高温锻造机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种高温锻造机器人系统，包括输送装置、转运机器人、夹具，输送装置包括输送机架及设置在输送机架上的金属输送带，金属输送带包括金属链板，输送机架上设有导向结构，输送机架上设有存料板，存料板位于金属输送带的一端，金属输送带将工件输送至存料板上，转运机器人包括机器人本体及手臂，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰，夹具壳体包括上壳体、下壳体、气缸、夹爪，夹具壳体中间还设有驱动板、驱动杆，夹爪包括配合使用的第一夹爪、第二夹爪。转运机器人控制夹具实现将工件从存料板转移至压机处进行锻压以及将压机上的经过锻压处理的工件转移到下一工位。通过本系统可以减少工人的劳动量，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
高温锻造机器人系统
本技术涉及工业机器人自动化
，具体涉及一种高温锻造机器人系统。
技术介绍
轴承是机械设备、车辆中应用较多的零部件。轴承套圈一般采用锻造工艺，先将原钢放置在中频炉中加热至800～1500℃的高温，然后再利用压机锻造成型。传统的都是工人参与度比较高，工作环境差，影响工人的身体健康，且劳动强度也高。随着技术的发展，特别是工业机器人的出现，使得很多领域的自动化水平得到提高。但是在轴承套圈的加工工艺中，还没有用到自动化程度较高的机器人系统。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种高温锻造机器人系统，以提高轴承套圈的生产效率，减小工人的劳动强度。为实现上述目的，本技术高温锻造机器人系统采用如下技术方案：包括输送装置、转运机器人、夹具，输送装置包括输送机架及设置在输送机架上的金属输送带，金属输送带包括金属链板，输送机架上设有导向结构，导向结构包括两个呈“八”字型分布的导向板，导向板位于金属输送带上方以对工件导向，输送机架上设有存料板，存料板位于金属输送带的一端，金属输送带将工件输送至存料板上，转运机器人包括机器人本体及手臂，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰，法兰用于与转运机器人的手臂连接，夹具壳体包括上壳体、下壳体，下壳体、下壳体之间设有气缸固定板，气缸固定板固定有两个气缸，气缸的轴线方向沿左右方向，气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板、驱动杆，驱动板的前后两端分别连接在两气缸的伸缩端，驱动杆沿左右方向延伸，驱动杆左端固定在驱动板上，驱动杆右端设有传动件，夹爪包括配合使用的第一夹爪、第二夹爪，传动件与第一夹爪之间通过第一连杆连接，传动件与第二夹爪之间通过第二连杆连接，传动件、第一连杆、第一夹爪形成第一平行四连杆机构，传动件、第二连杆、第二夹爪形成第二平行四连杆机构，转运机器人通过控制夹具实现将工件从存料板转移至压机处进行锻压以及将压机上的经过锻压处理的工件转移到下一工位。进一步地，所述第一夹爪、第二夹爪内侧设有夹持垫，夹持垫具有弧形夹持面，两个弧形夹持面前后相对设置。进一步地，所述上壳体、下壳体内设有导向套，导向套具有对驱动杆沿左右方向导向的导向孔。进一步地，所述输送机架上还设有光电传感器，光电传感器用于检测工件是否通过导向结构的出口，光电传感器与转运机器人的控制器连接。进一步地，所述驱动杆的左端为螺柱，螺柱插装在驱动板上，螺柱上于驱动板的两侧均装配有锁紧螺母。本技术的有益效果：本技术的高温锻造机器人系统包括输送装置、机器人、夹具，夹具在使用时，先通过法兰安装到相应的机器人手臂上，机器人的动作由程序控制。夹爪采用气缸作为驱动件，经过平行四连杆机构的传动，气缸的动力可传递给夹爪，通过控制气缸的伸缩，就可控制夹爪摆动以实现对工件的夹持和释放，将工件转移到下一工序。工件通过输送装置输送到存料板上，导向板结构可以保证工件的输送位置，防止歪斜。然后机器人控制夹具夹持工件，并将其放至压机处。压机对工件锻压，锻压完成后，夹具再次夹持工件并将其移至下一工位。通过本系统可以减少工人的劳动量，提高生产效率。特殊的一套夹爪结构，可以适用直径在一定范围内的工件，而不是只适用一种规格的工件，减少更换频率。附图说明图1是本技术高温锻造机器人系统中夹具的俯视图；图2是图1的A-A剖视图；图3是图1中夹具的原理示意图；图4是本技术高温锻造机器人系统中输送装置的结构示意图。图中各标记对应的名称：1、法兰，2、驱动杆，3、上壳体，4、下壳体，5、导向套，6、夹爪定位板，7、定位销，8、第一夹爪，9、第二夹爪，10、夹持垫，11、驱动板，12、气缸，13、气缸固定板，14、销孔，15、锁紧螺母，16、传动件，17、第一连杆，18、第二连杆，19、导向板，20、存料板，21、金属输送带。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术高温锻造机器人系统的实施例：如图1-图4所示，包括输送装置、转运机器人、夹具及压机。输送装置包括输送机架及设置在输送机架上的金属输送带21，金属输送带21包括金属链板。金属输送带21为现有技术，之所以采用金属输送带而不采用常见的皮带输送带，主要考虑到工件为轴承套圈，而且是从中频炉加热后的。输送机架上设有导向结构，导向结构包括两个呈“八”字型分布的导向板19，导向板19位于金属输送带上方以对工件导向，输送机架上设有存料板20，存料板20位于金属输送带的一端，金属输送带将工件输送至存料板20上。转运机器人包括机器人本体及手臂，转运机器人的结构及原理都属于现有技术，就是常见的工业机器人，不属于创新部分，不再介绍。夹具结构是创新的，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰1，法兰1用于与转运机器人的手臂连接。转运机器人通过控制夹具实现将工件从存料板转移至压机处进行锻压以及将压机上的经过锻压处理的工件转移到下一工位。夹具的具体结构，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰1。夹具壳体包括上壳体3、下壳体4，上壳体3、下壳体4中间有空间，前后是不封闭的。下壳体、下壳体之间设有气缸固定板13，气缸固定板13固定有两个气缸12，气缸12的轴线方向沿左右方向，两气缸前后间隔设置。气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板11、驱动杆2，驱动板11的前后两端分别连接在两气缸12的伸缩端。气缸12的伸缩杆左端设有连接柱，连接柱左端设有螺纹段，穿插在驱动板11上后通过螺母拧紧。驱动杆2沿左右方向延伸，驱动杆2左端固定在驱动板11上。驱动杆2的左端为螺柱，螺柱插装在驱动板11上，螺柱上于驱动板的两侧均装配有锁紧螺母15。通过两锁紧螺母与螺柱的配合，可调节驱动杆2行程处于最佳位置，或者根据不同规格的工件来调节。两气缸带动驱动板左右运动，驱动板带动驱动杆运动。驱动杆2右端设有传动件16，传动件16是板状结构。夹爪包括配合使用的第一夹爪8、第二夹爪9。上壳体内固定有夹爪定位板6，夹爪定位板6上设有两个定位销7，定位销7轴线沿上下方向，两定位销7分别穿设在第一夹爪8、第二夹爪9上。夹爪上设有销孔14。第一夹爪8、第二夹爪9内侧设有夹持垫10，夹持垫10具有弧形夹持面，两个弧形夹持面前后相对设置，用于夹持工件的外周。传动件16与第一夹爪之间通过第一连杆17连接，传动件与第二夹爪之间通过第二连杆18连接，传动件、第一连杆17、第一夹爪8形成第一平行四连杆机构，传动件、第二连杆18、第二夹爪9形成第二平行四连杆机构。上壳体、下壳体内设有导向套5，导向套5具有对驱动杆沿左右方向导向的导向孔，驱动杆2从导向套5穿过。导向套5通过固定板固定在壳体内，固定板竖立起来。通过控制气缸的伸缩，带动连杆机构动作，就可控制夹爪对工件夹持和释放，将工件转移到下一工序。输送机架上还设有光电传感器，光电传感器用于检测工件是否通过导向结构的出口，光电传感器与转运机器人的控制器连接。工件由导向结构处出来时，由光电传感器检测到，并反馈给控制器，机器人控制夹具做出相应的夹持工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高温锻造机器人系统，其特征在于：包括输送装置、转运机器人、夹具，输送装置包括输送机架及设置在输送机架上的金属输送带，金属输送带包括金属链板，输送机架上设有导向结构，导向结构包括两个呈“八”字型分布的导向板，导向板位于金属输送带上方以对工件导向，输送机架上设有存料板，存料板位于金属输送带的一端，金属输送带将工件输送至存料板上，转运机器人包括机器人本体及手臂，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰，法兰用于与转运机器人的手臂连接，夹具壳体包括上壳体、下壳体，下壳体、下壳体之间设有气缸固定板，气缸固定板固定有两个气缸，气缸的轴线方向沿左右方向，气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板、驱动杆，驱动板的前后两端分别连接在两气缸的伸缩端，驱动杆沿左右方向延伸，驱动杆左端固定在驱动板上，驱动杆右端设有传动件，夹爪包括配合使用的第一夹爪、第二夹爪，传动件与第一夹爪之间通过第一连杆连接，传动件与第二夹爪之间通过第二连杆连接，传动件、第一连杆、第一夹爪形成第一平行四连杆机构，传动件、第二连杆、第二夹爪形成第二平行四连杆机构，转运机器人通过控制夹具实现将工件从存料板转移至压机处进行锻压以及将压机上的经过锻压处理的工件转移到下一工位。...

【技术特征摘要】
1.高温锻造机器人系统，其特征在于：包括输送装置、转运机器人、夹具，输送装置包括输送机架及设置在输送机架上的金属输送带，金属输送带包括金属链板，输送机架上设有导向结构，导向结构包括两个呈“八”字型分布的导向板，导向板位于金属输送带上方以对工件导向，输送机架上设有存料板，存料板位于金属输送带的一端，金属输送带将工件输送至存料板上，转运机器人包括机器人本体及手臂，夹具包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰，法兰用于与转运机器人的手臂连接，夹具壳体包括上壳体、下壳体，下壳体、下壳体之间设有气缸固定板，气缸固定板固定有两个气缸，气缸的轴线方向沿左右方向，气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板、驱动杆，驱动板的前后两端分别连接在两气缸的伸缩端，驱动杆沿左右方向延伸，驱动杆左端固定在驱动板上，驱动杆右端设有传动件，夹爪包括配合使用的第一夹爪、第二夹爪，传动件与第一夹爪之间通过第一连杆连接，传动件与第二夹爪之间通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵继科，王玉贵，原火焰，李兴明，康国宁，
申请(专利权)人：郑州金石电气技术有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41