用于弹条生产线的机器人抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于弹条生产线的机器人抓手，包括活动手指与固定手指，上述活动手指与上述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，上述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，上述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第二圆柱机构的底部用于配合夹持代加工件。本发明专利技术的有益效果在于，提高了生产效率。

A robot gripper used in the production line of a projectile

The invention discloses a robot gripper for a production line of a projectile, which includes a movable finger and a fixed finger. The movable finger and the fixed finger are all set as a bending section with a certain angle, and are fixed with each other at the bending place. One end of the moving finger is connected with the power, and the other end is articulated with a first cylindrical machine. The first cylindrical mechanism of the above mentioned fixed finger is fixed with a second cylindrical mechanism with a certain angle, and the first cylindrical mechanism and the bottom of the second cylindrical mechanism are used to match the holding processing parts. The invention has the beneficial effect that the production efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】
用于弹条生产线的机器人抓手
本专利技术涉及一种机器人抓手，尤其是用于e型弹条生产线的机器人抓手。
技术介绍
铁路扣件系统是在建设铁路线路的过程中，把钢轨固定于道床上并使钢轨在垂向、横向和纵向可以进行必要运动的部件。扣件系统中的弹条是铁路扣件系统中用于固定钢轨的重要组成部分，它的作用是将钢轨固定在轨枕上，向钢轨施加一定的弹性扣压力，保持钢轨的正确位置，防止钢轨产生纵横向位移，同时提供一定的扣紧弹性，满足钢轨铺设后的应力发散要求。与“w”型弹条相比，“e”型弹条(由于形状像“e”，故被称作e型弹条)扣件有零部件少，便于安装和维护，扣压力均匀的特点，所以在很多轨道交通扣件和高铁扣件中都有应用。目前，e型弹条的生产主要采用三次或四次冲压成型，这造成的缺点是显而易见的，如：1、成型工序受人为因素的影响，产品的尺寸波动大、一致性差，产品一次合格率低。2、热压成型，冲床运行速度快，操作环境差，人员操作风险大，容易引发安全事故。3、生产效率不高，操作人员多，生产成本高。4、没有温度分选功能，造成产品质量不稳定。近年来，随着工业机器人技术的不断成熟，“机器换人”从事环境恶劣的工作，提高生产效率已经成为了一个发展趋势，目前有高铁用C4型e型弹条目前有一种缠绕成型加工设备(专利授权公告号为CN204294699U)可以进行两次成型，该设备虽然减少的生产工序和能耗，提高了产品质量，但还是人工上料，自动化程度低，劳动强度大。所以我们研发e型弹条的全自动化生产。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于弹条生产线的机器人抓手，满足不同规格型号的e型弹条抓取需求，不用频繁更换机器人抓手，提高了成型生产的效率。本专利技术是通过以下技术方案来实现的。一种用于弹条生产线的机器人抓手，包括活动手指与固定手指，上述活动手指与上述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，上述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，上述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第二圆柱机构的底部用于配合夹持待加工件。进一步地，上述活动手指包括第一力臂、第二力臂，上述第一力臂与上述第二力臂一体式并具有一定夹角，上述第一力臂的外端设置有第一安装孔，上述第一力臂与上述第二力臂连接处设置有第一定位孔。进一步地，上述固定手指包括第三力臂、第四力臂，上述第三力臂与上述第四力臂一体式并具有一定夹角，上述第三力臂的外端设置有第二安装孔，上述第三力臂与上述第四力臂连接处设置有第二定位孔，上述活动手指与上述固定手指通过上述第一定位孔和上述第二定位孔相互连接固定。进一步地，上述第二力臂的一端设置有单向运动机构，上述单向运动机构连接上述第一圆柱机构。进一步地，上述第一圆柱机构包括活动臂、定位套筒、活动螺柱、第一接触圆柱，上述活动臂一端固定连接定位套筒，另一端固定连接上述单向运动机构，上述定位套筒内表面设置有与上述活动螺柱相互匹配的螺纹，上述活动螺柱设置在上述定位套筒内并且底端固定上述第一接触圆柱。进一步地，上述第二圆柱机构包括圆柱体、第二接触圆柱，上述圆柱体的顶端和底端分别固定连接上述第四力臂和上述第二接触圆柱。进一步地，上述圆柱体位于连接上述第二接触圆柱处设置有一圈防滑板。本专利技术的有益效果：结构设计较为巧妙，使用效果较佳，减少了人工劳动的风险和成本，可通过简单的条件适配不同的产品，减少了更换机器人抓手的时间，提高了生产效率。附图说明图1为机器人抓手的结构示意图一；图2为机器人抓手的结构示意图二。具体实施方式下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。参照图1-图2，本专利技术，用于弹条生产线的机器人抓手，包括：活动手指801与固定手指802，上述活动手指801与上述固定手指802均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，上述活动手指801的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，上述第一圆柱机构单向转动，上述固定手指802的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，上述第一圆柱机构与上述第二圆柱机构的底部用于配合夹持待加工件。上述活动手指801包括第一力臂8-1、第二力臂8-4，上述第一力臂8-1与上述第二力臂8-4一体式并具有一定夹角，上述第一力臂8-1的外端设置有第一安装孔8-5，上述第一力臂8-1与上述第二力臂8-4连接处设置有第一定位孔8-8。上述固定手指包括第三力臂8-2、第四力臂8-3，上述第三力臂8-2与上述第四力臂8-3一体式并具有一定夹角，上述第三力臂8-2的外端设置有第二安装孔8-6，上述第三力臂8-3与上述第四力臂8-4连接处设置有第二定位孔8-7，上述活动手指801与上述固定手指802通过上述第一定位孔8-8和上述第二定位孔8-7相互连接固定。上述第二力臂8-4的一端设置有单向运动机构8-9，上述单向运动机构8-9连接上述第一圆柱机构。上述第一圆柱机构包括活动臂8-10、定位套筒8-12、活动螺柱8-11、第一接触圆柱8-13，上述活动臂8-10一端固定连接定位套筒8-12，另一端固定连接上述单向运动机构8-9，上述定位套筒8-12内表面设置有与上述活动螺柱8-11相互匹配的螺纹，上述活动螺柱8-11设置在上述定位套筒8-12内并且底端固定上述第一接触圆柱8-13。上述第二圆柱机构包括圆柱体8-14、第二接触圆柱8-16，上述圆柱体8-14的顶端和底端分别固定连接上述第四力臂8-3和上述第二接触圆柱8-16。上述圆柱体8-14位于连接上述第二接触圆柱8-16处设置有一圈防滑板8-15。活动臂8-10可沿单向运动机构8-9做单向的回转运动，单向运动时增大定位套筒8-12与第二力臂8-4的角度，受压时不能回转，受拉时回转减小定位套筒8-12与第二力臂8-4的角度。其中活动螺柱8-11可沿定位套筒8-12上下活动，上下调节使第一接触圆柱8-13与第二力臂8-4的距离随之变大变小。活动手指802上，第一接触圆柱8-13与第二接触圆柱8-16与抓手抓取的对象接触，通过撑开或抓紧的方式抓取对象，其中固定手指802为定位手指，活动手指801通过调节高低和角度实现对不同抓取对象的适配。上述实施例只为说明本专利技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本
技术实现思路
并加以实施，并不能以此限制本专利技术的保护范围。凡根据本专利技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，包括活动手指与固定手指，所述活动手指与所述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，所述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，所述第一圆柱机构单向转动，所述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，所述第一圆柱机构与所述第二圆柱机构的底部用于配合夹持代加工件。

【技术特征摘要】
1.一种用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，包括活动手指与固定手指，所述活动手指与所述固定手指均设置为具有一定夹角的弯折段，并且在弯折处相互固定，所述活动手指的一端处连接动力，另一端铰接有第一圆柱机构，所述第一圆柱机构单向转动，所述固定手指的一端固定设置有具有一定夹角的第二圆柱机构，所述第一圆柱机构与所述第二圆柱机构的底部用于配合夹持代加工件。2.根据权利要求1所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述活动手指包括第一力臂、第二力臂，所述第一力臂与所述第二力臂一体式并具有一定夹角，所述第一力臂的外端设置有第一安装孔，所述第一力臂与所述第二力臂连接处设置有第一定位孔。3.根据权利要求2所述的用于弹条生产线的机器人抓手，其特征在于，所述固定手指包括第三力臂、第四力臂，所述第三力臂与所述第四力臂一体式并具有一定夹角，所述第三力臂的外端设置有第二安装孔，所述第三力臂与所述第四力臂连接处设置有第二定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，缪家泉，吴恒志，黄俊武，王立士，何常鑫，
申请(专利权)人：安徽省巢湖铸造厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34