一种车辆自适应巡航控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆自适应巡航控制系统，包括车前雷达和车前摄像头，用于检测车辆前方的物体；车后雷达，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块，采集车辆的实时行驶状态数据，根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块，用于对车前雷达、车后雷达、车侧雷达、车前摄像头和行车电脑模块采集到的数据进行分析；策略更新模块，用于对巡航控制数据库内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块，为策略更新模块提供巡航控制策略的更新接口。本发明专利技术能够改进现有技术的不足，减少了数据处理量，降低了对于数据采集量和采集精确度的依存度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自适应巡航控制系统及其控制方法
本专利技术涉及车辆智能控制
，尤其是一种车辆自适应巡航控制系统及其控制方法。
技术介绍
近些年，随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶技术得到了飞速的发展，其中车辆自适应巡航(ACC)作为一项较为普及的自动驾驶技术，在多种车辆上实现了量产。现有的车辆自适应巡航控制系统，虽然控制准确度较高，但这是建立在大量的数据采集和分析的基础上实现的。不仅数据处理量大，且对于数据采集的准确度依存度很高，如果外界环境对于数据采集存在干扰，则会大大降低车辆自适应巡航控制系统的控制准确度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种车辆自适应巡航控制系统及其控制方法，能够解决现有技术的不足，不仅减少了数据处理量，而且降低了对于数据采集量和采集精确度的依存度。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。一种车辆自适应巡航控制系统，包括，车前雷达和车前摄像头，用于检测车辆前方的物体；车后雷达，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块，一方面采集车辆的实时行驶状态数据，另一方面根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块，用于对车前雷达、车后雷达、车侧雷达、车前摄像头和行车电脑模块采集到的数据进行分析；策略更新模块，用于对巡航控制数据库内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块，为策略更新模块提供巡航控制策略的更新接口。一种上述的车辆自适应巡航控制系统的控制方法，包括以下步骤：A、车前雷达、车后雷达、车侧雷达、车前摄像头和行车电脑模块采集车辆行驶的实时数据，并将数据传输至数据分析模块；B、数据分析模块对数据进行分析，将分析结果发送至策略更新模块和策略更新接口模块；C、策略更新接口模块选择正在执行的巡航控制策略的更新接口，并建立起策略更新模块和巡航控制数据库之间的通讯连接；D、策略更新模块通过更新接口对正在执行的巡航控制策略进行更新，然后根据更新结果对巡航控制数据库内其它相关的巡航控制策略进行更新；E、行车电脑模块执行更新后的巡航控制策略。作为优选，步骤B中，数据分析模块对数据进行分析包括以下步骤，B1、将车前雷达和车前摄像头获取的数据进行合并拟合，对于仅在车前雷达或车前摄像头中出现的数据包进行去噪处理，删除噪声数据包，然后使用车前雷达和车前摄像头获取的车前数据、车后雷达获取的车后数据、车侧雷达获取的车侧数据和行车电脑模块获取的车辆运行数据建立时域范围内的车辆状态集合A，A＝{(a1，b1，c1，d1)…(an，bn，cn，dn)},其中，an为车辆外侧纵向状态，bn为车辆外侧横向状态，c1为车辆行驶状态，dn为状态采集时刻；B2、在车辆状态集合中选取特征点集合P，P＝argmin||Ai-Ai-1||2；B3、使用特征点集合P拟合车辆状态的目标函数F，每个特征点在拟合时具有拟合权重值，拟合权重值与特征点和其相邻非特征点之间的偏差值成反比。作为优选，步骤C中，更新接口的选择方法为，计算更新接口的优先级，选择优先级最高者作为更新接口，若出现多个相同优先级的接口，则选择更新数据量最小的接口作为更新接口，优先级f的计算方法为，f＝L×t，其中，L为接口与巡航控制策略执行实时位置的距离，t为接口的更新延时。作为优选，步骤D中，对于巡航控制数据库内其它未执行的相关巡航控制策略选择更新数据量最小的接口作为更新接口。采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本专利技术通过改进对于巡航控制策略的更新方式，实现了降低数据处理量和提高控制准确度的目的。通过对采集的数据的预处理，将无用的、近似的数据进行删除或者合并替代，从而有效提高了数据的有效性。通过建立更新接口，可以实现巡航控制策略的灵活更新，从而提高巡航控制策略更新的实效性，使得更新后的巡航控制策略更加适合实际的车辆行驶状态。本专利技术彻底改变了现有自适应巡航控制系统的数据处理和自学习过程，具有非常广泛的应用前景，且对于硬件要求低，不会增加车辆的硬件成本。附图说明图1是本专利技术一个具体实施方式的结构图。图中：1、车前雷达；2、车后雷达；3、车侧雷达；4、车前摄像头；5、巡航控制数据库；6、数据分析模块；7、策略更新模块；8、策略更新接口模块；9、行车电脑模块。具体实施方式参照图1，本专利技术一个具体实施方式包括，车前雷达1和车前摄像头4，用于检测车辆前方的物体；车后雷达2，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达3，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库5，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块9，一方面采集车辆的实时行驶状态数据，另一方面根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块6，用于对车前雷达1、车后雷达2、车侧雷达3、车前摄像头4和行车电脑模块9采集到的数据进行分析；策略更新模块7，用于对巡航控制数据库5内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块8，为策略更新模块7提供巡航控制策略的更新接口。一种上述的车辆自适应巡航控制系统的控制方法，包括以下步骤：A、车前雷达1、车后雷达2、车侧雷达3、车前摄像头4和行车电脑模块9采集车辆行驶的实时数据，并将数据传输至数据分析模块6；B、数据分析模块6对数据进行分析，将分析结果发送至策略更新模块7和策略更新接口模块8；C、策略更新接口模块8选择正在执行的巡航控制策略的更新接口，并建立起策略更新模块7和巡航控制数据库5之间的通讯连接；D、策略更新模块7通过更新接口对正在执行的巡航控制策略进行更新，然后根据更新结果对巡航控制数据库5内其它相关的巡航控制策略进行更新；E、行车电脑模块9执行更新后的巡航控制策略。步骤B中，数据分析模块6对数据进行分析包括以下步骤，B1、将车前雷达1和车前摄像头4获取的数据进行合并拟合，对于仅在车前雷达1或车前摄像头4中出现的数据包进行去噪处理，删除噪声数据包，然后使用车前雷达1和车前摄像头4获取的车前数据、车后雷达2获取的车后数据、车侧雷达3获取的车侧数据和行车电脑模块9获取的车辆运行数据建立时域范围内的车辆状态集合A，A＝{(a1，b1，c1，d1)…(an，bn，cn，dn)},其中，an为车辆外侧纵向状态，bn为车辆外侧横向状态，c1为车辆行驶状态，dn为状态采集时刻；B2、在车辆状态集合中选取特征点集合P，P＝argmin||Ai-Ai-1||2；B3、使用特征点集合P拟合车辆状态的目标函数F，每个特征点在拟合时具有拟合权重值，拟合权重值与特征点和其相邻非特征点之间的偏差值成反比。步骤B1中，对数据包进行去噪处理的方法为，将数据包分解为周期循环部和非周期循环部；对于周期循环部，进行傅里叶分解，然后删除高于频率阈值的高频分量，对于非周期循环部，进行比例放大，然后将大于幅值阈值的部分进行等比例缩小，使之小于幅值阈值；然后将处理后的周期循环部和非周期循环部进行合并。步骤C中，更新接口的选择方法为，计算更新接口的优先级，选择优先级最高者作为更新接口，若出现多个相同优先级的接口，则选择更新数据量最小的接口作为更新接口，优先级f的计算方法为，f＝L×t，其中，L为接口与巡航控制策略执行实时位置的距离，t为接口的更新延时。步骤D中，对于巡航控制数据库5内其它未执行的相关巡航控制策略选择更新数据量最小的接口作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于：包括，车前雷达(1)和车前摄像头(4)，用于检测车辆前方的物体；车后雷达(2)，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达(3)，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库(5)，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块(9)，一方面采集车辆的实时行驶状态数据，另一方面根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块(6)，用于对车前雷达(1)、车后雷达(2)、车侧雷达(3)、车前摄像头(4)和行车电脑模块(9)采集到的数据进行分析；策略更新模块(7)，用于对巡航控制数据库(5)内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块(8)，为策略更新模块(7)提供巡航控制策略的更新接口。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于：包括，车前雷达(1)和车前摄像头(4)，用于检测车辆前方的物体；车后雷达(2)，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达(3)，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库(5)，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块(9)，一方面采集车辆的实时行驶状态数据，另一方面根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块(6)，用于对车前雷达(1)、车后雷达(2)、车侧雷达(3)、车前摄像头(4)和行车电脑模块(9)采集到的数据进行分析；策略更新模块(7)，用于对巡航控制数据库(5)内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块(8)，为策略更新模块(7)提供巡航控制策略的更新接口。2.一种权利要求1所述的车辆自适应巡航控制系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：A、车前雷达(1)、车后雷达(2)、车侧雷达(3)、车前摄像头(4)和行车电脑模块(9)采集车辆行驶的实时数据，并将数据传输至数据分析模块(6)；B、数据分析模块(6)对数据进行分析，将分析结果发送至策略更新模块(7)和策略更新接口模块(8)；C、策略更新接口模块(8)选择正在执行的巡航控制策略的更新接口，并建立起策略更新模块(7)和巡航控制数据库(5)之间的通讯连接；D、策略更新模块(7)通过更新接口对正在执行的巡航控制策略进行更新，然后根据更新结果对巡航控制数据库(5)内其它相关的巡航控制策略进行更新；E、行车电脑模块(9)执行更新后的巡航控制策略。3.根据权利要求2所述的车辆自适应巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：周丰，
申请(专利权)人：周丰，
类型：发明
国别省市：辽宁,21