一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人，它包括机器人本体和控制装置，机器人本体上设有机械手臂。机器人本体中部周侧设有转盘，机器人本体内设有伺服电机，伺服电机的输出轴与转盘转动连接。转盘的一侧面设有支撑板，支撑板上侧固接有曲臂，支撑板远离转盘的另一端侧设有防撞结构；曲臂上设有搬运槽。防撞结构包括中空杆、实心杆、弹性组件、抵压杆和压力传感器，中空杆的内壁上固定有压力传感器，压力传感器上套接有弹性组件；弹性组件的另一端固接实心杆，实心杆与弹性组件的连接端插入中空杆中并固接有抵压杆，抵压杆的另一端对准压力传感器设置。本发明专利技术的有益效果是，紧固夹持，避免搬运过程中的掉落；具备防撞结构，保护机器人本体，延长使用寿命。

A moving robot

The invention discloses a handling robot, which comprises a robot body and a control device, and the robot body is provided with a manipulator arm. The middle periphery of the robot body is provided with a turntable, and the robot body is provided with a servo motor. The output shaft of the servo motor is rotated and connected with the turntable. One side of the turntable is provided with a supporting plate, the upper side of the supporting plate is fixed with a curved arm, the other side of the supporting plate is far away from the disc, and a collision structure is arranged on the other side of the turntable, and a moving tank is provided on the curved arm. The anticollision structure includes a hollow rod, a solid rod, an elastic component, a pressure rod and a pressure sensor. The inner wall of the hollow rod is fixed with a pressure sensor, the pressure sensor is connected with an elastic component, the other end of the elastic component is fixed to the solid rod, the connecting end of the solid rod and the elastic component is inserted into the hollow rod and fixed with a pressure bar. The other end of the pressure lever is aligned with the pressure sensor. The invention has the beneficial effects of fastening the clamping, avoiding falling in the process of handling, having the anti-collision structure, protecting the robot body and prolonging the service life.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及机器人搬运
，尤其是涉及一种搬运机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。但是，搬运机器人包括机器人本体，机器人本体具有两侧的两个侧手臂，侧手臂夹持物体并行走可以对物体进行搬运；现有技术中，这样的机器人下面没有托着物品的部件，往往会发生物品从两个侧手臂中间脱离的现象，影响了机器人的搬运效果。并且，搬运机器人在工作过程中，难免发生碰撞，加上本身搬运物件的增重，导致碰撞使得机器人损伤巨大，使用寿命较低。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了本专利技术提供了一种搬运机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种搬运机器人，该搬运机器人包括有机器人本体，机器人本体上设置有机械手臂，机械手臂用于物件的夹持；所述机器人本体下部设置有行走轮，行走轮用于实现机器人对物件的行走搬运；所述机器人本体还设置有控制装置，控制装置用于实现机器人的智能行走控制。所述机器人本体在其中部周侧设置有周向旋转的转盘，机器人本体内设有伺服电机，伺服电机的输出轴与转盘转动连接，伺服电机与控制装置连接；所述转盘的一侧面设置有支撑板，支撑板上侧固接有曲臂，支撑板远离转盘的另一端侧设置有防撞结构；所述曲臂上设置有搬运槽。所述机械手臂内设置有位移传感器，位移传感器连接控制装置。所述防撞结构包括中空杆、实心杆、弹性组件、抵压杆和压力传感器，其中，中空杆的内壁上固定有压力传感器，压力传感器上套接有弹性组件；所述弹性组件的另一端固接实心杆，实心杆与弹性组件的连接端插入中空杆中并固接有抵压杆，抵压杆的另一端对准压力传感器设置。所述防撞结构设置有多个，呈一排排列，防撞结构的外端侧设置有防撞板。进一步地，所述曲臂为伸缩气缸，搬运槽中设置有重量传感器，当重量传感器感受到物品接触时曲臂停止工作。进一步地，所述位移传感器感受到物件向下移动时，控制装置使搬运槽旋转至两个机械手臂下方。进一步地，所述支撑板与防撞结构的连接端设置有弹性缓冲垫。进一步地，所述弹性缓冲垫的材质为海绵块或者橡胶。进一步地，所述弹性组件为高刚度弹簧。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：优化了夹持效果，避免搬运过程中的掉落；具备防撞结构，当撞到物体上，抵压杆会触碰到压力传感器，压力传感器将信息传递给机器人控制装置，从而避免继续向前，可以避免机器人的损坏，保护机器人本体，延长使用寿命。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术防撞结构的结构示意图；附图标记说明：1-机械手臂；2-位移传感器；3-控制装置；4-搬运槽；5-曲臂；6-转盘；7-防撞结构；71-中空杆；72-压力传感器；73-弹性组件；74-抵压杆；75-实心杆；8-伺服电机；9-支撑板。具体实施方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围不局限于以下所述。如图1、图2所示，本专利技术提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括有机器人本体，机器人本体上设置有机械手臂1，机械手臂1用于物件的夹持；所述机器人本体下部设置有行走轮，行走轮用于实现机器人对物件的行走搬运；所述机器人本体还设置有控制装置3，控制装置3用于实现机器人的智能行走控制。所述机器人本体在其中部周侧设置有周向旋转的转盘6，机器人本体内设有伺服电机8，伺服电机8的输出轴与转盘6转动连接，伺服电机8与控制装置3连接；所述转盘6的一侧面设置有支撑板9，支撑板9上侧固接有曲臂5，支撑板9远离转盘6的另一端侧设置有防撞结构7；所述曲臂5上设置有搬运槽4。所述机械手臂1内设置有位移传感器2，位移传感器2连接控制装置3。所述防撞结构7包括中空杆71、实心杆75、弹性组件73、抵压杆74和压力传感器72，其中，中空杆71的内壁上固定有压力传感器72，压力传感器72上套接有弹性组件73；所述弹性组件73的另一端固接实心杆75，实心杆75与弹性组件73的连接端插入中空杆71中并固接有抵压杆74，抵压杆74的另一端对准压力传感器72设置。所述防撞结构7设置有多个，呈一排排列，防撞结构7的外端侧设置有防撞板。所述曲臂5为伸缩气缸，搬运槽4中设置有重量传感器，当重量传感器感受到物品接触时曲臂停止工作。所述位移传感器2感受到物件向下移动时，控制装置3使搬运槽4旋转至两个机械手臂1下方。所述支撑板9与防撞结构7的连接端设置有弹性缓冲垫。所述弹性缓冲垫的材质为海绵块或者橡胶。进一步地，所述弹性组件73为高刚度弹簧。需要说明的是，在使用过程中，防撞结构7远离安装侧的一端固定有防撞板，当防撞板撞到物体上，抵压杆74会触碰到压力传感器72，压力传感器72将信息传递给机器人，从而避免继续向前，可以避免装置的损坏。以上所揭露的仅为本专利技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本专利技术之权利范围，因此依本专利技术权利要求所作的等同变化，仍属本专利技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，该搬运机器人包括有机器人本体，机器人本体上设置有机械手臂（1），机械手臂（1）用于物件的夹持；所述机器人本体下部设置有行走轮，行走轮用于实现机器人对物件的行走搬运；所述机器人本体还设置有控制装置（3），控制装置（3）用于实现机器人的智能行走控制；其特征在于：所述机器人本体在其中部周侧设置有周向旋转的转盘（6），机器人本体内设有伺服电机（8），伺服电机（8）的输出轴与转盘（6）转动连接，伺服电机（8）与控制装置（3）连接；所述转盘（6）的一侧面设置有支撑板（9），支撑板（9）上侧固接有曲臂（5），支撑板（9）远离转盘（6）的另一端侧设置有防撞结构（7）；所述曲臂（5）上设置有搬运槽（4）；所述机械手臂（1）内设置有位移传感器（2），位移传感器（2）连接控制装置（3）；所述防撞结构（7）包括中空杆（71）、实心杆（75）、弹性组件（73）、抵压杆（74）和压力传感器（72），其中，中空杆（71）的内壁上固定有压力传感器（72），压力传感器（72）上套接有弹性组件（73）；所述弹性组件（73）的另一端固接实心杆（75），实心杆（75）与弹性组件（73）的连接端插入中空杆（71）中并固接有抵压杆（74），抵压杆（74）的另一端对准压力传感器（72）设置；所述防撞结构（7）设置有多个，呈一排排列，防撞结构（7）的外端侧设置有防撞板。...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，该搬运机器人包括有机器人本体，机器人本体上设置有机械手臂（1），机械手臂（1）用于物件的夹持；所述机器人本体下部设置有行走轮，行走轮用于实现机器人对物件的行走搬运；所述机器人本体还设置有控制装置（3），控制装置（3）用于实现机器人的智能行走控制；其特征在于：所述机器人本体在其中部周侧设置有周向旋转的转盘（6），机器人本体内设有伺服电机（8），伺服电机（8）的输出轴与转盘（6）转动连接，伺服电机（8）与控制装置（3）连接；所述转盘（6）的一侧面设置有支撑板（9），支撑板（9）上侧固接有曲臂（5），支撑板（9）远离转盘（6）的另一端侧设置有防撞结构（7）；所述曲臂（5）上设置有搬运槽（4）；所述机械手臂（1）内设置有位移传感器（2），位移传感器（2）连接控制装置（3）；所述防撞结构（7）包括中空杆（71）、实心杆（75）、弹性组件（73）、抵压杆（74）和压力传感器（72），其中，中空杆（71）的内壁上固定有压力传感器（72），压力传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：方秀梅，魏友，
申请(专利权)人：四川大学锦城学院，
类型：发明
国别省市：四川,51