A method of image segmentation, system and computer readable storage medium. In the process of dividing the image, the matching cost vector features of pixels are introduced, and at least based on the distance of the matching cost vector features of two pixels, the image in the binocular image is segmented and the segmentation is effectively solved. The cut block can not guarantee the problem of the pixels in the same parallax plane, which is based on the image segmentation method of the present invention and the stereo matching of the system, and the matching accuracy is effectively improved.
【技术实现步骤摘要】
一种双目图像的图像分割方法及系统
本专利技术涉及双目立体视觉领域,具体涉及一种双目图像的图像分割方法及系统。
技术介绍
双目立体视觉系统是一个根据获取的平面图像恢复3D图像的系统。场景中的光线在人眼这个精密的成像系统中被采集,通过神经中枢被送入包含有数以亿计的神经元的大脑中被并行的处理,得到了实时的高清晰度的准确的深度感觉信息。这使得人类对环境的适应能力大大提高,很多复杂的动作能够得以完成:如行走、体育运动、驾驶车辆以及进行科学实验等。计算机视觉是一门研究使用计算机来模拟人的视觉系统的学科。当前计算机立体视觉的水平与人类的双目视觉水平还相距甚远,因此对它的研究仍然是一个非常活跃的领域。以双目立体视觉为例,它是计算机视觉领域的重要分支,它通过模拟人的视觉系统来处理现实世界,对于立体视觉匹配的研究,能够大大的增强计算机或机器人对环境的感知能力,使得机器人能够更好的适应环境、更加智能,从而能够更好的为人们服务。双目立体视觉中最重要但又非常困难的问题就是立体视觉匹配问题,即从不同视点图像中找到匹配的对应点。
技术实现思路
针对上述问题,本申请提供一种双目图像的图像分割方法及系统,基于本申请的图像分割方法及系统进行的立体匹配,发生误匹配的问题被有效地解决,其立体匹配的精确度非常高。根据第一方面,一种实施例中提供一种双目图像的图像分割方法,包括:(1)在图像上初始化K个初始聚类中心,其中步长N为图像的像素个数。(2)对于每个聚类中心,计算其周围所有像素点的梯度值,并将聚类中心调整为其周围像素点中梯度值最小的像素点;(3)在每个聚类中心的2S×2S领域范围内进行聚类,以更新 ...
【技术保护点】
1.一种双目图像的图像分割方法,其特征在于,包括:(1)在图像上初始化K个初始聚类中心,其中步长
【技术特征摘要】
1.一种双目图像的图像分割方法,其特征在于,包括:(1)在图像上初始化K个初始聚类中心,其中步长N为图像的像素个数。(2)对于每个聚类中心,计算其周围所有像素点的梯度值,并将聚类中心调整为其周围像素点中梯度值最小的像素点;(3)在每个聚类中心的2S×2S领域范围内进行聚类,以更新各个聚类,其中进行聚类的准则至少基于像素点和聚类中心的匹配代价矢量特征的距离;(4)对更新后的每个聚类,选取该聚类内的所有像素点,至少计算该聚类内的所有像素点的平均匹配代价矢量特征,以确定新的聚类中心;(5)迭代步骤(3)和(4),直到达到迭代停止条件;(6)经过步骤(5),得到了各个超像素。2.如权利要求1所述的图像分割方法,其特征在于,任意一像素点(x,y)的匹配代价矢量特征通过以下方式计算:计算该像素点(x,y)和另一幅图像中若干像素点的距离c(x,y,d)=|I1(x,y)-I2(x-d,y)|;其中d∈Sd={dmin,...,dmax},为所有可能的视差的集合,I1(x,y)为像素点(x,y)的属性,I2(x-d,y)为另一幅图像中像素点(x-d,y)的属性;根据计算得到的距离c(x,y,d)构造像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)。3.如权利要求2所述的图像分割方法,其特征在于,像素点的属性包括颜色强度属性、灰度强度属性和/或梯度属性。4.如权利要求2所述的图像分割方法,其特征在于,根据距离c(x,y,d)构造的像素点(x,y)的匹配代价矢量特征:feature_vector(x,y)=[c(x,y,dmin),...,c(x,y,dmax)]。5.如权利要求1所述的图像分割方法,其特征在于,根据距离c(x,y,d)构造的像素点(x,y)的匹...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵勇,陈天健,张丽,徐孩,卢海花,
申请(专利权)人:北京大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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