额定载荷、额定转速和轮本文档来自技高网...
一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人

【技术保护点】
1.一种齿轮修形工艺确定方法,其特征在于,包括:获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个;根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别,其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个;当所述待修形齿轮为热变形时,以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线,根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形。

【技术特征摘要】
1.一种齿轮修形工艺确定方法,其特征在于,包括:获取待修形齿轮的工作参数,其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个;根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别,其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个;当所述待修形齿轮为热变形时,以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线,根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述工作参数,确定所述待修形齿轮的变形类别的步骤,包括:当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于第一预设载荷且所述额定转速大于或等于第一预设转速且所述轮齿温升大于或等于第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形和热变形;或者当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于所述第一预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形;或者当所述待修形齿轮的额定载荷小于所述第一预设载荷且所述额定转速小于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时,确定所述待修形齿轮的变形类别为热变形。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,还包括:当所述待修形齿轮为弹性变形时,对所述待修形齿轮进行齿廓修形和齿向修形。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述对所述待修形齿轮进行齿向修形的步骤,包括:当所述额定载荷大于或等于第二预设载荷且所述额定转速小于第二预设转速时,确定所述齿向修形的修形工艺为齿端倒坡;或者当所述额定载荷小于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速时,确定所述齿向修形的修形工艺为齿向鼓形修形,其中所述第二预设转速大于所述第一预设转速,所述第二预设载荷大于所述第一预设载荷。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述对所述待修形齿轮进行齿廓修形的步骤,包括:获取与所述待修形齿轮的第一齿数以及与其相啮合的其他齿轮的第二齿数;当所述第一齿数大于所述第二齿数且所述额定载荷小于第二预设载荷且所述额定转速小于第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶倒圆;或者当所述第一齿数小于所述第二齿数且所述额定载荷小于所述第二预设载荷且所述额定转速小于所述第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修薄和/或齿顶与齿根均修形;或者当所述第一齿数大于所述第二齿数且所述额定载荷大于或等于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第二预设转速时,确定所述待修形齿轮的修形工艺为齿顶修形;或者当所述第一齿数小于所述第二齿数且所述额定载荷大于或等于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:余杰先赵志伟沈显东杨裕才柳明正閤栓张文欣张志波李久林柯辉谢黎董泽峰
申请(专利权)人:珠海格力智能装备有限公司珠海格力电器股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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