扫地机器人及其控制方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机器人控制方法，该扫地机器人控制方法包括以下步骤：获取自主构建的清扫地图中的目标区域内垃圾出现的概率；根据垃圾出现的概率确定划分的目标区域对应的清扫频率，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同；根据所述清扫频率清扫清扫地图中的目标区域。本发明专利技术还公开了一种扫地机器人控制装置和扫地机器人。本发明专利技术实现扫地机器人可智能化的根据不同的污染程度采用对应的清扫频率进行清扫，优化扫地机器人的智能化程度，无需在垃圾出现的概率较低的目标区域浪费不必要的清扫时间，从而保证扫地机器人能在较短的时间内对目标区域内的垃圾进行有效清扫，提高扫地机器人的清扫效率。

Sweeping robot and its control methods and devices

The invention discloses a control method for a sweeping robot, which includes the following steps: obtaining the probability of the occurrence of garbage in the target area in the self constructed sweep map, determining the sweep frequency corresponding to the target area divided according to the probability of the occurrence of the garbage, and depending on the probability of the occurrence of the garbage. The cleaning frequency of the different target areas is different, and the target area of the map is cleaned according to the cleaning frequency. The invention also discloses a sweeping robot control device and a sweeping robot. The cleaning robot can be intelligently cleaned according to the different pollution degree according to the different degree of pollution, optimizing the intelligentization degree of the cleaning robot, without wasting unnecessary cleaning time in the target area with lower probability of garbage, so that the robot can be used in a short time. The garbage in the standard area is effectively cleaned to improve the sweeping efficiency of the sweeping robot.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其控制方法、装置
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及扫地机器人控制方法、扫地机器人控制装置以及扫地机器人。
技术介绍
现有的扫地机器人，在对各区域进行清扫时，一般采用相同的频率进行清扫。但在实际的环境中存在垃圾分布不均匀的现象，部分区域地面的垃圾较多，部分区域地面的垃圾较少，扫地机器人对各区域采用相同的频率清扫，会存在清扫效率低下的问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种扫地机器人控制方法，旨在保证扫地机器人能在较短的时间内对目标区域内的垃圾进行有效清扫，提高扫地机器人的清扫效率。为实现上述目的，本专利技术提供一种扫地机器人控制方法，所述扫地机器人控制方法包括以下步骤：获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率；根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同；根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域。可选地，所述根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域的步骤包括：在划分的目标区域为一个时，根据所述清扫频率清扫目标区域；在划分的目标区域为多个时，按照确定的清扫频率分别清扫对应的目标区域。可选地，所述根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率的步骤包括：判定所述垃圾出现的概率所在的数值范围；根据所述数值范围确定所述划分的目标区域对应的清扫频率。可选地，定义所述清扫频率为所述目标区域的清扫间隔时间，所述在划分的目标区域为一个时，根据所述清扫频率清扫目标区域的步骤包括：控制所述扫地机器人每隔所述清扫间隔时间清扫目标区域一次；所述在划分的目标区域为多个时，按照确定的清扫频率分别清扫对应的目标区域的步骤包括：控制所述扫地机器人每隔所确定的不同清扫间隔时间分别清扫对应的目标区域一次。可选地，所述获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率的步骤之前，还包括：在清扫的过程中，根据被清扫的所有区域自主构建所述清扫地图；根据预设规则将所述清扫地图划分为若干个所述目标区域。可选地，获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率的步骤之前，还包括：在扫地机器人对所述划分的目标区域进行清扫的过程中，统计并记录所述划分的目标区域内垃圾出现的概率。可选地，所述扫地机器人控制方法还包括：获取预设次清扫过程中所述划分的目标区域内垃圾出现的概率；所述根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率的步骤包括：根据各次清扫过程中划分的目标区域内垃圾出现的概率计算该目标区域内垃圾出现的平均概率；根据所述平均概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提出一种扫地机器人控制装置，所述扫地机器人控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的扫地机器人控制方法的步骤。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括如上所述的扫地机器人控制装置。本专利技术实施例提出的一种扫地机器人控制方法，通过获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的频率，根据划分的目标区域内垃圾出现的频率确定该划分的目标区域对应的清扫频率，其中，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同，根据所确定的清扫频率清扫清扫地图中划分的目标区域，从而使扫地机器人可适应被清扫的目标区域内垃圾出现的概率，确定合适的清扫频率对目标区域进行清扫，实现扫地机器人可智能化的根据不同的污染程度采用对应的清扫频率进行清扫，优化扫地机器人的智能化程度，无需在垃圾出现的概率较低的目标区域浪费不必要的清扫时间，从而保证扫地机器人能在较短的时间内对目标区域内的垃圾进行有效清扫，提高扫地机器人的清扫效率。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；图2为本专利技术实施例扫地机器人控制方法的第一流程示意图；图3为本专利技术实施例扫地机器人控制方法的第二流程示意图；图4为本专利技术实施例扫地机器人控制方法的第三流程示意图；图5为本专利技术实施例扫地机器人控制方法的第四流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率；根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同；根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域。由于现有技术中，一般采用相同的频率对不同区域进行清扫，而不同区域的污染程度不同，使扫地机器人存在清扫效率低下的问题。本专利技术提供上述解决方案，实现扫地机器人可智能化的根据不同的污染程度采用对应的清扫频率进行清扫，优化扫地机器人的智能化程度，从而保证扫地机器人能在较短的时间内对目标区域内的垃圾进行有效清扫，提高扫地机器人的清扫效率。如图1所示，本专利技术实施例设备可具体为具有自动清扫功能的机器人，如扫地机器人。扫地机器人可在室内或室外环境中对某一特定区域执行清扫工作。在本实施例中，如图1所示，该扫地机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，垃圾感应装置200以及清扫装置300和通信总线等。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可具体为FLASH存储器，具体为NORFLASH存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。垃圾感应装置200，与上述处理器1001通讯连接，可具体包括垃圾检测模块210以及位置感应模块220。其中，垃圾检测模块210可具体为障碍传感器，如红外线传感器等，设于扫地机器人的外部，用于扫描机器人的周围是否存在垃圾；位置感应模块220主要用于感应垃圾所在的位置。清扫装置300，与上述处理器1001通讯连接，可具体包括清扫部件和驱动装置等，清扫部件可为毛刷等。驱动装置可接收处理器1001的指令并根据指令驱动清扫部件对地面进行清扫。本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括扫地机器人控制程序。在图1所示的设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机器人控制程序，并执行以下实施例中扫地机器人控制方法的相关步骤操作。本实施例还提出一种扫地机器人控制装置100，该扫地机器人控制装置100包括上述的存储器1002、处理器1001及存储在所述存储器1002上并可在所述处理器1001上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被所述处理器1001执行时实现如下实施例中扫地机器人控制方法的步骤。该扫地机器人控制装置100安装于上述扫地机器人中，也可为独立于上述扫地机器人的控制装置。本实施例还提出一种计算机可读存储介质，如上述的存储器1002作为一种计算机的存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人控制方法包括以下步骤：获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率；根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同；根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人控制方法包括以下步骤：获取自主构建的清扫地图中划分的目标区域内垃圾出现的概率；根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率，根据垃圾出现的概率不同，划分的不同目标区域的清扫频率不同；根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域。2.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫频率清扫所述清扫地图中划分的目标区域的步骤包括：在划分的目标区域为一个时，根据所述清扫频率清扫目标区域；在划分的目标区域为多个时，按照确定的清扫频率分别清扫对应的目标区域。3.如权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述垃圾出现的概率确定所述划分的目标区域对应的清扫频率的步骤包括：判定所述垃圾出现的概率所在的数值范围；根据所述数值范围确定所述划分的目标区域对应的清扫频率。4.如权利要求3所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，定义所述清扫频率为所述目标区域的清扫间隔时间，所述在划分的目标区域为一个时，根据所述清扫频率清扫目标区域的步骤包括：控制所述扫地机器人每隔所述清扫间隔时间清扫目标区域一次；所述在划分的目标区域为多个时，按照确定的清扫频率分别清扫对应的目标区域的步骤包括：控制所述扫地机器人每隔所确定的不同清扫间隔时间分别清扫对应的目标区域一次。5.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建保，郑炜，李夏飞，
申请(专利权)人：盛世乐居亚东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：西藏,54