一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，包括：确定车辆在高精度地图上的当前定位；获取与当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；根据第一静态地图数据和第一动态地图数据生成从当前定位到目标定位的领航信息；根据领航信息生成或调整自动驾驶决策。同时，本发明专利技术还公开了一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统。本发明专利技术实现了多车车辆视野数据共享，基于现有的车辆视觉传感器，扩大了车辆视野范围，降低了传感器失效对车辆自动驾驶的影响，提高了安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统。
技术介绍
车辆自动驾驶在公共安全、城市交通和汽车制造等领域有着广阔的前景和很高的实用价值。现有技术中，车辆自动驾驶通过视觉传感等手段来感知车辆周围环境，控制车辆的转向、速度和主动变道。但是，在特殊天气或环境下，如下雨或下雪，道路被覆盖等，车载视觉传感设备如摄像机等无法准确采集信息，大大削弱了其实用性和可靠性。此外，传感器感应范围也限制了其在车辆自动驾驶领域的应用。现有技术的不足还体现在以下方面：一是车辆自定位的准确性不高，可能发出错误的变道指令；二是地图数据的可靠性，地图数据更新不及时会影响导航路径的生成和优化；三是现有技术中地图信息数据精确度低、仅适用于限速信息提示或者主动限速，无法满足需要切换车道的场景。因此，有必要对现有技术做进一步改进。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，具体技术方案如下：一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，包括：确定车辆在高精度地图上的当前定位；获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。进一步地，所述确定车辆在高精度地图上的当前定位，包括：实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。进一步地，所述实时获取车辆的初步定位参数，包括：使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；使用第二定位方法获取车辆当前定位的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。进一步地，根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位之后，还包括：根据所述当前视野数据更新所述第一动态地图数据。进一步地，获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据之后，还包括：判断所述当前视野数据与所述第一静态地图数据是否一致；若所述当前视野数据与所述第一静态地图数据不一致，则根据所述当前视野数据更新所述第一静态地图数据。进一步地，根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息之后，还包括：根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据实时更新所述领航信息。本专利技术还提供了一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统，具体技术方案如下：一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统，包括：第一确定模块，用于确定车辆在高精度地图上的当前定位；第一获取模块，用于获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；第二确定模块，用于根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；领航信息生成模块，用于根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；自动驾驶决策模块，用于根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。进一步地，所述第一确定模块包括：第二获取模块，用于实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；第三获取模块，用于基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；匹配模块，用于将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；修正模块，用于根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。进一步地，所述第二获取模块包括：第一定位模块，用于使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；第二定位模块，用于使用第二定位方法获取车辆当前定位的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；叠加处理模块，用于将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。进一步地，还包括：第一更新模块，用于根据所述当前视野数据更新所述第一动态地图数据。进一步地，还包括：判断模块，用于判断所述当前视野数据与所述第一静态地图数据是否一致；第二更新模块，用于若所述当前视野数据与所述第一静态地图数据不一致，则根据所述当前视野数据更新所述第一静态地图数据。进一步地，还包括：第三更新模块，用于根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据实时更新所述领航信息。与现有技术相比，本专利技术的实施能够带来如下有益效果：1、本专利技术将高精度地图与高精度定位结合，生成了车道级的领航策略，实现了车道级别的引导提示、避碰预警。2、本专利技术中多车实时地将自车视野数据上传云端，实现了数据共享，根据云端数据能够判断自车周边的情况，基于现有的车辆传感器，扩大了车辆视野范围，也实现了高精度地图的不断更新，使得高精度地图的准确性、及时性和有效性更好。3、本专利技术将高精度地图与车辆视野数据结合，弥补了传感器失效(雨、雪天气导致自车视野数据与高精度地图数据区别大、光照使得视觉传感器不能获得有效的车辆视野数据)对车辆自动驾驶的影响，提高了安全性和可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例提供的一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的确定车辆在高精度地图上的当前定位的流程图；图4是本专利技术实施例提供的一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法的流程图；图5是本专利技术实施例提供的单车视野示意图；图6是本专利技术实施例提供的单车视野与地图视野对比示意图；图7是本专利技术实施例提供的地图领航视野示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统的结构框图；图9是本专利技术实施例提供的第一确定模块的结构框图；图10是本专利技术实施例提供的计算机终端的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，其特征在于，包括：确定车辆在高精度地图上的当前定位；获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，其特征在于，包括：确定车辆在高精度地图上的当前定位；获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在高精度地图上的当前定位，包括：实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取车辆的初步定位参数，包括：使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；使用第二定位方法获取车辆的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位之后，还包括：根据所述当前视野数据更新所述第一动态地图数据；和/或，获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据之后，还包括：判断所述当前视野数据与所述第一静态地图数据是否一致；若所述当前视野数据与所述第一静态地图数据不一致，则根据所述当前视野数据更新所述第一静态地图数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息之后，还包括：根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据实时更新所述领航信息。6.一种基于高精度地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉猛，张骋，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33