一种布料机自动布料方法、装置及自动布料系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种布料机自动布料方法、装置及自动布料系统。其中，方法包括利用包括预制构件模具和承载构件模具的模台的待布料图像，确定构件模具的布料区域信息，布料区域信息可包括布料区域位置和布料区域尺寸；根据布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；根据布料实施方案为构件模具进行自动布料，实现了混凝土预制构件模具的自动布料。本申请技术方案无需人工输入预制构件信息，节省了大量人力，提升了布料机的布料效率；有效避免现有技术中无法判断当前模台上的模具类型是否与输入的构件信息相匹配导致的布料不准确的现象，有利于提升自动布料准确度；自动化程度高，有较强的普适性和实用性。

An Automatic Distribution Method, Device and Automatic Distribution System of a Distributor

The embodiment of the invention discloses an automatic cloth distribution method, a device and an automatic cloth distribution system. Among them, the method includes using the material image of the mold platform of the prefabricated component mould and the mould of the bearing member to determine the material area information of the component mold. The information of the cloth area can include the position of the cloth area and the size of the cloth area; according to the information of the cloth area and the material of the cloth machine, the scheme of the cloth is generated; The cloth implementation scheme is used for automatic distribution of the component dies, thus realizing the automatic distribution of the precast parts of the concrete. This application scheme does not require manual input of prefabricated component information, saves a lot of manpower, improves the material efficiency of the cloth machine, and effectively avoids the inaccuracy of matching the material of the mold type on the current mould and the information of the input components in the current technology, and is beneficial to the improvement of the accuracy of the automatic cloth. Degree of automation, high degree of universality and practicality.

【技术实现步骤摘要】
一种布料机自动布料方法、装置及自动布料系统
本专利技术实施例涉及建筑行业
，特别是涉及一种布料机自动布料方法、装置及自动布料系统。
技术介绍
随着建筑工程行业的发展，装配式建筑方式，即设计-制造-装配(施工)一体化，可有效避免传统建筑现浇方式由于工序繁琐、人工需求大、管理混乱、资源浪费、噪音大、工期较长、建筑质量不可控导致建筑质量问题较多的现象，广泛应用于建筑行业。装配式建筑模式，需要在施工之前预先制备好各种构件，布料机作为用于向预制混凝土构件模具进行定量、均匀的混凝土布料的机器，为混凝土构件生产中关键的生产设备之一，提高布料机布料的效率和布料精度，在整个混凝土构件预制过程中非常必要。现有技术中，一般预先输入预制构件信息，例如构件CAD图纸，布料机根据输入的构件信息，通过控制运行结构移动为模台上的构件模具进行布料，实现半自动控制布料，以提高布料机布料的效率。但是，现有的自动布料方法需要人工手动输入预制的构件信息，且输入的构件信息需要符合特定格式或标准才可被系统识别，大大的增加了人工工作量；布料机无法确定当前模台上的模具类型，是否与输入的构件信息相匹配，是否存在误差，需要人工进一步进行核查和测量。可见，现有的自动布料方法仍需要大量人工参与，实用性较差，普适性不强，鉴于此，目前建筑行业大多采用手动进行布料。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种布料机自动布料方法、装置及自动布料系统，实现了混凝土预制构件模具的自动布料，提高了布料机布料的效率和布料精度。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：本专利技术实施例一方面提供了一种布料机自动布料方法，包括：获取包括预制构件模具和承载构件模具的模台的待布料图像，根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息，所述布料区域信息包括布料区域位置和布料区域尺寸；根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料。可选的，在所述根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料之后，还包括：检测所述构件模具中当前布料量是否达到预设理论布料量；若是，则发送停止布料的指令；若否，则继续按照所述布料实施方案进行布料。可选的，所述检测所述构件模具中当前布料量是否达到预设理论布料量包括：获取所述构件模具的料位图像；根据所述料位图像和所述布料区域信息，计算所述构件模具中当前布料量；判断当前布料量是否达到预设理论布料量；或获取所述构件模具的当前重量；根据所述构件模具的当前重量和所述构件模具的原始重量，计算所述构件模具中的当前布料量；判断当前布料量是否达到预设理论布料量。可选的，所述根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案包括：判断所述待布料图像的布料区域中是否存在障碍物；若是，获取所述障碍物的位置和尺寸，根据所述布料区域信息、布料机参数信息和所述障碍物的位置和尺寸，生成布料实施方案，以使所述布料机在自动布料时进行避障处理；若否，则根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案。可选的，所述待布料图像为由结构光摄像头采集，所述根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息包括：计算所述待布料图像中各激光线段与所述待布料图像中心线的距离；各距离值中最大值对应的激光线围成的区域为构件模具区域，在所述构件模具区域中，最小距离值对应的激光线所在的区域为布料区域；根据所述布料区域得到布料区域位置、布料区域面积、布料区域形状和布料区域深度，以作为布料区域信息。可选的，所述待布料图像为三维图像，所述根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息包括：获取所述待布料图像的深度信息，根据所述深度信息在所述待布料图像中确定所述构件模具的位置；获取所述构件模具的各上表面的高度；比较所述构件模具的各上表面的高度，确定所述构件模具的布料区域；根据所述布料区域得到布料区域位置、布料区域面积、布料区域形状和布料区域深度，以作为布料区域信息。本专利技术实施例另一方面提供了一种布料机自动布料装置，包括：布料区域信息确定模块，用户根据待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息；所述待布料图像为包括预制构件模具和承载构件模具的模台的图像，所述布料区域信息包括布料区域位置和布料区域尺寸；布料实施方案生成模块，用于根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；布料自动执行模块，用于根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料。本专利技术实施例最后还提供了一种自动布料系统，包括布料机、视觉传感器、布料机控制器及用于承载构件模具的模台；所述布料机控制器与所述视觉传感器相连接；所述视觉传感器用于采集预制构件模具、模台、所述构件模具的料位图像，并将采集的图像发送给所述布料控制器；所述布料机控制器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如前任一项所述布料机自动布料方法的步骤；其中，所述根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料为：运动机构与所述布料机的布料口相连，所述布料机控制器根据所述布料实施方案控制所述布料口的移动方向，为所述构件模具进行自动布料；所述运动机构与所述模台相连，所述布料机控制器根据所述布料实施方案控制所述模台的移动方向，为所述构件模具进行自动布料。可选的，所述视觉传感器为3D视觉传感器。可选的，还包括人机交互模块。本专利技术实施例提供了一种布料机自动布料的方法，利用包括预制构件模具和承载构件模具的模台的待布料图像，确定构件模具的布料区域信息，布料区域信息可包括布料区域位置和布料区域尺寸；根据布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；根据布料实施方案为构件模具进行自动布料。本申请提供的技术方案的优点在于，根据预制构件模具和模台图像，自动分析确定构件模具的布料区域，根据布料区域的位置和尺寸及布料机自身参数信息生成布料实施方案，实现了混凝土预制构件模具的自动布料。相比现有技术，无需人工输入预制构件信息，节省了大量人力，大大的提升了布料机的布料效率；且有效避免现有技术中无法判断当前模台上的模具类型是否与输入的构件信息相匹配导致的布料不准确的现象，有利于提升布料机的自动布料准确度；自动化程度高，有较强的普适性和实用性。在一种具体实施方式中，在布料机自动布料的过程中，通过监测构件模具的布料量，及时反馈布料的结果，使得构件模具中的实际布料达到理论布料量，可有效降低由于混凝土流动性不稳定、布料口出料速度不稳定等引起的布料量不均匀、布料过多或过少的现象发生的概率，减少后期补料的工作量，不仅提升了自动布料的效率，还提升了自动布料的布料精度。此外，本专利技术实施例还针对布料机自动布料方法提供了相应的实现装置及自动布料系统，进一步使得所述方法更具有实用性，所述装置及自动布料系统具有相应的优点。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种布料机自动布料方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的线结构光摄像头工作原理示意图；图3为本专利技术实施例提供的示意性例子的激光线示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种布料机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种布料机自动布料方法，其特征在于，包括：获取包括预制构件模具和承载构件模具的模台的待布料图像，根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息，所述布料区域信息包括布料区域位置和布料区域尺寸；根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料。

【技术特征摘要】
1.一种布料机自动布料方法，其特征在于，包括：获取包括预制构件模具和承载构件模具的模台的待布料图像，根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息，所述布料区域信息包括布料区域位置和布料区域尺寸；根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案；根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料。2.根据权利要求1所述的布料机自动布料方法，其特征在于，在所述根据所述布料实施方案为所述构件模具进行自动布料之后，还包括：检测所述构件模具中当前布料量是否达到预设理论布料量；若是，则发送停止布料的指令；若否，则继续按照所述布料实施方案进行布料。3.根据权利要求2所述的布料机自动布料方法，其特征在于，所述检测所述构件模具中当前布料量是否达到预设理论布料量包括：获取所述构件模具的料位图像；根据所述料位图像和所述布料区域信息，计算所述构件模具中当前布料量；判断当前布料量是否达到预设理论布料量；或获取所述构件模具的当前重量；根据所述构件模具的当前重量和所述构件模具的原始重量，计算所述构件模具中的当前布料量；判断当前布料量是否达到预设理论布料量。4.根据权利要求1所述的布料机自动布料方法，其特征在于，所述根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案包括：判断所述待布料图像的布料区域中是否存在障碍物；若是，获取所述障碍物的位置和尺寸，根据所述布料区域信息、布料机参数信息和所述障碍物的位置和尺寸，生成布料实施方案，以使所述布料机在自动布料时进行避障处理；若否，则根据所述布料区域信息和布料机参数信息，生成布料实施方案。5.根据权利要求1至4任意一项所述的布料机自动布料方法，其特征在于，所述待布料图像为由结构光摄像头采集，所述根据所述待布料图像确定所述构件模具的布料区域信息包括：计算所述待布料图像中各激光线段与所述待布料图像中心线的距离；各距离值中最大值对应的激光线围成的区域为构件模具区域，在所述构件模具区域中，最小距离值对应的激光线所在的区域为布料区域；根据所述布料区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：习可，杨军宏，
申请(专利权)人：中民筑友科技投资有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43